JPH045388U - - Google Patents

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JPH045388U
JPH045388U JP4663890U JP4663890U JPH045388U JP H045388 U JPH045388 U JP H045388U JP 4663890 U JP4663890 U JP 4663890U JP 4663890 U JP4663890 U JP 4663890U JP H045388 U JPH045388 U JP H045388U
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control
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arm
arms
manipulator
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JP4663890U
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【図面の簡単な説明】
第１図は、本考案の実施例に係るマニピユレー
タ制御系のブロツク図、第２図は、マニピユレー
タによる作業例と腕と指の使い分けを示す図、第
３図は、本考案の他の実施例に係るマニピユレー
タ制御系のブロツク図、第４図は、マニピユレー
タのサーボ系を示す図、第５図は、従来のマニピ
ユレータ制御系を示すブロツク図である。 図中、１は腕マニピユレータ、２は指マニピユ
レータ、３はロボツト本体、１０は腕・指兼用サ
ーボアンプ、１１は腕用サーボアンプ、１２は指
用サーボアンプ、２１は切り換え器、３０は切り
換え信号、３１，３２は制御装置、４０は作業対
象物。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 腕とその先端の指を持ち、この腕と指とを制御
    する制御部にて自動あるいは自律制御を行なうマ
    ニピユレータの制御装置において、 上記腕と指の制御部を共用し、 上記腕の制御及び指の制御のいずれかを切換え
    て上記腕又は指を制御部に接続する切換え手段を
    備えたことを特徴とする腕と指を持つマニピユレ
    ータの制御装置。
JP4663890U 1990-05-02 1990-05-02 Pending JPH045388U (ja)

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JP4663890U JPH045388U (ja) 1990-05-02 1990-05-02

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JPH045388U true JPH045388U (ja) 1992-01-17

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JP4663890U Pending JPH045388U (ja) 1990-05-02 1990-05-02

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