JPH0451315U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の側面図、第２図は
同実施例の主要部の断面図、第３図および第４図
はＲＣＣ装置の作用原理説明図である。 １……エンドエフエクター本体、２……ドリル
フイーダー、３……ドリル、４……１次側プレー
ト、５……ＲＣＣ本体、６……２次側プレート、
２０……センサー取付部、２１……位置スンサー
、２２……磁性体片、２３……角度センサー、２
４……磁性体片、３０……ブレースリング、３１
……ボルト、３２……スプリングリテーナ、３３
……リテーナリング、３４……回り止め、３５…
…ノーズチヤツク、３６……ねじ、３７……スプ
リング、３８……ボール、３９……ノーズ、４０
……ノーズ小径部、４１……ドリル挿通孔、５０
……ドリルプレート、５１……ブツシユ、５２…
…ドリル治具、６０……産業用ロボツト、６１…
…腕、６２……手首軸、６３……エンドエフエク
ター、６４……エンドエフエクター本体部、６５
……ＲＣＣおよびセンサー部、６６……ドリル案
内部、７０……棒状物体、７１……対象物の孔、
７２……ＲＣＣ装置、７３……１次側プレート、
７４……ＲＣＣ本体、７５……２次側プレート。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 腕、その先端に設けられた手首軸、および同腕
   および手首軸の位置と方向を制御駆動する装置を
   備えた産業用ロボツトと、同産業用ロボツトの手
   首軸に保持されるエンドエフエクターとから構成
   され；同エンドエフエクターは、前記手首軸に保
   持されその内部にはドリルを保持し回転前進駆動
   する装置を収納した本体、同本体に結合された中
   空のＲＣＣ装置、同ＲＣＣ装置の他の側に結合さ
   れた中空のドリル案内部、ならびに前記本体とド
   リル案内部との間に設けられそれらの中心線の位
   置のずれおよび角度のずれをそれぞれ検知するセ
   ンサとから構成され；かつ、前記ドリル案内部は
   、ドリル治具のブツシユ孔に挿入される先端小径
   部と同小径部の内側に前記ドリルが挿通されるド
   リル挿通孔を有する着脱可能なノーズを備えてい
   ることを特徴とする自動孔明け装置。