JPH0458804A - 制御装置の設定器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、複数の制御モードを有する自動制御装置の
設定器に関するもので、例えばトラクター等の耕深制御
装置や傾斜制御装置等に利用できる。

［槌来技術及びその課題］ 最近のトラクター等の自動制御装置においては、耕深制
御用の設定器や、水平制御用の設定器、ポジシＪンコン
トロール用の対地高さ設定器等の複数の設定器が設けら
れている。

このように、複数個の制御モードの数に対応させて複数
の設定器を設けると、コストアップの要因につながるだ
けでなく、使用する側にとってもどれを使用すれば良い
のか咄嗟には判断できないことがあり、急いでいると誤
って設定器を操作する恐れが生じるものである。

また、複数の制御モードに対して１個の設定器を設ける
場合において、その設定器に何ら工夫をしないときには
、モードを変更する度に設定器を操作してそのモードに
応じた制御域を再度設定しなおさなければならず、この
ような再度の設定は傾雑に耐えない、しかも、何らかの
安全回路を組み込まないと、モードを切り換えた瞬間に
、作業機が思わぬ方向に動いてしまうといった危険性を
有していた。これは、別の制御モードで設定されていた
ときの設定値が、モード変更後も有効と判断されてしま
うからである。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記したような欠点を解消するために提案
するものであって、このため１次のような技術的手段を
講じた。

即ち、複数の制御モードを択一的に切り換えるモード切
換スイッチ５０と１選択されたＩＩＪ御モードの大きさ
を設定する単一の設定手段５２と、この設定手段５２を
駆動するモータ５３と、各モードの最新の設定値を一時
的に記憶する手段５５とを偏え、前記モード切換スイッ
チ５０を操作してモードを倹更したときには、選択され
たモードに対応する前回の設定値の位置までモータ５３
を駆動させる制御手段２７を設けたことを特徴とする制
御装置の設定器の構成とする。

［実施例］ 以下、図＋ｆ＋ｉに基づいてこの発明の詳細な説明する
。この実施例ではトラクターの後部に装着された対地作
業機の耕深制御等を例に挙げてこの発明の詳細な説明す
るものとする。まず、構成から説明すると、１はトラク
ターで、機体の前後部に夫々前輪２，２と後端３．３と
を侵え、ミッションケース４の後上部には油圧シリンダ
ケース５を固着して設けている。油圧シリンダケース５
内には、単動式の油圧シリンダ６を設け、この油圧シリ
ンダケース５の左右両側にはリフトアーム７゜７を回動
自由に枢着している。なお、ここでは油圧シリンダ６、
及びリフトアーム７．７をまとめて油圧昇降機柄８と総
称するが、後述する制御弁を適宜切換えることにより、
この油圧シリンダ６内に作動油が給排され、リフトアー
ム７．７が上下方向に回動する。

また、トップリンク１０、ロワーリンク１１からなる３
点リンク機梧１２の後端部には、ロータリ耕耘装置１４
が昇降自在に連結され、リフトアーム７．７とロワーリ
ンク１１．１１との間には、リフトロッド１５．１５が
介装連結されている。

このうち、右側のリフトロッド１５ａは複動式の油圧シ
リンダで構成され、後述する制御弁の切換でこの油圧シ
リンダ１５ａ内に作動油が給排され、伸縮して作業機を
左右方向に傾動させる。

１６は前記油圧シリンダケース５の横側部に取り付けら
れた傾斜検出器であって、トラクター１の左右横方向の
傾斜を検出する。また、１７はトラクター１とロータリ
耕耘装置１４との相対的回動量を検出する相対角検出器
であって、直線式のポテンショメータにて構成され、こ
の相対角検出器１７は前記油圧シリンダ１５ａの横側部
に配設されている。

２０はポジションコントロール用の油圧操作レバーで、
この油圧振作レバー２０の回動基部には、トラクター１
の後部に連結されているロータリ耕耘装置１４の対地高
さを設定するためのポテンショメータからなる対地高さ
設定器２１が取り付けられている。一方、片側リフトア
ーム７の基部にもそれの回動角度、即ち、対地作業機の
＾さを検出する対地高さ検出器２３が取り付けられ、油
圧操作レバー２０にて設定された位置にリフトアーム７
．７が回動してその設定位置で停止するように構成して
いる。

次にロータリ耕耘装置１４についてその構造を簡単に説
明すると、このロータリ耕耘装置１４は５耕耘部３４と
、耕耘部３４の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３
５の後部に枢着されたりャカバー３６等を備え、リヤカ
バー３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平
にすべく弾性押圧するように構成し、また主カバー３５
の上部後端にはりャカバー３６の回動角度を検出する耕
深検出器３７を設けている。

次に第３図に示すブロック図に基づいて、この装置の制
御系を説明する。

対地作業機の高さを設定する対地高さ設定器２１は夫々
Ａ／１）４＆換器２５を介してＣＰｔＪからなる制御装
置２７に接続され、また、対地高さ検出器２３と、耕深
検出器３７と、トラクター１の傾斜角度を検出する傾斜
検出器１６と、トラクター１と対地作業機との相対角度
を検出する相対角検出器１７も同様に夫々ＡＩＤ変換器
２５を介して制御装置２７に接続１−れている、そして
、制御装ｆｉ２７の出力側には、リフトアーム７．７を
昇降動させる上昇用比例制御弁４６と下降用比例制御弁
４７、及び対地作業機１４の傾斜姿勢蛮更用の油圧シリ
ンダ１５ａを伸縮させる伸長用制御弁４８と短縮用制御
弁４９が接続されている。

なお、２８はＡ／Ｄ変換器２５を経ることなく直接制御
装置２７に接続された昇降スイッチで、このスイッチ２
８をＯＮにすると対地作業機１４は最大上昇位置まで上
昇し、Ｏ）’　）’にすると油圧操作レバー２０によっ
て定まる高さまで下降する。

また、５０は制御装置２７に接続されたモード切換用の
スイッチであり、この実施例ではこのモード切換スイッ
チ５０を適宜切り換えることにより、耕深制御モードと
、傾斜制御モードと、上げ位置調整モードと、ｔげ速度
制御モードの４つの制御モードの切換が可能となるよう
に構成されている。

即ち、耕深制御モードでは、後述する制御量設定器５２
のダイヤル５１を回動操作することにより、ロータリ耕
耘装置１４の耕深を一定に保つ制御が行なわれ、傾斜制
御モードではトラクター１の後部に連結された対地作業
機の左右傾斜姿勢を一定に維持する制御がなされ、上げ
位置調整モードでは対地作業機の上昇位置を決定する制
御が行われ、さらに下げ速度制御モードでは、対地作業
機の降下速度が設定される制御が行われる。これらの各
モード時の制＃４量の大きさ（アナログ量）は、単一の
ダイヤル式の制御量設定器５２にて設定される。

そして、この設定器５２の下部には正逆可能な制御モー
タ５３が連結されている。制御モータ５３の位置は設定
器５２の位置を電気的に検出することにより、常に補足
される。５５は制御装置２７に接続されているＥ　Ｅ　
Ｐ　ＲＯＭであり、各モードの最新の設定値が記憶され
ている。即ち、ある特定の制御モードが選択されている
ときに、設定＠５２を操作すると、操作後の設定値が新
たにこのＥＥＰＲＯＭ５５のメモリ内に記憶される。

第４図は、制御装置２７のメモリ内に記憶されているプ
ログラムの内容を説明したフローチャートである。

まず第１に各検出器による検出値と、各スイッチの状態
が読み込まれ（ステップＳ１）、このとき、モード切換
スイッチ５０が耕深制御モードに設定されていれば、Ｅ
ＥＰＲＯＭ５５内に格納されている最新の耕深設定値を
読み込む（ステップＳ２、Ｓ３）、そして、設定器５２
の設定値と、その耕深設定値とが不一致の場合には、モ
ータ５３を駆動し、設定器５２の値と耕深設定値とが電
気的に等しくなるまでモータ５３を回転させる（ステッ
プＳ４．Ｓ５）、ｒｍｉ者が一致した時点でモータ５３
を停止させ、耕深調整セクト済フラグをセットする（ス
テップＳ７）、即ち、これ以後はこの設定器５２による
設定値が耕深設定値としてＥＥＰＲＯＭ５５内に書き込
まれるのである。

以上が耕深制御モードの場合であり、以上、傾斜制御モ
ードの場合、上げ位置設定モードの場合、下げ速度設定
モードの場合も同様に、各モードにおける前回の設定値
と、モード切換直後の設定器５２による設定値とが不一
致の場合にはモータ５３を駆動して両者を一致せしめ、
一致してからは、設定器５２にて各制御モードの制御量
を決定するものである。

このように、この実施例では４つの制御モードの制御量
の設定を１つの設定器５２にて行ない、しかも、ある特
定のモード時における前回の設定値とモード切換直後の
設定値が異なっている場合には、モータ５３を駆動させ
て設定器５２自体を回転させ、前回の設定値と設定器５
２による設定値が電圧的に一致してから初めてそのモー
ドｂこおける設定が可能となるものであるから、操作ミ
スがなく、装置自体も安価に製造できる特徴がある。

なお、第８図、第９図はこの実施例で説明したトラクタ
ー１のポジション操作を向上させるために提案した制御
フローチャートであるが、その特徴は、トラクター１が
停止しているか、あるいはそれに近い状態のときであっ
て、なお且つ、ＰＴＯ軸の回転が停止している場合には
、ポジションの制御不ｉａ帯を狭めた点である。不感帯
を狭めることにより、油圧操作レバー２０を僅かに動か
しても敏感にリフトアーム７．７が動作することになり
、この結果、微調整が行ない易くなって作業機のトラク
ターへの装着作業が極めて８易となった。

［発明の効果］ この発明は前記の如く、複数の制御モードを択一的に切
り換えるモード切換スイッチ５０と１選択された制御モ
ードの大きさを設定する単一の設定手段５２と、この設
定手段５２を駆動するモータ５３と、各モードの最新の
設定値を一時的に記憶する手段５５とを備え、前記モー
ド切換スイッチ５０を操作してモードを変更したときに
は、選択されたモードに対応する前回の設定値の位置ま
でモータ５３を駆動させる制御手段２７を設けたもので
あるから、各モード毎に設定器を設ける必要がなく、部
品点数を削減することができて、装置を簡略、安価に１
１１１！造できる。

また、モード切換直後に、そのモードにおける前回の設
定値がわからなくても、設定器自体が、モード切換直後
にモータ５３で前回の設定値の位置まで自動的に移動さ
せられるので、操作性が向上し、操作ミスが少なくなる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は側面図、第２図は要部の斜視図、第３図はブロ
ック図、第４図乃至第７図はフローチャート、第８図、
第９図は改良装置の制御フローチャートである。 符号の説明 動力車両（トラクター） 油圧昇降機構 対地作業機（ロータリ耕耘装置） 傾斜検出器 傾斜設定器 油圧操作レバー 対地高さ設定器 対地高さ検出器 制御部（制御装置） 耕深検出器 モード切換スイッチ 設定器 モータ ＥＰＲＯＭ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）複数の制御モードを択一的に切り換えるモード切換
   スイッチ５０と、選択された制御モードの大きさを設定
   する単一の設定手段５２と、この設定手段５２を駆動す
   るモータ５３と、各モードの最新の設定値を一時的に記
   憶する手段５５とを備え、前記モード切換スイッチ５０
   を操作してモードを変更したときには、選択されたモー
   ドに対応する前回の設定値の位置までモータ５３を駆動
   させる制御手段２７を設けたことを特徴とする制御装置
   の設定器。