JPH0459096B2 - - Google Patents
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- JPH0459096B2 JPH0459096B2 JP62196473A JP19647387A JPH0459096B2 JP H0459096 B2 JPH0459096 B2 JP H0459096B2 JP 62196473 A JP62196473 A JP 62196473A JP 19647387 A JP19647387 A JP 19647387A JP H0459096 B2 JPH0459096 B2 JP H0459096B2
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［産業上の利用分野］
この発明は、外部から補充された物品を収容し
た収容箱を、一旦一時貯蔵手段に貯えた上で、必
要に応じて収納手段に補給し、この収納手段から
被供給部に供給するように構成された物品供給装
置に関する。 ［従来の技術］ (1) 従来において、本願出願の発明者等は、製品
の部品ユニツト等の物品を、組立ステーシヨン
に自動的に供給して、ここで、ロボツトにより
自動的に製品に組立られるようにした物品供給
装置を、特願昭61−200949号及び61−200950号
において、既に提案しているものである。 このような従来の物品供給装置においては、
非ライン方式を採用しており、ロボツトのよう
な多機能作業機構と組み合わせることにより、
占有面積が小さくて済み、多種類の物品に共用
出来ると共に、多種物品の混在収納が可能であ
る等、使い勝手の良い装置である。 (2) また、色々な整列部品を所定の容器に貯蔵
し、順次これらを取り出し、任意の場所に自動
供給する容器の搬送装置として、特開昭60−
171927号公報が知られている。この従来公報に
おいては、整列部品の入つた容器を積み上げ貯
蔵し、下端にて一枚の容器を分離する段ばらし
部と、この分離された容器を前方に押し出し固
定するプツシヤと、供給完了した空の容器を下
方より持ち上げ、前記プツシヤが戻ると、前の
容器の上に積み上げ、次の容器が入るスペース
を確保する位置まで下降可能なリフタと、空の
容器を後方つまり段ばらし部の下方に搬出する
搬出コンベイヤとから構成されている。 (3) また、多数の製品や部品等を載せたトレイ
を、自動的に正編作業部署の作業部へ作業内容
に応じて配送し、製品や部品等の送・受を行な
うトレイ配送装置として、特開昭61−206709号
公報が知られている。この従来公報において
は、トレイを出し入れ及び支持自在な支持部を
垂直方向に複数段備えたトレイ収納部を、トレ
イ収納部の支持部からトレイを取り出す移送機
と、上記支持部から取り出されたトレイを載置
する保持部とよりなる昇降体を、駆動装置を介
して垂直方向で移動自在にトレイ収納体に配し
たトレイ出入り部と、昇降体の発・停を制御
し、トレイの出し入れ位置及び作業部の高さ位
置等を対応させて昇降体の移動位置決め自在な
制御部とを備えるように構成されている。 (4) 更に、物品をトレイ上に搭載して搬送する送
装置において、電子プリント基板用の部品キツ
トを作る自動化された装置として、特開昭60−
56702号公報が知られている。 ［発明が解決しようとする問題点］ ここで、(1)において説明したような従来の物品
供給装置においては、物品が収容された収容箱を
組立ライン又は組立ステージに供給するものであ
り、ロボツトはこの供給された収容箱から物品を
取り出し、組立るように構成されている。しかし
なから、ロボツトに物品が供給されて、収容箱の
中の物品が無くなると、このように空になつた収
容箱を物品が満載された収容箱と入れ換えなけれ
ば、ロボツトの組立動作が停止してしまうことに
なる。 このため、ロボツト等において、作業の待ちが
生じることになる、作業効率の低下という問題点
が発生することになる。 また、(2)において説明した従来の容器の搬送装
置においては、段ばらし部に積み上げ貯蔵された
容器は、下端のみで分離されることから、同一種
類の部品に限定されており、一旦、プツシヤによ
り前方に押し出された容器は、空になるまで、再
び、段ばらし部に戻ることは無いものである。こ
の結果、この従来技術を用いて、異なる種類の部
品が夫々収容された任意の容器を、被供給部に供
給する機能を持たせることが不可能であり、単一
部品の供給にしか適用することの出来ない問題点
が指摘されている。 また、(3)において説明した従来のトレイ配送装
置においては、所定のトレイにおいて空になつた
場合には、この空トレイは、昇降体の最下方位置
への下降により排出されるように構成されてお
り、このように、空トレイの排出に際して、作業
部への部品供給は一旦停止され、上述した(1)と同
様な作業効率上の問題点が指摘されている。 更に、(4)において説明した従来の電子部品キツ
ト組立装置においては、空になつたトレイの排出
に際して、所定の箇所まで搬送されるように構成
されているので、上述した(1)と同様に、この空ト
レイの排出に際して作業が停滞してしまい、作業
効率上の問題点が存在するものである。 この発明は上述した問題点に鑑みてなされたも
ので、この発明の目的は、多種類の物品の供給に
際して、作業効率の低下を阻止することの出来る
物品供給装置を提供することである。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するた
め、この発明に係わる物品供給装置は、外部装置
に対して物品を供給するためにその物品を収容し
た複数の収容箱を蓄える一時貯蔵手段と、前記外
部装置と一時貯蔵手段との間に配設され、この外
部装置に物品を供給するために、前記収容箱を複
数収納する収納部を昇降自在に備えた収納手段
と、前記収納手段の前記外部装置に対向する側面
の固定された位置に取りつけられ、前記収納手段
に収納された収容箱を前記外部装置まで引き出す
引き出し手段と前記外部装置から要求された種類
の物品を収容した収容箱が前記引き出し手段によ
り引き出される位置に到達するように前記収納手
段を昇降駆動する昇降手段と、前記収納手段にお
いて空になつた収容箱を対応する収納部から取り
出し、前記一時貯蔵手段内の収容箱を該収納部に
取り入れる入れ替え手段とを具備し、上記種々の
手段を制御する制御手段は、前記収納手段内の何
れかの収容箱内の物品が空になつた情報が出力さ
れると、前記引きだし手段による収容箱の前記外
部装置への引き出し動作中に、前記入れ替え手段
による前記空収容箱の入れ替え動作を実行させる
ように制御する事を特徴とする。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添
付図面を参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順
序により、説明するものである。 目 次 〈概略構成〉 〈無人車の説明〉 〈パレツトの説明〉 〈バツフアの説明〉 〈バツフアの動作〉 〈エレベータの説明〉 エレベータ本体の構成 入れ換え機構の構成 入れ換え機構の動作 −バツフアからの取り込み動作− −空パレツトの引き込み動作− −パレツトの押し出し動作− −空パレツトの搬出動作− 〈ストツカの説明〉 〈システムの動作〉
た収容箱を、一旦一時貯蔵手段に貯えた上で、必
要に応じて収納手段に補給し、この収納手段から
被供給部に供給するように構成された物品供給装
置に関する。 ［従来の技術］ (1) 従来において、本願出願の発明者等は、製品
の部品ユニツト等の物品を、組立ステーシヨン
に自動的に供給して、ここで、ロボツトにより
自動的に製品に組立られるようにした物品供給
装置を、特願昭61−200949号及び61−200950号
において、既に提案しているものである。 このような従来の物品供給装置においては、
非ライン方式を採用しており、ロボツトのよう
な多機能作業機構と組み合わせることにより、
占有面積が小さくて済み、多種類の物品に共用
出来ると共に、多種物品の混在収納が可能であ
る等、使い勝手の良い装置である。 (2) また、色々な整列部品を所定の容器に貯蔵
し、順次これらを取り出し、任意の場所に自動
供給する容器の搬送装置として、特開昭60−
171927号公報が知られている。この従来公報に
おいては、整列部品の入つた容器を積み上げ貯
蔵し、下端にて一枚の容器を分離する段ばらし
部と、この分離された容器を前方に押し出し固
定するプツシヤと、供給完了した空の容器を下
方より持ち上げ、前記プツシヤが戻ると、前の
容器の上に積み上げ、次の容器が入るスペース
を確保する位置まで下降可能なリフタと、空の
容器を後方つまり段ばらし部の下方に搬出する
搬出コンベイヤとから構成されている。 (3) また、多数の製品や部品等を載せたトレイ
を、自動的に正編作業部署の作業部へ作業内容
に応じて配送し、製品や部品等の送・受を行な
うトレイ配送装置として、特開昭61−206709号
公報が知られている。この従来公報において
は、トレイを出し入れ及び支持自在な支持部を
垂直方向に複数段備えたトレイ収納部を、トレ
イ収納部の支持部からトレイを取り出す移送機
と、上記支持部から取り出されたトレイを載置
する保持部とよりなる昇降体を、駆動装置を介
して垂直方向で移動自在にトレイ収納体に配し
たトレイ出入り部と、昇降体の発・停を制御
し、トレイの出し入れ位置及び作業部の高さ位
置等を対応させて昇降体の移動位置決め自在な
制御部とを備えるように構成されている。 (4) 更に、物品をトレイ上に搭載して搬送する送
装置において、電子プリント基板用の部品キツ
トを作る自動化された装置として、特開昭60−
56702号公報が知られている。 ［発明が解決しようとする問題点］ ここで、(1)において説明したような従来の物品
供給装置においては、物品が収容された収容箱を
組立ライン又は組立ステージに供給するものであ
り、ロボツトはこの供給された収容箱から物品を
取り出し、組立るように構成されている。しかし
なから、ロボツトに物品が供給されて、収容箱の
中の物品が無くなると、このように空になつた収
容箱を物品が満載された収容箱と入れ換えなけれ
ば、ロボツトの組立動作が停止してしまうことに
なる。 このため、ロボツト等において、作業の待ちが
生じることになる、作業効率の低下という問題点
が発生することになる。 また、(2)において説明した従来の容器の搬送装
置においては、段ばらし部に積み上げ貯蔵された
容器は、下端のみで分離されることから、同一種
類の部品に限定されており、一旦、プツシヤによ
り前方に押し出された容器は、空になるまで、再
び、段ばらし部に戻ることは無いものである。こ
の結果、この従来技術を用いて、異なる種類の部
品が夫々収容された任意の容器を、被供給部に供
給する機能を持たせることが不可能であり、単一
部品の供給にしか適用することの出来ない問題点
が指摘されている。 また、(3)において説明した従来のトレイ配送装
置においては、所定のトレイにおいて空になつた
場合には、この空トレイは、昇降体の最下方位置
への下降により排出されるように構成されてお
り、このように、空トレイの排出に際して、作業
部への部品供給は一旦停止され、上述した(1)と同
様な作業効率上の問題点が指摘されている。 更に、(4)において説明した従来の電子部品キツ
ト組立装置においては、空になつたトレイの排出
に際して、所定の箇所まで搬送されるように構成
されているので、上述した(1)と同様に、この空ト
レイの排出に際して作業が停滞してしまい、作業
効率上の問題点が存在するものである。 この発明は上述した問題点に鑑みてなされたも
ので、この発明の目的は、多種類の物品の供給に
際して、作業効率の低下を阻止することの出来る
物品供給装置を提供することである。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するた
め、この発明に係わる物品供給装置は、外部装置
に対して物品を供給するためにその物品を収容し
た複数の収容箱を蓄える一時貯蔵手段と、前記外
部装置と一時貯蔵手段との間に配設され、この外
部装置に物品を供給するために、前記収容箱を複
数収納する収納部を昇降自在に備えた収納手段
と、前記収納手段の前記外部装置に対向する側面
の固定された位置に取りつけられ、前記収納手段
に収納された収容箱を前記外部装置まで引き出す
引き出し手段と前記外部装置から要求された種類
の物品を収容した収容箱が前記引き出し手段によ
り引き出される位置に到達するように前記収納手
段を昇降駆動する昇降手段と、前記収納手段にお
いて空になつた収容箱を対応する収納部から取り
出し、前記一時貯蔵手段内の収容箱を該収納部に
取り入れる入れ替え手段とを具備し、上記種々の
手段を制御する制御手段は、前記収納手段内の何
れかの収容箱内の物品が空になつた情報が出力さ
れると、前記引きだし手段による収容箱の前記外
部装置への引き出し動作中に、前記入れ替え手段
による前記空収容箱の入れ替え動作を実行させる
ように制御する事を特徴とする。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添
付図面を参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順
序により、説明するものである。 目 次 〈概略構成〉 〈無人車の説明〉 〈パレツトの説明〉 〈バツフアの説明〉 〈バツフアの動作〉 〈エレベータの説明〉 エレベータ本体の構成 入れ換え機構の構成 入れ換え機構の動作 −バツフアからの取り込み動作− −空パレツトの引き込み動作− −パレツトの押し出し動作− −空パレツトの搬出動作− 〈ストツカの説明〉 〈システムの動作〉
残個数が１になるまで
残個数が１になつたとき
〓バツフアによるパレツト分離〓
〓エレベータによるパレツト引出し〓
〓エレベータによる上下パレツトの合体〓
〓エレベータ入れ換え待機位置〓
〓待機位置への移動〓
〓残個数０の検出〓
〓パレツト入れ換え〓
〓空パレツトの積み上げ〓
〓最終棚の入れ換え〓
［実施例の効果］
《概略構成》
先ず、この一実施例のフレキシブル・アツセン
ブリング・センタ（以下、FACと呼ぶ。）１０の
概要に関して、第１図及び第２図を参照して説明
する。 このFAC１０は、複数の部品x1，x2，x3…か
ら所定の製品を自動的に組立るための自動組立装
置（以下、単にロボツトと呼ぶ。）１２と、この
ロボツト１２に、組立順序に応じて必要となる部
品x1，x2，x3…を自動的に供給する部品供給シス
テム１４と、このロボツト１２及び部品供給シス
テム１４に接続され、ロボツト１２における組立
動作を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御
するための制御ユニツト１６と、この制御ユニツ
ト１６に接続され、操作者により組立情報データ
が入力される入出力装置１８とを概略備えてい
る。 この部品供給システム１４は、図示しない自動
化倉庫に収納されていた種々の部品x1，x2，x3…
を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介し
て搬送を受けるように構成されている。即ち、こ
の部品供給システム１４は、無人車２０から部品
x1，x2，x3…を受け取り、一旦収容しておく一時
貯蔵手段としてのバツフア２２と、ロボツト１２
に隣接して設けられ、このロボツト１２に組立に
必要な部品を組立順序に応じて順次供給する収納
手段としてのストツカ２４と、このバツフア２２
とストツカ２４との間に配設され、ストツカ２４
において不足状態となつた部品x1，x2，x3…をバ
ツフア２２からストツカ２４に移送する渡し手段
の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 《無人車の説明》 この無人車２０は、無人倉庫に収納された多数
の部品x1，x2，x3…の中から、このロボツト１に
おいて組立に供される部品x1，x2，x3…を選択的
にバツフア２２に搬送するため備えられている。
即ち、各無人車２０は、第１図に概略示すよう
に、枠体から直方体状に形成された筐体２８と、
この筐体２８の下面に取り付けられた車輪３０
と、この筐体２８の上面に取り付けられたパレツ
ト載置台３２とを備えている。この車輪３０は、
図示しない駆動機構により回転駆動されるよう構
成されている。 また、各無人車２０は、無人倉庫とバツフア２
２との間を、路面の上に予め設けられた走行路に
沿つて車輪３０の駆動を介して走行されるもので
あり、この走行状態は、後述する生産管理コンピ
ユータにより最適に制御されている。また、バツ
フア２２に搬送される部品x1，x2，x3…の選択、
及び、各無人車２０への載置動作も、前述した制
御ユニツト１６により最適に制御されている。 また、前述したパレツト載置台３２上には、後
述するパレツトp1，p2，p3…が、内部に部品x1，
x2，x3…を夫々収容した状態で、複数積み上げら
れている。一方、筐体の下面上には、空になつた
パレツトp1′，p2′，p3′…が複数積み重ねられた
状態で載置されるように、空パレツト載置台３４
が設けられている。尚、以下の説明において、パ
レツトを代表的に示す場合には、添字を付けず
に、単に「ｐ」で表し、また、空パレツトを代表
的に示す場合にも、添字を付けずに、単に「p′」
で表す事とする。 ここで、パレツト載置台３２には、ここに載置
された部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，
p3…を搬出するために、搬出ローラ３２ａが設け
られている。また、空パレツト載置台３４には、
ここに載置された空パレツトp1′，p2′，p3′…を
搬入するために、搬入ローラ３４ａが設けられて
いる。これら、搬出ローラ３２ａ、搬入ローラ３
４ａは、図示しない駆動モータにより回転駆動さ
れるように構成されている。 《パレツトの説明》 パレツトの構成 ここで、各部品x1，x2，x3…は、夫々対応する
パレツトp1，p2，p3…内に収容されており、この
パレツトp1，p2，p3…内に夫々収容された状態
で、無人車２０に載置され、バツフア２２に一旦
収容され、エレベータ２６を介してストツカ２４
に収容され、そして、ロボツト１２に提供される
よう構成されている。即ち、各パレツトp1，p2，
p3…には、同一種類の部品x1，x2，x3…が夫々収
容されているものであり、第３図に示すように、
対応する部品x1，x2，x3…が上下方向に沿つて抜
き差し可能に収容され、上面が開放されたパレツ
ト本体３６と、このパレツト本体３６のパレツト
p1，p2，p3…の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側
縁において、外方に張り出し成形されたフランジ
部３８とを一体に備えている。尚、図示する形状
から明白なように、このフランジ部３８は、実際
の形状としては、パレツト本体３６の全周に渡つ
て形成されているものである。また、各パレツト
本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞する
よう、蓋体４０が載置されている。 各フランジ部３８には、図示するように、両端
部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態
で、第３の切り欠き部３８ｃが夫々形成されてい
る。ここで、両側の第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂは、後述するように、パレツトp1，
p2，p3…をバツフア２２からエレベータ２６に取
り出す為に、また、ストツカ２４からロボツト１
２又はエレベータ２６に取り出し／引き込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部
３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツ
カ２４に収納されているパレツト本体３６を、こ
れの上面が開放された状態で側方のロボツト１２
側に取り出すことが出来るように、後述する持ち
上げ体が挿通する為に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ，
３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部か
ら構成されており、短い方の底辺が凹部の底を規
定するように形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボツト１２が部品
x1，x2，x3…を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレツトp1，p2，p3…がストツカ２４
内の後述する引き出し待機位置に移動されるま
で、対応するパレツトp1，p2，p3…の上面開口部
を覆うように被せられており、部品x1，x2，x3…
が埃等により汚されることが未然に防止されてい
る。 パレツトの寸法 尚、これらパレツトp1，p2，p3…は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じ
て、その厚さを、25mm，50mm，100mmの３種類に
設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品x1は25mmの厚さを有する
パレツトp1に最大個数を54個に設定された状態
で、部品x2は、厚さ50mmを有するパレツトp2に最
大個数を38個に設定された状態で、また、部品x3
は、厚さ100mmを有するパレツトp3に最大個数を
13個に設定された状態で、夫々収容されているも
のとする。 また、各パレツトp1，p2，p3…においては、フ
ランジ部３８の厚さは、共通の12mmに設定されて
いる。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレ
ツト本体３６（図中破線で示す。）の下部が嵌合
されて、互いの横方向の位置ずれを防止するため
の凹部３６ａが、全周に渡つて形成されている。
ここで、この凹部３６ａの深さは、７mmに設定さ
れている。このようにして、例えば、３種類のパ
レツトp1，p2，p3…が１個づつ積み上げられた状
態で、この積み上げ体の高さは、 25＋50＋100−７×２＝161mm に設定されることになる。 尚、各パレツトp1，p2，p3…のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレツ
トp1，p2，p3…中に収容されている部品x1，x2，
x3…の種類や個数の情報、及びパレツトの高さ情
報を示すバーコードＢが描かれている。 《バツフアの説明》 次に、以上のように構成された無人車２０のパ
レツト載置台３２から部品x1，x2，x3…入りのパ
レツトp1，p2，p3…を受けて、一旦収納すると共
に、空パレツトp1′，p2′，p3′…を無人車２０に
送り出すためのバツフア２２を、第６図を参照し
て説明する。 バツフア台の構成 このバツフア２２は、図示しない土台上に固定
される基台４２と、この基台４２の四隅に夫々起
立された支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、パレツトp1，p2，p3…の搬送方向ｄに沿う一
対の支柱４４ａ，４４ｂ；４４ｃ，４４ｄの夫々
の内面に起立した状態で掛け渡される起立板４６
ａ，４６ｂとを備えている。各起立板４６ａ，４
６ｂの、互いに対向する面における各起立した側
縁に沿つて、ガイド部材４８が固着されている。
そして、各ガイド部材４８には、これに沿つて上
下動可能に摺動部材５０が取着されている。これ
ら４個の摺動部材５０に４隅を夫々支持された状
態で、バツフア台５２が取り付けられている。 このバツフア台５２は、前述した無人車２０か
らの部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，p3
…が載置されるものであり、このバツフア台５２
上には、ここに載置される部品x1，x2，x3…入り
のパレツトp1，p2，p3…を無人車２０から受ける
ための搬入ローラ群５４が両端をローラガイド５
６に回転可能に支持された状態で配設されてい
る。尚、これら搬入ローラ５４は、図示しない駆
動モータにより、回転駆動されるように構成され
ている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂ
の、両ガイド部材４８に挟まれた部分には、上下
方向に延出した状態で、スリツト５８が形成され
ている。このスリツト５８内に突出した状態で、
前述したバツフア台５２には、突出片５２ａが一
体に形成されている。 ここで、このバツフア台５２は、この上に載置
したパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述する
ように、ストツカ２４において部品ｘの残り個数
が１個となつたパレツトｐを補充すべく、これと
入れ換えるために、所定のパレツトｐを分離する
ために、上下動可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対
の支柱４４ｃ，４４ｄの上端の間には、上述した
バツフア台５２をガイド部材４８に沿つて上下動
させるためのサーボモータMBが配設されている。
このサーボモータMBは、上下方向に沿つて延出
した回転軸を備えており、この回転軸は、両支柱
４４ｃ，４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方
向に沿つて延出したボールねじ６０を回転駆動す
るように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合
している。このようにして、サーボモータMBの
回転軸の回転により、ボールねじ６０が回転駆動
され、もつて、バツフア台５２が上下動されるこ
とになる。 尚、このサーボモータMBには、これの回転位
置、即ち、バツフア台５２の高さ位置を検出する
ための、エンコーダ６２が取り付けられている。 分離機構の構成 以上の構成により、バツフア台５２は、任意の
高さ位置に上下動することが出来るものである
が、前述したように、この上に載置されたパレツ
ト群p1，p2，p3…の中から特定のパレツトｐを分
離するために、このバツフア２２は、分離機構６
４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ，４６ｂ
との上端に設けられた一対の第１の分離爪６６
と、これら第１の分離爪６６より、所定距離だけ
下方に配設された一対の第２の分離爪６８とを備
えている。尚、両起立片４６ａ，４６ｂにおける
第１及び第２の分離爪６６，６８は、同一高さ位
置に設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６，６
８は、バツフア台５２上において積み上げられた
パレツト群p1，p2，p3…のフランジ部３８に両側
から掛止可能に設けられている。換言すれば、各
起立板４６ａ，４６ｂに設けられた第１及び第２
の分離爪６６，６８は、バツフア台５２上におい
て積み上げられたパレツト群p1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８が下方から掛止される突出位置と、こ
れらフランジ部３８から離間した引き込み位置と
の間で、往復動可能に設けられている。 即ち、各対の第１の分離爪６６は、対応する起
立板４６ａ，４６ｂを突出して裏面に至る支持ロ
ツド７０を一体に備えている。両支持ロツド７０
は、起立板４６ａ，４６ｂの裏面において、図示
するように、接続板７２を介して一体に接続され
ている。そして、この接続板７２には、第１の分
離爪６６を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダCB1が接続されている。このようにして、こ
の第１のエアーシリンダCB1の駆動に応じて、第
１の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との
間で往復駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源と
して第２のエアーシリンダCB1を備えている他は、
第１の分離爪６６の駆動のための構成と同様であ
るので、その説明を省略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪
６８との間の距離は、パレツトp1，p2，p3の中の
最大の高さである100mmより僅かに長い110mmに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された
状態のパレツトｐの側方には、このパレツトｐに
描かれたバーコードＢを読み取るための、バーコ
ードリーダ７４が配設されている。このバーコー
ドリーダ７４は、周知の構成であるため、その説
明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下
方位置（即ち、ストツカ２４に隣接する位置）ま
で延出した状態で、搬出機構７６が設けられてい
る。この搬出機構７６は、ストツカ２４において
空になつたパレツトp1′，p2′，p3′…を、前述し
た無人車２０の空パレツト載置台３４まで搬出す
るために設けられており、複数の搬出ローラ７８
から構成されている。これら搬出ローラ７８は、
図示しない駆動モータにより回転駆動されるよう
に構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２
０の空パレツト載置台３４と同一高さ位置を取る
ように設定されており、また、バツフア台５２の
待機位置は、無人車２０のパレツト載置台３２の
高さ位置と同一に設定されている。 （バツフアの動作） 以上のような分離機構６４を備えたバツフア２
２の構成において、バツフア台５２上に載置され
たパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述するロ
ボツト１２からの要求に基づき、所定のパレツト
paを分離する場合の動作について、第７Ａ図乃至
第７Ｄ図を参照して説明する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バツフア台５２
上には、計12台のパレツトが、下からp1，p2，
p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3…の順
序で載置されているものと仮定する。尚、このバ
ツフア台５２上には、高さ800mmのパレツト群p1，
p2，p3…が載置されるように設定されており、上
述の場合においては、12個のパレツト群は、 （25＋50＋100）×４−７×11＝623mm と623mmの高さを有することになる。そして、
このような状態において、ロボツト１２から、部
品x1が収容されたパレツトp1を分離するよう要求
された場合には、先ず、バツフア台５２上に載置
された複数のパレツトp1の中から、先入れ・先出
しの原則の適用により、上から３番目に位置する
パレツトp1を分離するよう指示が送られることと
なる。尚、以下の説明においては、上から３番目
のパレツトp1に、符号paを付し、これの直上側に
位置するパレツト、即ち、上から２番目のパレツ
トに符号pbを付すことにする。 上述したように、ロボツト１２からパレツトpa
を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレツトpaの直上方に載置されて
いるパレツトpbを、第７Ｂ図に示すように、第１
の分離爪６６により、掛止される位置にもたらさ
れるまで、サーボモータMBを回転駆動してバツ
フア台５２を移動（この場合には、下降）させ
る。尚、第１及び第２の分離爪６６，６８は、初
期状態において、共に、引き込み位置に移動され
ている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエア
ーシリンダCB1が起動して、第１の分離爪６６を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpbのフランジ部３８
は、第１の分離爪６６に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｂ図に示す状態から、バツフア台５
２を94mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaが、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレ
ツトpbは、第１の分離爪６６に掛止されることに
なる。即ち、パレツトpbより上方に位置するパレ
ツトは、この第１の分離爪６６に掛止されること
になる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエア
ーシリンダCB2が起動して、第２の分離爪６８を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpaのフランジ部３８
は、第２の分離爪６８に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｃ図に示す状態から、バツフア台５
２を15mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレツトpaより下方に位置するパレ
ツトは、パレツトpaから離間される位置にもたら
されることになる。このようにして、パレツトpa
のみが、他のパレツトから分離された状態で、第
２の分離爪６８に掛止された位置（以下、単に、
分離位置と呼ぶ。）で、単独に取り出し可能な状
態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレツトpaが、後述
するエレベータ２４に取り出された後において
は、次に、何のパレツトが分離されても良いよう
に、全てのパレツトはバツフア台５２上に載置さ
れた初期状態に復帰動作されることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエ
アーシリンダCB2が前回とは逆に、第２の分離爪
６８を掛止位置から引き込み位置へ引き込むよう
に動作する。この後、サーボモータMBが回転駆
動して、バツフア台５２を134mm（即ち、バツフ
ア台５２が下降したストロークである94＋15＝
109mmに、取り出したパレツトpaの厚さである25
mmを加えた値。）だけ上昇させる。この上昇によ
り、バツフア台５２上のパレツト群の中の最上位
置にあるパレツトは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレツトpbを上に載せて持ち上げた状態
にもたらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダCB1
が前回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置か
ら引き込み位置へ引き込むように動作する。この
結果、第１の分離爪６６に掛止されていたパレツ
トpbより上方のパレツト群は、既にバツフア台５
２上に載置されていたパレツト群の上側に載置さ
れ、全体のパレツト群は、結局、バツフア台５２
上に載置される状態にもたらされることになる。
そして、この位置で、待機状態となり、ロボツト
１２からの次の分離指示を待つことになる。 《エレベータの説明》 次に、バツフア２２とストツカ２４との間に配
設され、ストツカ２４において空になつたパレツ
トp′を、部品ｘが満杯に収納されたパレツトｐと
入れ換えるためのエレベータ２６の構成につい
て、第８図乃至第１２Ｇ図を参照して説明する。 エレベータ本体の構成 第８図に示すように、このエレベータ２６は、
後述するストツカ２４と共通の基台１４２上に固
定されているものであり、この基台１４２のバツ
フア２２側の部分上には、前述したバツフア２２
におけるロボツト１２側の支柱４４ａ，４４ｃに
隣接して起立した状態で、一対の支柱８２ａ，８
２ｂと、ロボツト１２側へ所定距離離間した状態
で起立して設けられた一対の支柱８２ｃ，８２ｄ
が備えれれている。これら４本の支柱８２ａ，８
２ｂ，８２ｃ，８２ｄの上端は、夫々連結部材８
４により互いに連結されている。このようにし
て、エレベータ２６の基本枠体が構成されてい
る。尚、この連結部材８４も、後述するストツカ
２４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ；
８２ｃと、一対の支柱８２ｂ；８２ｄとの間に
は、エレベータ本体８６が上下動可能に配設され
ている。 このエレベータ本体８６は、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放され
た箱体から構成されている。このエレベータ本体
８６は、ロボツト１２からの要求（所定のパレツ
ト内の部品の残り個数が「１」になつた場合に出
される要求）に基づいて、分離位置において分離
されたパレツトpaをバツフア２２から受けて、エ
レベータ本体８６の中に保持すると共に、次に、
ストツカ２４からの要求（前述した残り個数１個
の部品が、組立に使用されて、部品が無い状態に
なつた場合に出される要求）に応じて、この保持
したパレツトpaをストツカ２４に移し換えるよ
う、構成されている。ここで、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄに沿う各対の支柱８２ａ，８２
ｃ；８２ｂ，８２ｄの互いに対向する面には、
夫々上下方向に沿つて、ガイド部材８８が固着さ
れている。そして、各ガイド部材８８には、これ
に沿つて上下動可能に、上下方向に所定距離離間
した状態で一対の摺動部材９０が取着されてい
る。ここで、上方の水平面内にある４個の摺動部
材９０に上方の４隅を夫々支持された状態で、ま
た、下方の水平面内にある４個の摺動部材９０に
下方の４隅を夫々支持された状態で、上述したエ
レベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第８図中における向う側の一対の支柱８
２ｂ，８２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延
出した状態で、空間が規定されている。この空間
内に突出した状態で、前述したエレベータ本体８
６には、図示しない突出片が一体に形成されてい
る。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ，８２ｄの上
端を互いに連結している連結部材８４の部分に
は、上述したエレベータ本体８６をガイド部材８
８に沿つて上下動させるためのサーボモータME1
が配設されている。このサーボモータME1は、上
下方向に沿つて延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱８２ｂ，８２ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ９２を回転駆動するように、接続されている。
一方、このボールねじ９２の中途部は、前述した
突出片に螺合している。このようにして、サーボ
モータME1の回転軸の回転により、ボールねじ９
２が回転駆動され、もつて、エレベータ本体８６
が上下動されることになる。 尚、このサーボモータME1には、これの回転位
置、即ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出
するための、エンコーダ９４が取り付けられてい
る。以上の構成により、エレベータ本体８６は、
任意の高さ位置に上下動することが出来るもので
ある。 入れ換え機構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベー
タ本体８６には、この中にバツフア２２から、分
離された部品が満載されたパレツトpaを取り込む
と共に、このパレツトpaをこの中からストツカ２
４に押し出し、また、ストツカ２４から空パレツ
トp′を引き込むための入れ換え機構９６が備えら
れている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサー
ボモータME2をエレベータ本体８６の上面上にス
テイ９８を介して固着された状態で備えている。
このサーボモータME2の駆動軸には、揺動アーム
１００の一端が固定されており、駆動軸の回転に
応じて揺動駆動されるようになされている。この
揺動アーム１００の中程には、これの長手軸方向
に沿つて、長溝１００ａが形成されている。ま
た、この長溝１００ａの、揺動アーム１００が揺
動する際に行き渡る範囲のエレベータ本体８６の
上面部分には、前述した搬送方向ｄに沿つて、ガ
イド溝１０２が形成されている。このガイド溝１
０２は、エレベータ本体８６の搬送方向ｄに沿う
ほぼ全長に渡つて形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２
に共通に上下方向に沿つて挿通された状態で、ガ
イドピン１０４が設けられている。このガイドピ
ン１０４の頭部は、径大に形成されており、これ
ら溝１００ａ，１０２から抜け落ちることが防止
されている。このような構成により、サーボモー
タME2が往復回動駆動することにより、揺動アー
ム１００は揺動駆動され、従つて、ガイドピン１
０４は、ガイド溝１０２に沿つて、即ち、搬送方
向ｄに沿つて往復駆動されることになる。 また、第９図乃至第１１図に示すように、この
ガイドピン１０４の下端には、エレベータ本体８
６内に位置した状態で、スライド板１０６が固着
されている。このスライド板１０６は、搬送方向
ｄに直交する方向に沿つて延出するように、ガイ
ドピン１０４に取着されている。このスライド板
１０６のバツフア２２側の側面の両端部には、第
１のフツク１０８が第１のフツクスライド部材１
１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向に
沿つて、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つてスライド可能に取り付けられている。こ
の一対の第１のフツク１０８は、前述した各パレ
ツトp1，p2，p3…のフランジ部３８に形成された
エレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａに、
両側から係合可能な形状に形成されている。即
ち、この第１のフツク１０８の先端部は、切り欠
き形状である等脚台形に相補的に一致する等脚台
形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向
ｄに沿つて延出した状態で、エアーシリンダ支持
板１１２が夫々固着されている。このエアーシリ
ンダ支持板１１２のバツフア２２側端部には、第
１のフツク１０８を往復駆動するための第１のエ
アーシリンダCE1が取り付けられている。この第
１のエアーシリンダCE1の第１のピストン１１４
の先端部に、前述した第１のフツク１０８が接続
されている。このようにして、第１のエアーシリ
ンダCE1の駆動に応じて、第１のフツク１０８は
フランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱
すべく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８に形成された無人車２０側の第２の切
り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形
成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダCE2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダCE2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダCE2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第
１又は第２のフツク１０８，１１６に係合され、
サーボモータME2の回動駆動に応じて引き込み／
押し出しされるパレツトｐを摺動自在に支持する
一対の固定スライドガイド１２２が配設されてい
る。即ち、両固定スライドガイド１２２は、引き
込み／押し出しされるパレツトｐの両側のフラン
ジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上端縁の高
さは、最大高さである100mmの高さを有するパレ
ツトp3を摺動自在に支持するに充分な高さに設定
されると共に、このエレベータ本体８６の待機位
置は、両固定スライドガイド１２２の上端面が、
分離位置にあるパレツトｐを、水平に受けること
が出来る高さ位置に設定されている。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２
の夫々の下部には、スライド板１０６の延出方向
と同一方向に沿つて延出した状態で、第３のフツ
ク用取り付け板１２４が固着されている。ここ
で、この取り付け板１２４のストツカ２４側の側
面の両端部には、第３のフツク１２６が第３のフ
ツクスライド部材１２８を介して、スライド板１
０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に取り
付けられている。この一対の第３のフツク１２６
は、ストツカ２４において空になされた各空パレ
ツトp1′，p2′，p3′…のフランジ部３８に形成さ
れた第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可
能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２の下側端部には、第３
のフツク１２６を往復駆動するための第３のエア
ーシリンダCE3が取り付けられている。この第３
のエアーシリンダCE3の第３のピストン１３０の
先端部に、前述した第３のフツク１２６が接続さ
れている。このようにして、第３のエアーシリン
ダCE3の駆動に応じて、第３のフツク１２６はフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱す
べく往復駆動されることになる。 尚、両第３のフツク１２６は、エレベータ本体
８６の下面に、搬送方向ｄに沿つて形成されたガ
イド溝１３２（第８図に示す。）を介して、エレ
ベータ本体８６の下方に取り出されている。ここ
で、エレベータ本体８６の下面下には、この第３
のフツク１２６によりストツカ２４から取り出さ
れたパレツトp′を摺動自在に受けるための一対の
可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここ
に受けた空パレツトp′を前述した搬出機構７６の
搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方向
ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここに
受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動可
能に設定されている。即ち、第９図及び第１０図
に示すように、両可動スライドガイド１３４は、
スライド部材１３６を夫々介して、エレベータ本
体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられてい
る。一方、エレベータ本体８６の下面下の両側に
は、エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固着さ
れている。各エアーシリンダ支持板１３８には、
可動スライドガイド１３４を往復駆動するための
第４のエアーシリンダCE4が取り付けられている。
この第４のエアーシリンダCE4の第４のピストン
１４０の先端部に、前述した可動スライドガイド
１３４が接続されている。このようにして、第４
のエアーシリンダCE4の駆動に応じて、可動スラ
イドガイド１３４は空パレツトp′のフランジ部３
８に係脱すべく往復駆動されることになる。 入れ換え機構の動作 以上のように構成される入れ換え機構９６にお
いて、パレツトｐ及びパレツトp′の入れ換え動作
について、第１２Ａ図乃至第１２Ｇ図を参照して
説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８
６は、これの高さ位置が、固定スライドガイド１
２２の上端面と、バツフア２２の第２の分離爪６
８の上端面とが同一高さを取るように設定されて
いる。また、入れ換え機構９６においては、これ
の揺動アーム１００が、第８図に示すように、ガ
イド溝１０２の中間位置にあるように、その初期
状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
CE1，CE2，CE3，CE4には、高圧空気が供給されて
おらず、対応するフツク１０８，１１６，１２６
及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 −バツフアからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合にお
いて、ロボツト１２から、前述したように、ロボ
ツト１２からの要求、即ち、ストツカ２４内の所
定のパレツトｐにおいて部品ｘの残り個数が１個
に至つた場合に、これの入れ換え準備の為の要求
に基づき、バツフア２２において所定のパレツト
paを分離する動作が開始されると共に、このエレ
ベータ２６においても、バツフア２２において分
離されたパレツトpaをエレベータ本体８６内に取
り込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボツト１２から出され
ると、このエレベータ２６においては、先ず、第
１２Ａ図に示す状態から、サーボモータME2が、
第８図において矢印Ａで示す方向に回転駆動し、
入れ換え機構９６をバツフア２２側へ移動させ
る。この移動により、第１２Ｂ図に示すように、
入れ換え機構９６のバツフア２２側の第１のフツ
ク１０８は、バツフア２２において分離位置にお
いて分離されるパレツトpaのフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３
８ａに、側方から係合可能な状態に設定されるこ
とになる。尚、この第１のフツク１０８の係合可
能な状態においては、この第１のフツク１０８が
バツフア２２における分離動作を何等阻害しない
様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み
待機状態となり、バツフア２２で分離動作が完了
するまで、この取り込み待機状態が継続される。
そして、分離動作の完了に伴ない、バツフア２２
から分離完了信号が出されると、この分離完了信
号の出力に応じて、入れ換え機構９６は、分離さ
れたパレツトpaの取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダCE1に高圧
空気が供給され、第１のフツク１０８が分離され
たパレツトpaのフランジ部３８に形成された第１
の切り欠き部３８ａに側方から係合する。この
後、サーボモータME2が、第８図に矢印Ｂで示す
ように回転駆動し、入れ換え機構９６を、搬送方
向ｄに沿つて、エレベータ本体８６内に取り込
む。そして、第１２Ｃ図に示すように、パレツト
paをエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータME2の駆動は停止さ
れ、この後、第１のエアーシリンダCE1は、第１
のフツク１０８がパレツトpaの第１の切り欠き部
３８から離間するよう動作する。 このようにして、バツフア２２で分離されたパ
レツトpaは、エレベータ２６に取り込まれる。こ
の取り込み状態において、入れ換え機構９６は、
その一部を、エレベータ本体８６からストツカ２
４側に突出した状態にもたらされている。そこ
で、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向に回転
駆動して、第１２Ｄ図に示すように、この入れ換
え機構９６をエレベータ本体８６内に完全に収容
するように動作される。 −空パレツトの引き込み動作− この後、サーボモータME1が回転駆動して、エ
レベータ本体８６をストツカ２４に収容されたパ
レツトｐの中で、これに収納された部品ｘが無く
なつて空になるパレツトp′を引き込む位置まで、
下降させ、この引き込み位置で待機して、ストツ
カ２４からの空パレツトp′の入れ換え要求を待つ
ことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストツカ２
４におけるパレツトｐのロボツト１２への供給位
置から、ロボツト１２へ部品の供給を終えたパレ
ツト１箱分上方の位置で規定されている。ここ
で、前述したように、このパレツトｐの高さは、
３種類設定されているので、この引き込み位置
も、この高さの違いに応じて、３種類存在するこ
とになる。 また、この引き込み位置に対向するエレベータ
本体８６の待機位置は、引き込み位置にあるパレ
ツトp′のフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに、入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が
係合可能な高さ位置を取るよう、設定されてい
る。このようにして、エレベータ２６における空
パレツトp′の引き込み待機位置が規定される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエ
レベータ本体８６における入れ換え機構９６にお
いては、上述したように、このエレベータ本体８
６内において部品ｘが満杯に収納されたパレツト
paが一対の固定スライドガイド１２２上に保持さ
れている。 このような引き込み待機位置において、ストツ
カ２４における引き込み位置に、空パレツトp′が
移動されてくると、この引き込み位置への移動完
了に応じて、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方
向に回転駆動されて、第１２図に示すように、入
れ換え機構９６の第３のフツク１２６が、引き込
み位置の空パレツトp′のフランジ部３８に形成さ
れた第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な位置に
移動される。この後、第３及び第４のエアーシリ
ンダCE3，CE4に夫々高圧空気が供給され、第３の
フツク１２６が空パレツトp′の第２の切り欠き部
３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイド
１３４が、引き込まれた空パレツトp′をエレベー
タ本体８６の下方において支持可能な状態に押し
出される。 この後、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向
に回転駆動されて、空パレツトp′をエレベータ本
体８６の下方に引き込む。このようにして、空パ
レツトp′は、可動スライドガイド１３４に支持さ
れた状態で、第１２Ｆ図に示すように、エレベー
タ本体８６の下方に保持され、空パレツトp′の引
き込み動作が完了する。そして、第３のエアーシ
リンダCE3が、第３のフツク１２６が空パレツト
p′の第２の切り欠き部３８ｂから離間するように
動作される。 −パレツトの押し出し動作− ここで、この空パレツトp′の引き込み状態にお
いて、入れ換え機構９６の第２のフツク１１６
は、固定スライドガイド１２２上に支持されたパ
レツトpaの第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な
状態にもたらされている。従つて、この状態か
ら、第２のシリンダCE2に高圧空気を供給して、
第２のフツク１１６がパレツトpaの第２の切り欠
き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフツクの係合動作と並行
して、エレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この中のパレツトpaをストツカ２４におけ
る引き出し位置に対向する位置にもたらす。そし
て、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方向に回転
駆動して、第１２Ｇ図に示すように、エレベータ
本体８６内からパレツトpaをストツカ２４の空に
なされた収容位置に押し出す。この後、第２のエ
アーシリンダCE2は、第２のフツク１１６がパレ
ツトｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するよ
うに動作される。そして、サーボモータME2が矢
印Ａで示す方向に回転駆動されて、入れ換え機構
９６をエレベータ本体８６内に引き込む。このよ
うにして、パレツトｐのストツカ２４への押し出
し動作が終了する。 −空パレツトの搬出動作− 以上のようにして、空パレツトp′と、部品ｘが
満載されたパレツトpaとの入れ換え動作が完了し
た時点において、このエレベータ本体８６の下方
には、引き込んだ空パレツトp′が支持されてい
る。従つて、この空パレツトp′を搬出機構７６の
搬出ローラ７８上に載置すべく、パルスモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この空パレツトp′を、搬出ローラ７８上に
空パレツトp′が載置されていない場合には、この
搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７
８上に既に空パレツトp′が載置されている場合に
は、この既に載置されている空パレツトp′の直上
方に移動させる。そして、この後、第４のエアー
シリンダCE4が、可動スライドガイド１３４を引
き込むように動作し、エレベータ本体８６に支持
されていた空パレツトp′は、搬出ローラ７８上に
積み上げられることになる。 このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げ
られた空パレツトp′が所定の個数に達した時点
で、各排出ローラ７８は回転駆動され、これら空
パレツトp′の積層体は、バツフア台５２の下方ま
で搬送され、その後、無人車２０の空パレツト載
置台３４上に搬出される。このようにして、一連
の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレツトp′を搬出機構７６に放出した
後のエレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を上昇
させ、前述した初期位置、即ち、バツフア２２に
おける分離位置に対向した位置まで、移動され、
ここで、待機されることになる。 《ストツカの説明》 次に、ロボツト１２に隣接して設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品x1，x2，x3…を
組立順序に応じて順次供給するストツカ２４の構
成について、第１３図を参照して説明する。 ストツカの構成 このストツカ２４は、第１３図に示すように、
図示しない土台上に固定され、前述したエレベー
タ２６と共通の基台１４２と、この基台１４２の
４隅に夫々起立された支柱１４４ａ，１４４ｂ，
１４４ｃ，１４４ｄと、これら支柱１４４ａ，１
４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄの上端を互いに連結
する連結枠８４とを備えている。ここで、エレベ
ータ２６側及びロボツト１２側の各対の支柱１４
４ａ，１４４ｂ；１４４ｃ，１４４ｄにおける互
いに対向するためにには、上下方向に沿つて延出
した状態で、ガイド部材１４８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材１４８には、これに沿
つて上下動可能に摺動部材１５０が取着されてい
る。これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持さ
れた状態で、略直方体状に構成された昇降枠１５
２が取り付けられている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６
から押し出されると共に、ロボツト１２で組立ら
れるべく後述する引き出し部１５４に引き出され
るパレツトｐを、複数段一括して収容し、また、
後述する引き出し待機位置から１個づつ引き出し
可能に構成されているものである。このため、昇
降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面には、パ
レツトｐのフランジ部３８が掛止される複数の棚
板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上
下方向に沿つて約30mm毎に等間隔で配設された状
態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、そ
の中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレツトｐのフランジ部３８の中央に形成され
た第３の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、
切り欠き部１５８を形成されている。即ち、この
切り欠き部１５８は、引き出し部１５４に引き出
されるパレツトｐの蓋体４０の開放の為の開放機
構（図示せず。）の持ち上げアームガ挿通される
ために形成されている。 一方、第１３図における向う側の一対の支柱１
４４ｂ；１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向
に沿つて延出した状態で、空間が規定されてい
る。この空間内に突出した状態で、前述した昇降
枠１５２には、突出片１６２が一体に形成されて
いる。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ；１４４ｄ
の上端を互いに連結している連結枠８４の部分に
は、上述した昇降枠１５２をガイド部材１４８に
沿つて上下動させるためのサーボモータMS1が配
設されている。このサーボモータMS1は、上下方
向に沿つて延出した回転軸を備えており、この回
転軸は、両支柱１４４ｃ；１４４ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ１６４を回転駆動するように、接続されてい
る。一方、このボールねじ１６４の中途部は、前
述した突出片１６２に螺合している。このように
して、サーボモータMS1の回転軸の回転により、
ボールねじ１６４が回転駆動され、もつて、昇降
枠１５２が上下動されることになる。尚、この昇
降台１５２の上下動は、前述した棚板１５６の配
設ピツチである30mmの整数倍で送り量を設定され
るように設定されている。 尚、このサーボモータMS1には、これの回転位
置、即ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するた
めの、エンコーダ９４が取り付けられている。以
上の構成により昇降枠１５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものである。 引き出し部の構成 次に、第１３図を参照して、前述した引き出し
部１５４の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボツト１２で組立
に用いられる部品ｘを収納したパレツトｐを、昇
降枠１５２から受けて保持する為に設けられてお
り、基本的に、図示しない土台から所定の高さ位
置に固定された引き出し台１６８と、この引き出
し台１６８上に、蓋体開放機構により蓋体４０を
取り外されたパレツトｐを昇降枠１５２から出し
入れする出し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボツト１２側の支
柱１４４ａ，１４４ｃに夫々固着された一対の支
持ステイ１７４を介して、水平状態に固定されて
いる。この引き出し台１６８の、ロボツト１２側
の端部には、引き出されたパレツトｐの先端部が
当接されて、このパレツトｐの引き出し位置を規
定するストツパ１７６が取着されている。また、
この引き出し台１６８の両側には、搬送方向ｄに
沿つた状態で、一対のスライドガイド１７８が設
けられている。尚、これらスライドガイド１７８
の上端面、即ち、スライド支持面は、間欠送りに
おいて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の棚
板１５６と、水平方向に整合されるように設定さ
れている。尚、このようにスライドガイド１７８
と水平方向に整合された状態の棚板１５６に支持
されたパレツトｐが、引き出し待機位置にあるパ
レツトとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出
し台１６８の両側部に夫々対称的に配設されてお
り、引き出し台１６８の側縁上において、搬送方
向ｄに沿つて延出して設けられたガイド部材１８
０と、各ガイド部材１８０に摺動自在に取り付け
られた摺動部材１８２と、各摺動部材１８２の上
面に固着された支持板１８４とを備えている。各
支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレツトｐのフランジ部３８に形成
された第１の切り欠き部３８ａに係合可能になさ
れたフツク１８６が、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フツク１８６
より外側に位置した状態で、フツク１８６を進退
駆動するためのエアーシリンダCS1が取り付けら
れている。このエアーシリンダCS1のピストンは、
対応するフツク１８６に接続されており、エアー
シリンダCS1への高圧空気の供給により、上述し
た切り欠き部３８ａに係合する位置に押し出され
るよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボツト１
２側の端部には、駆動ローラ１８８が回転自在に
軸止されており、またエレベータ２６側の端部に
は、アイドルローラ１９０が回転自在に軸止され
ている。各側縁における駆動ローラ１８８とアイ
ドルローラ１９０とには、エンドレスベルト１９
２が捲回されており、駆動ローラ１８８の回転駆
動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ロ
ーラ１８８は、連結軸１９４を介して一体回転す
るように互いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応
するエンドレスベルト１９２に固着されており、
エンドレスベルト１９２の走行に応じて、引き出
し台１６８上を、搬送方向ｄに沿つて往復動され
ることになる。また、駆動ローラ１８８には、こ
れと同軸に従動ローラ１９６が固定されている。
一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の
下方には、ステイ１９８を介してサーボモータ
MS2が取り付けられている。このサーボモータ
MS2の駆動軸には、駆動ローラ２０２が同軸に固
着されている。そして、この駆動ローラ２０２
と、前述した従動ローラ１９６とには、エンドレ
スベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータ
MS2が回転駆動することにより、駆動ローラ１８
８，２０２が回転駆動され、従つて、エンドレス
ベルト１９２が走行駆動され、もつて、フツク１
８６が搬送方向ｄに沿つて往復動されることにな
る。 《システムの動作》 以下本実施例のFACシステムの動作を如何に
制御するかについて説明する。 〈制御ユニツトの構成〉 第１５図に、実施例のFACシステムを制御す
る制御ユニツト１６（第２図）のモジユール構成
を示す。前述したように、本FACシステムはロ
ボツトとストツカとエレベータとバツフア等を主
な構成要素とする。上記これらの構成要素は、前
述したように機構的にモジユール化されていると
共に、制御的にもモジユール化されている。即
ち、制御ユニツト１６内には、ロボツトを制御す
るマイクロプロセサボード、ストツカを制御する
マイクロプロセサボード、エレベータを制御する
マイクロプロセサボード、バツフアを制御するマ
イクロプロセサボードという、４枚のマイクロプ
ロセサボードを有し、これらのマイクロプロセサ
ボードは周知のマルチバスインターフエースで結
合されている。４枚のマイクロプロセサボード
は、その上位に位置する管理用マイクロプロセサ
ボードにより、システム管理がなされる。上記管
理用マイクロプロセサには第２図に示した入出力
装置１８が、RS232インターフエースで接続され
ており、この一般的なパーソナルコンピユータを
援用した入出力装置１８から、本FACシステム
の組立環境（例えば、パレツト内に含まれる部品
の指定、工程順等）を入力して指定する。 〈組立環境の入力〉 本FACシステムの技術思想は製造だけに限定
はされず、究極的には、あらかじめ用意されてい
る複数の物品群（各物品群は同一手段の物品のみ
を含む）の中から、前もつて決定されていた所定
の順に従つて、１つずつ物品を選択した上で、そ
の選択された１つの物品を、ある一点に向けて
『供給』するというものである。そして、上記あ
らかじめ用意されてある複数の物品群から、上記
一点に向けて物品を供給すると、物品群内の物品
自身が不足する。そこで、本FACシステムの技
術思想は、いかに、この物品群に対して、効率良
く、しかも、上記一点に向けての供給を止めるこ
となく、新たな物品を『補給』するという点に集
約される。本FACシステムの技術思想を製品組
立てに適用したものが、以下詳述するところの
FACの狭義の意味でのロボツトによる自動組立
てであり、この狭義のFACシステムでは、『物品
の供給』がストツカによるロボツトへの『部品の
供給』に相当し、『物品の補給』が、バツフア，
エレベータ（更には、無人車，無人倉庫等も含め
て）によるストツカへの新たな部品の供給に相当
する。 〈部品供給の効率化の変動要因〉 さて、FACシステムでは、『物品の供給』順
（即ち、組立て順である工程順）が、『物品の補
給』の効率化に極めて大きな影響を与える。本
FACシステムの組立環境の前提は、１部品／１
工程である。部品の供給、部品の補給の効率化に
影響を与える要因は、パレツト厚さＨ［Ｇ］及び、
どのパレツトをどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するか
である。パレツト厚Ｈは、ストツカ内に全部で何
個のパレツトを収納可能であるかを限定してしお
まう。本FACシステムは、ストツカの最大棚数
に収納可能なパレツト数の範囲以内で、部品から
製品を組立てる。従つて、パレツト厚Ｈによつ
て、パレツト数に制限が発生することは、もし、
１つの製品を組立てるのに、複数工程で同じ部品
を使うのであれば、その同一部品を同一パレツト
から取り出すようにして、総パレツト個数を抑制
させる必要に迫られる。複数の異なる工程で同じ
パレツト内の部品を取り出すようにすると、スト
ツカの上下移動がランダムになり、ストツカのロ
ボツトへの供給速度の低下に連がる。このよう
に、工程順Ｇと、パレツト厚さＨと、棚位置Ｓ
［Ｇ］とは、効率化と大いに関係するのであるの
で、工程順テーブルの作成には、これらの諸用件
を勘案して、慎重に作成する必要がある。又、収
容個数Ｔ［Ｇ］にも部品毎に決まつているから、
組立てに従つて、空パレツトの発生頻度、発生順
も影響され、空パレツトの入れ換え、即ちエレベ
ータとバツフアの動作の効率化にも影響を与える
からである。 本FACシステムの第１３図に示したストツカ
の棚板１５６は、この実施例では、全部で20段用
意してあり、上から順に第１段，第２段……第20
段とする。第１３図，第１７図に示すように、各
棚板は等間隔（約30mm）で設けられている。従つ
て、３種類の厚さ（25mm，50mm，100mm）のパレ
ツトをストツカ内に収容する場合は、例えば100
mm厚のパレツトは４つの棚板を占有してしまう。
第１６Ａ図に示した具体例では、第１工程のIDX
「１」である「ビス」の入つたパレツトは、第１
番目の棚板上に載置され、第２工程のIDX「３」
である「ワツシヤ」の入つたパレツトは、第３番
目の棚板上に載置され、第３工程のIDX「２」で
ある「ナツト」の入つたパレツトは、第７番目の
棚板上に載置されことになる。あるパレツトが、
どの棚板上に（即ち、第１６Ａ図のストツカ位置
番号Ｓ）に載置されるかは、前述したように、
夫々のパレツトの厚さを管理プログラムが考慮し
て演算して決定するか、操作者が効率を考慮して
決定して入力し、第１６Ａ図のテーブルに順に表
示する。 このように、操作者が部品テーブル、工程順テ
ーブルに所定の最低限の情報を入力すると、管理
プログラムは、部品テーブル中に、工程順、スト
ツカ内載置番号Ｓ等を演算して表示してくれるの
で、複雑で膨大な組立環境を極めて操作性の良く
設定でき、しかも、その変更は前記入力情報を変
更するだけであるので、工程変更、部品変更に柔
軟に対応できる。 〈制御に使用される変数〉 第１８Ａ図に、各モジユールのマイクロプロセ
サにより共通に使用される（アクセスできる）共
通変数（グローバル変数）を示す。これらの変数
は二次元のアレー状に配列されており、引数Ｇ
（工程番号）により索引される。入れ換えフラグ
Ｉ［Ｇ］は、工程順Ｇ（即ち、ストツカ内で上から
Ｇ番目の棚）のパレツトが空になつたことを示す
フラグである。その他の共通変数の多くは、第１
６Ａ図，第１６Ｂ図に示したものと同じなので説
明は省略する。 第１８Ｂ図は、ロボツトからエレベータ及びバ
ツフアへ送られる入れ換パレツトの準備指示（パ
レツト内の残個数Ｚが１個になつた時点で、エレ
ベータ及びバツフアに出される）を、キユーイン
グ（待行列化）するために、その工程番号（E1，
E2，D1、D2）の退避エリアである。第１８Ｂ図
から分るように、キユーの個数は２個である。２
個としたのは、本実施例に使われている各モジユ
ールの機械速度（例えば、モータ速度）等を考慮
すると、最悪でもキユーが３個以上発生しないか
らである。もちろん、使用するデバイスにより実
際にはその速度は変化するから、キユーの数を３
個以上に増やしてもよい。尚、このキユーが本実
施例ではどのように使われるかは、後述する。 〈各モジユールの上下動範囲〉 第１９Ａ図を用いて各モジユールが上下に移動
できる範囲を説明する。 バツフアについては、床上900mmの位置で無人
車から積み上げられたパレツトをバツフア台５２
が受けとる。第１の分離爪が、分離対象パレツト
の１つ上のパレツトを掛止する位置（「一時預り
位置」と称する）は床上1410mm、分離対象のパレ
ツトを第２の分離爪が掛止する位置（「分離位置」
と称する）は床上1300mmである。但し、上記の一
時預り位置及び分離位置は公称位置であり、前述
したように、パレツトの厚さには許容誤差があ
り、その誤差を考慮したバツフアの上下移動量制
御が後述（第２２Ｂ図）するようになされる。バ
ツフア台５２の下方向の最大降下位置は床上500
mmであり、この位置をバツフア移動制御のテイー
チングの原点としている。バツフア台のパレツト
の最大積載個数は、複数個のパレツトが積み上げ
られた状態で、バツフア台５２が一時預り位置ま
で上昇した時点で、最上段のパレツトが床上2225
mmを越えないように、各パレツト厚等を考慮して
設定される。 搬出機構７６の設置位置は床上350mmである。
上述したように、バツフア台５２は最下位位置で
床上500mmまで下降し得るが、このバツフアが、
搬送機構７６に空パレツトが満載されている状態
での空パレツトの搬送を阻害しないように、搬送
時にバツフア台は上昇する。 エレベータの上下動範囲について説明する。エ
レベータの最高上昇位置は、分離位置で第２の分
離爪が分離対象の部品を満載したパレツトと、ス
ライドガイド１２２とが整合する位置（「パレツ
ト取り出し位置」）であり、このパレツト取り出
し位置をエレベータ制御のテイーチング原点とす
る。かかる設定で、エレベータのストローク範囲
は800mmである。 ストツカの移動範囲について説明する。ストツ
カは前述したように、30mm間隔の棚が20段あり、
従つて、ストツカの上下の幅は600（＝30×20）mm
である。第１段目の棚上のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されるときの、20段目の棚位置が
最下位下降位置であり、この位置をテイーチング
の原点として、床上300mmに設定する。 ロボツトテイーチングの上下方向移動の原点は
床上1225（900＋175＋150）mmであり、ロボツトハ
ンドのフインガーが引き出し部１５４上のパレツ
トから、１つの部品を把持して、上方に移動し、
更に組立て位置まで水平に移動して、下降する。 〈パレツト入れ換えの動作概略〉 ここで、第１９Ｂ図を用いて、部品を満載した
１つのパレツトが、エレベータにより、バツフア
から取り出され、更に、ストツカ内の空パレツト
と入れ換えされる様子を説明する。 パレツト内の部品が１つまで減ると、ロボツト
は、バツフアにパレツトと分離を準備させ、エレ
ベータには分離位置まで移動するように指示す
る。すると、バツフアにより分離位置（この位置
は固定である）で分離されたパレツトは、エレベ
ータにより取り出されるのを待つ。エレベータが
分離位置（取り出し位置）まで移動してきて、エ
レベータ本体内にパレツトをバツフアから取り込
むと、このエレベータは、そのスライドガイド１
３４が、ストツカ内で空になるであろう（或るい
は、既に空になつた）パレツト（通常、ロボツト
への引き出し部１５４上に引き出されているパレ
ツトの１つ上に位置している）と整合する位置ま
で下降して待機する。この待機位置は、工程順、
棚位置Ｓ［Ｇ］によつて異なるが、パレツトを工
程順に上から並べた場合には、この待機位置は、
第１９Ｂ図のように、実線２３０で表わされた位
置となる。かくして、エレベータの空パレツトの
入れ換え準備が終了する。 部品残個数が１のパレツトが再びストツカ本体
内から引き出し部１５４まで引き出され、この最
後の１個をロボツトが把持すると、パレツト内の
残個数は“０”になる。すると、ストツカとエレ
ベータとの間のパレツトの入れ換えが開始する。
即ち、エレベータは前記待機位置状態２３０で先
ず、空パレツトをエレベータ下部内に引き込む。
その後、エレベータは１段下がつて、部品満載の
パレツトを空いたストツカ棚に押出す。この押出
し状態位置を第１９Ｂ図の破線２３２で示す。そ
の後、エレベータは更に下降して、空パレツトを
搬送機構７６上に積み上げる。こうして、空パレ
ツトの入れ換えを終了する。 〈各モジユールの制御の詳細説明〉 かくして、FACシステムの各モジユールの概
略動作が把握できたところで、以下各モジユール
の詳細な制御動作を、第２０Ａ図以下により説明
する。尚、前述したように、本制御プログラム
は、第１４Ａ図〜第１４Ｅ図のような場合にも柔
軟に対処できるような構造をしているので、複雑
である。そこで、以下説明する各モジユール動作
の説明においては、一般的な構成（組立て順，工
程順，パレツト載置順）を想定して説明し、必要
に応じて、各モジユールがある具体的な初期状態
から出発して、その初期状態が各モジユールによ
る制御により推移していく過程を追つて説明する
こととする。その初期状態とは、 ストツカ内の全棚（即ち、20個の棚全て）
に、同一厚さ厚さのパレツトが載置されてお
り、パレツト内の部品個数はバラバラである。 工程もこの棚順に従つており、１つの工程は
１つのパレツト内の１つの部品のみをつかう。
即ち、全工程数Ｍはストツカの全棚数に等しい
20工程である。 また、バツフア台５２上にも必要な予備のパ
レツトが前もつて積み上げられている。 このような初期状態を擁する構成を、便宜上、
『簡略化構成例』と称することとする。この『簡
略化構成例』から出発して予想されるモジユール
の動作は、 ： ロボツトは各パレツトから１個／１工程の
部品の組み付け作業を行ない、 ： ストツカは第１番目の棚から第20番目の棚
まで、順に上昇しつつ、引き出し部１５４まで
パレツトを引き出し、第20番目のパレツトを引
き出したら、ストツカ全体が下がつて、再び、
第１番目の棚のパレツトを引き出す。 ： エレベータ、バツフアについては、部品残
個数Ｚが１個若しくは０個になるのがパレツト
毎にマチマチであるために、必ずしも、ストツ
カの棚順に空パレツトの入れ換え要求が発生す
るものとはならない、等である。 さて、ロボツトが組立作業を開始するところか
ら、説明を開始する。
ブリング・センタ（以下、FACと呼ぶ。）１０の
概要に関して、第１図及び第２図を参照して説明
する。 このFAC１０は、複数の部品x1，x2，x3…か
ら所定の製品を自動的に組立るための自動組立装
置（以下、単にロボツトと呼ぶ。）１２と、この
ロボツト１２に、組立順序に応じて必要となる部
品x1，x2，x3…を自動的に供給する部品供給シス
テム１４と、このロボツト１２及び部品供給シス
テム１４に接続され、ロボツト１２における組立
動作を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御
するための制御ユニツト１６と、この制御ユニツ
ト１６に接続され、操作者により組立情報データ
が入力される入出力装置１８とを概略備えてい
る。 この部品供給システム１４は、図示しない自動
化倉庫に収納されていた種々の部品x1，x2，x3…
を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介し
て搬送を受けるように構成されている。即ち、こ
の部品供給システム１４は、無人車２０から部品
x1，x2，x3…を受け取り、一旦収容しておく一時
貯蔵手段としてのバツフア２２と、ロボツト１２
に隣接して設けられ、このロボツト１２に組立に
必要な部品を組立順序に応じて順次供給する収納
手段としてのストツカ２４と、このバツフア２２
とストツカ２４との間に配設され、ストツカ２４
において不足状態となつた部品x1，x2，x3…をバ
ツフア２２からストツカ２４に移送する渡し手段
の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 《無人車の説明》 この無人車２０は、無人倉庫に収納された多数
の部品x1，x2，x3…の中から、このロボツト１に
おいて組立に供される部品x1，x2，x3…を選択的
にバツフア２２に搬送するため備えられている。
即ち、各無人車２０は、第１図に概略示すよう
に、枠体から直方体状に形成された筐体２８と、
この筐体２８の下面に取り付けられた車輪３０
と、この筐体２８の上面に取り付けられたパレツ
ト載置台３２とを備えている。この車輪３０は、
図示しない駆動機構により回転駆動されるよう構
成されている。 また、各無人車２０は、無人倉庫とバツフア２
２との間を、路面の上に予め設けられた走行路に
沿つて車輪３０の駆動を介して走行されるもので
あり、この走行状態は、後述する生産管理コンピ
ユータにより最適に制御されている。また、バツ
フア２２に搬送される部品x1，x2，x3…の選択、
及び、各無人車２０への載置動作も、前述した制
御ユニツト１６により最適に制御されている。 また、前述したパレツト載置台３２上には、後
述するパレツトp1，p2，p3…が、内部に部品x1，
x2，x3…を夫々収容した状態で、複数積み上げら
れている。一方、筐体の下面上には、空になつた
パレツトp1′，p2′，p3′…が複数積み重ねられた
状態で載置されるように、空パレツト載置台３４
が設けられている。尚、以下の説明において、パ
レツトを代表的に示す場合には、添字を付けず
に、単に「ｐ」で表し、また、空パレツトを代表
的に示す場合にも、添字を付けずに、単に「p′」
で表す事とする。 ここで、パレツト載置台３２には、ここに載置
された部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，
p3…を搬出するために、搬出ローラ３２ａが設け
られている。また、空パレツト載置台３４には、
ここに載置された空パレツトp1′，p2′，p3′…を
搬入するために、搬入ローラ３４ａが設けられて
いる。これら、搬出ローラ３２ａ、搬入ローラ３
４ａは、図示しない駆動モータにより回転駆動さ
れるように構成されている。 《パレツトの説明》 パレツトの構成 ここで、各部品x1，x2，x3…は、夫々対応する
パレツトp1，p2，p3…内に収容されており、この
パレツトp1，p2，p3…内に夫々収容された状態
で、無人車２０に載置され、バツフア２２に一旦
収容され、エレベータ２６を介してストツカ２４
に収容され、そして、ロボツト１２に提供される
よう構成されている。即ち、各パレツトp1，p2，
p3…には、同一種類の部品x1，x2，x3…が夫々収
容されているものであり、第３図に示すように、
対応する部品x1，x2，x3…が上下方向に沿つて抜
き差し可能に収容され、上面が開放されたパレツ
ト本体３６と、このパレツト本体３６のパレツト
p1，p2，p3…の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側
縁において、外方に張り出し成形されたフランジ
部３８とを一体に備えている。尚、図示する形状
から明白なように、このフランジ部３８は、実際
の形状としては、パレツト本体３６の全周に渡つ
て形成されているものである。また、各パレツト
本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞する
よう、蓋体４０が載置されている。 各フランジ部３８には、図示するように、両端
部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態
で、第３の切り欠き部３８ｃが夫々形成されてい
る。ここで、両側の第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂは、後述するように、パレツトp1，
p2，p3…をバツフア２２からエレベータ２６に取
り出す為に、また、ストツカ２４からロボツト１
２又はエレベータ２６に取り出し／引き込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部
３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツ
カ２４に収納されているパレツト本体３６を、こ
れの上面が開放された状態で側方のロボツト１２
側に取り出すことが出来るように、後述する持ち
上げ体が挿通する為に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ，
３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部か
ら構成されており、短い方の底辺が凹部の底を規
定するように形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボツト１２が部品
x1，x2，x3…を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレツトp1，p2，p3…がストツカ２４
内の後述する引き出し待機位置に移動されるま
で、対応するパレツトp1，p2，p3…の上面開口部
を覆うように被せられており、部品x1，x2，x3…
が埃等により汚されることが未然に防止されてい
る。 パレツトの寸法 尚、これらパレツトp1，p2，p3…は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じ
て、その厚さを、25mm，50mm，100mmの３種類に
設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品x1は25mmの厚さを有する
パレツトp1に最大個数を54個に設定された状態
で、部品x2は、厚さ50mmを有するパレツトp2に最
大個数を38個に設定された状態で、また、部品x3
は、厚さ100mmを有するパレツトp3に最大個数を
13個に設定された状態で、夫々収容されているも
のとする。 また、各パレツトp1，p2，p3…においては、フ
ランジ部３８の厚さは、共通の12mmに設定されて
いる。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレ
ツト本体３６（図中破線で示す。）の下部が嵌合
されて、互いの横方向の位置ずれを防止するため
の凹部３６ａが、全周に渡つて形成されている。
ここで、この凹部３６ａの深さは、７mmに設定さ
れている。このようにして、例えば、３種類のパ
レツトp1，p2，p3…が１個づつ積み上げられた状
態で、この積み上げ体の高さは、 25＋50＋100−７×２＝161mm に設定されることになる。 尚、各パレツトp1，p2，p3…のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレツ
トp1，p2，p3…中に収容されている部品x1，x2，
x3…の種類や個数の情報、及びパレツトの高さ情
報を示すバーコードＢが描かれている。 《バツフアの説明》 次に、以上のように構成された無人車２０のパ
レツト載置台３２から部品x1，x2，x3…入りのパ
レツトp1，p2，p3…を受けて、一旦収納すると共
に、空パレツトp1′，p2′，p3′…を無人車２０に
送り出すためのバツフア２２を、第６図を参照し
て説明する。 バツフア台の構成 このバツフア２２は、図示しない土台上に固定
される基台４２と、この基台４２の四隅に夫々起
立された支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、パレツトp1，p2，p3…の搬送方向ｄに沿う一
対の支柱４４ａ，４４ｂ；４４ｃ，４４ｄの夫々
の内面に起立した状態で掛け渡される起立板４６
ａ，４６ｂとを備えている。各起立板４６ａ，４
６ｂの、互いに対向する面における各起立した側
縁に沿つて、ガイド部材４８が固着されている。
そして、各ガイド部材４８には、これに沿つて上
下動可能に摺動部材５０が取着されている。これ
ら４個の摺動部材５０に４隅を夫々支持された状
態で、バツフア台５２が取り付けられている。 このバツフア台５２は、前述した無人車２０か
らの部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，p3
…が載置されるものであり、このバツフア台５２
上には、ここに載置される部品x1，x2，x3…入り
のパレツトp1，p2，p3…を無人車２０から受ける
ための搬入ローラ群５４が両端をローラガイド５
６に回転可能に支持された状態で配設されてい
る。尚、これら搬入ローラ５４は、図示しない駆
動モータにより、回転駆動されるように構成され
ている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂ
の、両ガイド部材４８に挟まれた部分には、上下
方向に延出した状態で、スリツト５８が形成され
ている。このスリツト５８内に突出した状態で、
前述したバツフア台５２には、突出片５２ａが一
体に形成されている。 ここで、このバツフア台５２は、この上に載置
したパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述する
ように、ストツカ２４において部品ｘの残り個数
が１個となつたパレツトｐを補充すべく、これと
入れ換えるために、所定のパレツトｐを分離する
ために、上下動可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対
の支柱４４ｃ，４４ｄの上端の間には、上述した
バツフア台５２をガイド部材４８に沿つて上下動
させるためのサーボモータMBが配設されている。
このサーボモータMBは、上下方向に沿つて延出
した回転軸を備えており、この回転軸は、両支柱
４４ｃ，４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方
向に沿つて延出したボールねじ６０を回転駆動す
るように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合
している。このようにして、サーボモータMBの
回転軸の回転により、ボールねじ６０が回転駆動
され、もつて、バツフア台５２が上下動されるこ
とになる。 尚、このサーボモータMBには、これの回転位
置、即ち、バツフア台５２の高さ位置を検出する
ための、エンコーダ６２が取り付けられている。 分離機構の構成 以上の構成により、バツフア台５２は、任意の
高さ位置に上下動することが出来るものである
が、前述したように、この上に載置されたパレツ
ト群p1，p2，p3…の中から特定のパレツトｐを分
離するために、このバツフア２２は、分離機構６
４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ，４６ｂ
との上端に設けられた一対の第１の分離爪６６
と、これら第１の分離爪６６より、所定距離だけ
下方に配設された一対の第２の分離爪６８とを備
えている。尚、両起立片４６ａ，４６ｂにおける
第１及び第２の分離爪６６，６８は、同一高さ位
置に設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６，６
８は、バツフア台５２上において積み上げられた
パレツト群p1，p2，p3…のフランジ部３８に両側
から掛止可能に設けられている。換言すれば、各
起立板４６ａ，４６ｂに設けられた第１及び第２
の分離爪６６，６８は、バツフア台５２上におい
て積み上げられたパレツト群p1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８が下方から掛止される突出位置と、こ
れらフランジ部３８から離間した引き込み位置と
の間で、往復動可能に設けられている。 即ち、各対の第１の分離爪６６は、対応する起
立板４６ａ，４６ｂを突出して裏面に至る支持ロ
ツド７０を一体に備えている。両支持ロツド７０
は、起立板４６ａ，４６ｂの裏面において、図示
するように、接続板７２を介して一体に接続され
ている。そして、この接続板７２には、第１の分
離爪６６を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダCB1が接続されている。このようにして、こ
の第１のエアーシリンダCB1の駆動に応じて、第
１の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との
間で往復駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源と
して第２のエアーシリンダCB1を備えている他は、
第１の分離爪６６の駆動のための構成と同様であ
るので、その説明を省略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪
６８との間の距離は、パレツトp1，p2，p3の中の
最大の高さである100mmより僅かに長い110mmに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された
状態のパレツトｐの側方には、このパレツトｐに
描かれたバーコードＢを読み取るための、バーコ
ードリーダ７４が配設されている。このバーコー
ドリーダ７４は、周知の構成であるため、その説
明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下
方位置（即ち、ストツカ２４に隣接する位置）ま
で延出した状態で、搬出機構７６が設けられてい
る。この搬出機構７６は、ストツカ２４において
空になつたパレツトp1′，p2′，p3′…を、前述し
た無人車２０の空パレツト載置台３４まで搬出す
るために設けられており、複数の搬出ローラ７８
から構成されている。これら搬出ローラ７８は、
図示しない駆動モータにより回転駆動されるよう
に構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２
０の空パレツト載置台３４と同一高さ位置を取る
ように設定されており、また、バツフア台５２の
待機位置は、無人車２０のパレツト載置台３２の
高さ位置と同一に設定されている。 （バツフアの動作） 以上のような分離機構６４を備えたバツフア２
２の構成において、バツフア台５２上に載置され
たパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述するロ
ボツト１２からの要求に基づき、所定のパレツト
paを分離する場合の動作について、第７Ａ図乃至
第７Ｄ図を参照して説明する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バツフア台５２
上には、計12台のパレツトが、下からp1，p2，
p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3…の順
序で載置されているものと仮定する。尚、このバ
ツフア台５２上には、高さ800mmのパレツト群p1，
p2，p3…が載置されるように設定されており、上
述の場合においては、12個のパレツト群は、 （25＋50＋100）×４−７×11＝623mm と623mmの高さを有することになる。そして、
このような状態において、ロボツト１２から、部
品x1が収容されたパレツトp1を分離するよう要求
された場合には、先ず、バツフア台５２上に載置
された複数のパレツトp1の中から、先入れ・先出
しの原則の適用により、上から３番目に位置する
パレツトp1を分離するよう指示が送られることと
なる。尚、以下の説明においては、上から３番目
のパレツトp1に、符号paを付し、これの直上側に
位置するパレツト、即ち、上から２番目のパレツ
トに符号pbを付すことにする。 上述したように、ロボツト１２からパレツトpa
を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレツトpaの直上方に載置されて
いるパレツトpbを、第７Ｂ図に示すように、第１
の分離爪６６により、掛止される位置にもたらさ
れるまで、サーボモータMBを回転駆動してバツ
フア台５２を移動（この場合には、下降）させ
る。尚、第１及び第２の分離爪６６，６８は、初
期状態において、共に、引き込み位置に移動され
ている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエア
ーシリンダCB1が起動して、第１の分離爪６６を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpbのフランジ部３８
は、第１の分離爪６６に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｂ図に示す状態から、バツフア台５
２を94mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaが、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレ
ツトpbは、第１の分離爪６６に掛止されることに
なる。即ち、パレツトpbより上方に位置するパレ
ツトは、この第１の分離爪６６に掛止されること
になる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエア
ーシリンダCB2が起動して、第２の分離爪６８を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpaのフランジ部３８
は、第２の分離爪６８に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｃ図に示す状態から、バツフア台５
２を15mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレツトpaより下方に位置するパレ
ツトは、パレツトpaから離間される位置にもたら
されることになる。このようにして、パレツトpa
のみが、他のパレツトから分離された状態で、第
２の分離爪６８に掛止された位置（以下、単に、
分離位置と呼ぶ。）で、単独に取り出し可能な状
態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレツトpaが、後述
するエレベータ２４に取り出された後において
は、次に、何のパレツトが分離されても良いよう
に、全てのパレツトはバツフア台５２上に載置さ
れた初期状態に復帰動作されることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエ
アーシリンダCB2が前回とは逆に、第２の分離爪
６８を掛止位置から引き込み位置へ引き込むよう
に動作する。この後、サーボモータMBが回転駆
動して、バツフア台５２を134mm（即ち、バツフ
ア台５２が下降したストロークである94＋15＝
109mmに、取り出したパレツトpaの厚さである25
mmを加えた値。）だけ上昇させる。この上昇によ
り、バツフア台５２上のパレツト群の中の最上位
置にあるパレツトは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレツトpbを上に載せて持ち上げた状態
にもたらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダCB1
が前回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置か
ら引き込み位置へ引き込むように動作する。この
結果、第１の分離爪６６に掛止されていたパレツ
トpbより上方のパレツト群は、既にバツフア台５
２上に載置されていたパレツト群の上側に載置さ
れ、全体のパレツト群は、結局、バツフア台５２
上に載置される状態にもたらされることになる。
そして、この位置で、待機状態となり、ロボツト
１２からの次の分離指示を待つことになる。 《エレベータの説明》 次に、バツフア２２とストツカ２４との間に配
設され、ストツカ２４において空になつたパレツ
トp′を、部品ｘが満杯に収納されたパレツトｐと
入れ換えるためのエレベータ２６の構成につい
て、第８図乃至第１２Ｇ図を参照して説明する。 エレベータ本体の構成 第８図に示すように、このエレベータ２６は、
後述するストツカ２４と共通の基台１４２上に固
定されているものであり、この基台１４２のバツ
フア２２側の部分上には、前述したバツフア２２
におけるロボツト１２側の支柱４４ａ，４４ｃに
隣接して起立した状態で、一対の支柱８２ａ，８
２ｂと、ロボツト１２側へ所定距離離間した状態
で起立して設けられた一対の支柱８２ｃ，８２ｄ
が備えれれている。これら４本の支柱８２ａ，８
２ｂ，８２ｃ，８２ｄの上端は、夫々連結部材８
４により互いに連結されている。このようにし
て、エレベータ２６の基本枠体が構成されてい
る。尚、この連結部材８４も、後述するストツカ
２４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ；
８２ｃと、一対の支柱８２ｂ；８２ｄとの間に
は、エレベータ本体８６が上下動可能に配設され
ている。 このエレベータ本体８６は、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放され
た箱体から構成されている。このエレベータ本体
８６は、ロボツト１２からの要求（所定のパレツ
ト内の部品の残り個数が「１」になつた場合に出
される要求）に基づいて、分離位置において分離
されたパレツトpaをバツフア２２から受けて、エ
レベータ本体８６の中に保持すると共に、次に、
ストツカ２４からの要求（前述した残り個数１個
の部品が、組立に使用されて、部品が無い状態に
なつた場合に出される要求）に応じて、この保持
したパレツトpaをストツカ２４に移し換えるよ
う、構成されている。ここで、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄに沿う各対の支柱８２ａ，８２
ｃ；８２ｂ，８２ｄの互いに対向する面には、
夫々上下方向に沿つて、ガイド部材８８が固着さ
れている。そして、各ガイド部材８８には、これ
に沿つて上下動可能に、上下方向に所定距離離間
した状態で一対の摺動部材９０が取着されてい
る。ここで、上方の水平面内にある４個の摺動部
材９０に上方の４隅を夫々支持された状態で、ま
た、下方の水平面内にある４個の摺動部材９０に
下方の４隅を夫々支持された状態で、上述したエ
レベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第８図中における向う側の一対の支柱８
２ｂ，８２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延
出した状態で、空間が規定されている。この空間
内に突出した状態で、前述したエレベータ本体８
６には、図示しない突出片が一体に形成されてい
る。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ，８２ｄの上
端を互いに連結している連結部材８４の部分に
は、上述したエレベータ本体８６をガイド部材８
８に沿つて上下動させるためのサーボモータME1
が配設されている。このサーボモータME1は、上
下方向に沿つて延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱８２ｂ，８２ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ９２を回転駆動するように、接続されている。
一方、このボールねじ９２の中途部は、前述した
突出片に螺合している。このようにして、サーボ
モータME1の回転軸の回転により、ボールねじ９
２が回転駆動され、もつて、エレベータ本体８６
が上下動されることになる。 尚、このサーボモータME1には、これの回転位
置、即ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出
するための、エンコーダ９４が取り付けられてい
る。以上の構成により、エレベータ本体８６は、
任意の高さ位置に上下動することが出来るもので
ある。 入れ換え機構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベー
タ本体８６には、この中にバツフア２２から、分
離された部品が満載されたパレツトpaを取り込む
と共に、このパレツトpaをこの中からストツカ２
４に押し出し、また、ストツカ２４から空パレツ
トp′を引き込むための入れ換え機構９６が備えら
れている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサー
ボモータME2をエレベータ本体８６の上面上にス
テイ９８を介して固着された状態で備えている。
このサーボモータME2の駆動軸には、揺動アーム
１００の一端が固定されており、駆動軸の回転に
応じて揺動駆動されるようになされている。この
揺動アーム１００の中程には、これの長手軸方向
に沿つて、長溝１００ａが形成されている。ま
た、この長溝１００ａの、揺動アーム１００が揺
動する際に行き渡る範囲のエレベータ本体８６の
上面部分には、前述した搬送方向ｄに沿つて、ガ
イド溝１０２が形成されている。このガイド溝１
０２は、エレベータ本体８６の搬送方向ｄに沿う
ほぼ全長に渡つて形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２
に共通に上下方向に沿つて挿通された状態で、ガ
イドピン１０４が設けられている。このガイドピ
ン１０４の頭部は、径大に形成されており、これ
ら溝１００ａ，１０２から抜け落ちることが防止
されている。このような構成により、サーボモー
タME2が往復回動駆動することにより、揺動アー
ム１００は揺動駆動され、従つて、ガイドピン１
０４は、ガイド溝１０２に沿つて、即ち、搬送方
向ｄに沿つて往復駆動されることになる。 また、第９図乃至第１１図に示すように、この
ガイドピン１０４の下端には、エレベータ本体８
６内に位置した状態で、スライド板１０６が固着
されている。このスライド板１０６は、搬送方向
ｄに直交する方向に沿つて延出するように、ガイ
ドピン１０４に取着されている。このスライド板
１０６のバツフア２２側の側面の両端部には、第
１のフツク１０８が第１のフツクスライド部材１
１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向に
沿つて、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つてスライド可能に取り付けられている。こ
の一対の第１のフツク１０８は、前述した各パレ
ツトp1，p2，p3…のフランジ部３８に形成された
エレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａに、
両側から係合可能な形状に形成されている。即
ち、この第１のフツク１０８の先端部は、切り欠
き形状である等脚台形に相補的に一致する等脚台
形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向
ｄに沿つて延出した状態で、エアーシリンダ支持
板１１２が夫々固着されている。このエアーシリ
ンダ支持板１１２のバツフア２２側端部には、第
１のフツク１０８を往復駆動するための第１のエ
アーシリンダCE1が取り付けられている。この第
１のエアーシリンダCE1の第１のピストン１１４
の先端部に、前述した第１のフツク１０８が接続
されている。このようにして、第１のエアーシリ
ンダCE1の駆動に応じて、第１のフツク１０８は
フランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱
すべく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８に形成された無人車２０側の第２の切
り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形
成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダCE2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダCE2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダCE2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第
１又は第２のフツク１０８，１１６に係合され、
サーボモータME2の回動駆動に応じて引き込み／
押し出しされるパレツトｐを摺動自在に支持する
一対の固定スライドガイド１２２が配設されてい
る。即ち、両固定スライドガイド１２２は、引き
込み／押し出しされるパレツトｐの両側のフラン
ジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上端縁の高
さは、最大高さである100mmの高さを有するパレ
ツトp3を摺動自在に支持するに充分な高さに設定
されると共に、このエレベータ本体８６の待機位
置は、両固定スライドガイド１２２の上端面が、
分離位置にあるパレツトｐを、水平に受けること
が出来る高さ位置に設定されている。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２
の夫々の下部には、スライド板１０６の延出方向
と同一方向に沿つて延出した状態で、第３のフツ
ク用取り付け板１２４が固着されている。ここ
で、この取り付け板１２４のストツカ２４側の側
面の両端部には、第３のフツク１２６が第３のフ
ツクスライド部材１２８を介して、スライド板１
０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に取り
付けられている。この一対の第３のフツク１２６
は、ストツカ２４において空になされた各空パレ
ツトp1′，p2′，p3′…のフランジ部３８に形成さ
れた第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可
能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２の下側端部には、第３
のフツク１２６を往復駆動するための第３のエア
ーシリンダCE3が取り付けられている。この第３
のエアーシリンダCE3の第３のピストン１３０の
先端部に、前述した第３のフツク１２６が接続さ
れている。このようにして、第３のエアーシリン
ダCE3の駆動に応じて、第３のフツク１２６はフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱す
べく往復駆動されることになる。 尚、両第３のフツク１２６は、エレベータ本体
８６の下面に、搬送方向ｄに沿つて形成されたガ
イド溝１３２（第８図に示す。）を介して、エレ
ベータ本体８６の下方に取り出されている。ここ
で、エレベータ本体８６の下面下には、この第３
のフツク１２６によりストツカ２４から取り出さ
れたパレツトp′を摺動自在に受けるための一対の
可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここ
に受けた空パレツトp′を前述した搬出機構７６の
搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方向
ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここに
受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動可
能に設定されている。即ち、第９図及び第１０図
に示すように、両可動スライドガイド１３４は、
スライド部材１３６を夫々介して、エレベータ本
体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられてい
る。一方、エレベータ本体８６の下面下の両側に
は、エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固着さ
れている。各エアーシリンダ支持板１３８には、
可動スライドガイド１３４を往復駆動するための
第４のエアーシリンダCE4が取り付けられている。
この第４のエアーシリンダCE4の第４のピストン
１４０の先端部に、前述した可動スライドガイド
１３４が接続されている。このようにして、第４
のエアーシリンダCE4の駆動に応じて、可動スラ
イドガイド１３４は空パレツトp′のフランジ部３
８に係脱すべく往復駆動されることになる。 入れ換え機構の動作 以上のように構成される入れ換え機構９６にお
いて、パレツトｐ及びパレツトp′の入れ換え動作
について、第１２Ａ図乃至第１２Ｇ図を参照して
説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８
６は、これの高さ位置が、固定スライドガイド１
２２の上端面と、バツフア２２の第２の分離爪６
８の上端面とが同一高さを取るように設定されて
いる。また、入れ換え機構９６においては、これ
の揺動アーム１００が、第８図に示すように、ガ
イド溝１０２の中間位置にあるように、その初期
状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
CE1，CE2，CE3，CE4には、高圧空気が供給されて
おらず、対応するフツク１０８，１１６，１２６
及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 −バツフアからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合にお
いて、ロボツト１２から、前述したように、ロボ
ツト１２からの要求、即ち、ストツカ２４内の所
定のパレツトｐにおいて部品ｘの残り個数が１個
に至つた場合に、これの入れ換え準備の為の要求
に基づき、バツフア２２において所定のパレツト
paを分離する動作が開始されると共に、このエレ
ベータ２６においても、バツフア２２において分
離されたパレツトpaをエレベータ本体８６内に取
り込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボツト１２から出され
ると、このエレベータ２６においては、先ず、第
１２Ａ図に示す状態から、サーボモータME2が、
第８図において矢印Ａで示す方向に回転駆動し、
入れ換え機構９６をバツフア２２側へ移動させ
る。この移動により、第１２Ｂ図に示すように、
入れ換え機構９６のバツフア２２側の第１のフツ
ク１０８は、バツフア２２において分離位置にお
いて分離されるパレツトpaのフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３
８ａに、側方から係合可能な状態に設定されるこ
とになる。尚、この第１のフツク１０８の係合可
能な状態においては、この第１のフツク１０８が
バツフア２２における分離動作を何等阻害しない
様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み
待機状態となり、バツフア２２で分離動作が完了
するまで、この取り込み待機状態が継続される。
そして、分離動作の完了に伴ない、バツフア２２
から分離完了信号が出されると、この分離完了信
号の出力に応じて、入れ換え機構９６は、分離さ
れたパレツトpaの取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダCE1に高圧
空気が供給され、第１のフツク１０８が分離され
たパレツトpaのフランジ部３８に形成された第１
の切り欠き部３８ａに側方から係合する。この
後、サーボモータME2が、第８図に矢印Ｂで示す
ように回転駆動し、入れ換え機構９６を、搬送方
向ｄに沿つて、エレベータ本体８６内に取り込
む。そして、第１２Ｃ図に示すように、パレツト
paをエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータME2の駆動は停止さ
れ、この後、第１のエアーシリンダCE1は、第１
のフツク１０８がパレツトpaの第１の切り欠き部
３８から離間するよう動作する。 このようにして、バツフア２２で分離されたパ
レツトpaは、エレベータ２６に取り込まれる。こ
の取り込み状態において、入れ換え機構９６は、
その一部を、エレベータ本体８６からストツカ２
４側に突出した状態にもたらされている。そこ
で、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向に回転
駆動して、第１２Ｄ図に示すように、この入れ換
え機構９６をエレベータ本体８６内に完全に収容
するように動作される。 −空パレツトの引き込み動作− この後、サーボモータME1が回転駆動して、エ
レベータ本体８６をストツカ２４に収容されたパ
レツトｐの中で、これに収納された部品ｘが無く
なつて空になるパレツトp′を引き込む位置まで、
下降させ、この引き込み位置で待機して、ストツ
カ２４からの空パレツトp′の入れ換え要求を待つ
ことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストツカ２
４におけるパレツトｐのロボツト１２への供給位
置から、ロボツト１２へ部品の供給を終えたパレ
ツト１箱分上方の位置で規定されている。ここ
で、前述したように、このパレツトｐの高さは、
３種類設定されているので、この引き込み位置
も、この高さの違いに応じて、３種類存在するこ
とになる。 また、この引き込み位置に対向するエレベータ
本体８６の待機位置は、引き込み位置にあるパレ
ツトp′のフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに、入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が
係合可能な高さ位置を取るよう、設定されてい
る。このようにして、エレベータ２６における空
パレツトp′の引き込み待機位置が規定される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエ
レベータ本体８６における入れ換え機構９６にお
いては、上述したように、このエレベータ本体８
６内において部品ｘが満杯に収納されたパレツト
paが一対の固定スライドガイド１２２上に保持さ
れている。 このような引き込み待機位置において、ストツ
カ２４における引き込み位置に、空パレツトp′が
移動されてくると、この引き込み位置への移動完
了に応じて、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方
向に回転駆動されて、第１２図に示すように、入
れ換え機構９６の第３のフツク１２６が、引き込
み位置の空パレツトp′のフランジ部３８に形成さ
れた第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な位置に
移動される。この後、第３及び第４のエアーシリ
ンダCE3，CE4に夫々高圧空気が供給され、第３の
フツク１２６が空パレツトp′の第２の切り欠き部
３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイド
１３４が、引き込まれた空パレツトp′をエレベー
タ本体８６の下方において支持可能な状態に押し
出される。 この後、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向
に回転駆動されて、空パレツトp′をエレベータ本
体８６の下方に引き込む。このようにして、空パ
レツトp′は、可動スライドガイド１３４に支持さ
れた状態で、第１２Ｆ図に示すように、エレベー
タ本体８６の下方に保持され、空パレツトp′の引
き込み動作が完了する。そして、第３のエアーシ
リンダCE3が、第３のフツク１２６が空パレツト
p′の第２の切り欠き部３８ｂから離間するように
動作される。 −パレツトの押し出し動作− ここで、この空パレツトp′の引き込み状態にお
いて、入れ換え機構９６の第２のフツク１１６
は、固定スライドガイド１２２上に支持されたパ
レツトpaの第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な
状態にもたらされている。従つて、この状態か
ら、第２のシリンダCE2に高圧空気を供給して、
第２のフツク１１６がパレツトpaの第２の切り欠
き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフツクの係合動作と並行
して、エレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この中のパレツトpaをストツカ２４におけ
る引き出し位置に対向する位置にもたらす。そし
て、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方向に回転
駆動して、第１２Ｇ図に示すように、エレベータ
本体８６内からパレツトpaをストツカ２４の空に
なされた収容位置に押し出す。この後、第２のエ
アーシリンダCE2は、第２のフツク１１６がパレ
ツトｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するよ
うに動作される。そして、サーボモータME2が矢
印Ａで示す方向に回転駆動されて、入れ換え機構
９６をエレベータ本体８６内に引き込む。このよ
うにして、パレツトｐのストツカ２４への押し出
し動作が終了する。 −空パレツトの搬出動作− 以上のようにして、空パレツトp′と、部品ｘが
満載されたパレツトpaとの入れ換え動作が完了し
た時点において、このエレベータ本体８６の下方
には、引き込んだ空パレツトp′が支持されてい
る。従つて、この空パレツトp′を搬出機構７６の
搬出ローラ７８上に載置すべく、パルスモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この空パレツトp′を、搬出ローラ７８上に
空パレツトp′が載置されていない場合には、この
搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７
８上に既に空パレツトp′が載置されている場合に
は、この既に載置されている空パレツトp′の直上
方に移動させる。そして、この後、第４のエアー
シリンダCE4が、可動スライドガイド１３４を引
き込むように動作し、エレベータ本体８６に支持
されていた空パレツトp′は、搬出ローラ７８上に
積み上げられることになる。 このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げ
られた空パレツトp′が所定の個数に達した時点
で、各排出ローラ７８は回転駆動され、これら空
パレツトp′の積層体は、バツフア台５２の下方ま
で搬送され、その後、無人車２０の空パレツト載
置台３４上に搬出される。このようにして、一連
の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレツトp′を搬出機構７６に放出した
後のエレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を上昇
させ、前述した初期位置、即ち、バツフア２２に
おける分離位置に対向した位置まで、移動され、
ここで、待機されることになる。 《ストツカの説明》 次に、ロボツト１２に隣接して設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品x1，x2，x3…を
組立順序に応じて順次供給するストツカ２４の構
成について、第１３図を参照して説明する。 ストツカの構成 このストツカ２４は、第１３図に示すように、
図示しない土台上に固定され、前述したエレベー
タ２６と共通の基台１４２と、この基台１４２の
４隅に夫々起立された支柱１４４ａ，１４４ｂ，
１４４ｃ，１４４ｄと、これら支柱１４４ａ，１
４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄの上端を互いに連結
する連結枠８４とを備えている。ここで、エレベ
ータ２６側及びロボツト１２側の各対の支柱１４
４ａ，１４４ｂ；１４４ｃ，１４４ｄにおける互
いに対向するためにには、上下方向に沿つて延出
した状態で、ガイド部材１４８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材１４８には、これに沿
つて上下動可能に摺動部材１５０が取着されてい
る。これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持さ
れた状態で、略直方体状に構成された昇降枠１５
２が取り付けられている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６
から押し出されると共に、ロボツト１２で組立ら
れるべく後述する引き出し部１５４に引き出され
るパレツトｐを、複数段一括して収容し、また、
後述する引き出し待機位置から１個づつ引き出し
可能に構成されているものである。このため、昇
降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面には、パ
レツトｐのフランジ部３８が掛止される複数の棚
板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上
下方向に沿つて約30mm毎に等間隔で配設された状
態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、そ
の中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレツトｐのフランジ部３８の中央に形成され
た第３の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、
切り欠き部１５８を形成されている。即ち、この
切り欠き部１５８は、引き出し部１５４に引き出
されるパレツトｐの蓋体４０の開放の為の開放機
構（図示せず。）の持ち上げアームガ挿通される
ために形成されている。 一方、第１３図における向う側の一対の支柱１
４４ｂ；１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向
に沿つて延出した状態で、空間が規定されてい
る。この空間内に突出した状態で、前述した昇降
枠１５２には、突出片１６２が一体に形成されて
いる。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ；１４４ｄ
の上端を互いに連結している連結枠８４の部分に
は、上述した昇降枠１５２をガイド部材１４８に
沿つて上下動させるためのサーボモータMS1が配
設されている。このサーボモータMS1は、上下方
向に沿つて延出した回転軸を備えており、この回
転軸は、両支柱１４４ｃ；１４４ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ１６４を回転駆動するように、接続されてい
る。一方、このボールねじ１６４の中途部は、前
述した突出片１６２に螺合している。このように
して、サーボモータMS1の回転軸の回転により、
ボールねじ１６４が回転駆動され、もつて、昇降
枠１５２が上下動されることになる。尚、この昇
降台１５２の上下動は、前述した棚板１５６の配
設ピツチである30mmの整数倍で送り量を設定され
るように設定されている。 尚、このサーボモータMS1には、これの回転位
置、即ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するた
めの、エンコーダ９４が取り付けられている。以
上の構成により昇降枠１５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものである。 引き出し部の構成 次に、第１３図を参照して、前述した引き出し
部１５４の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボツト１２で組立
に用いられる部品ｘを収納したパレツトｐを、昇
降枠１５２から受けて保持する為に設けられてお
り、基本的に、図示しない土台から所定の高さ位
置に固定された引き出し台１６８と、この引き出
し台１６８上に、蓋体開放機構により蓋体４０を
取り外されたパレツトｐを昇降枠１５２から出し
入れする出し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボツト１２側の支
柱１４４ａ，１４４ｃに夫々固着された一対の支
持ステイ１７４を介して、水平状態に固定されて
いる。この引き出し台１６８の、ロボツト１２側
の端部には、引き出されたパレツトｐの先端部が
当接されて、このパレツトｐの引き出し位置を規
定するストツパ１７６が取着されている。また、
この引き出し台１６８の両側には、搬送方向ｄに
沿つた状態で、一対のスライドガイド１７８が設
けられている。尚、これらスライドガイド１７８
の上端面、即ち、スライド支持面は、間欠送りに
おいて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の棚
板１５６と、水平方向に整合されるように設定さ
れている。尚、このようにスライドガイド１７８
と水平方向に整合された状態の棚板１５６に支持
されたパレツトｐが、引き出し待機位置にあるパ
レツトとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出
し台１６８の両側部に夫々対称的に配設されてお
り、引き出し台１６８の側縁上において、搬送方
向ｄに沿つて延出して設けられたガイド部材１８
０と、各ガイド部材１８０に摺動自在に取り付け
られた摺動部材１８２と、各摺動部材１８２の上
面に固着された支持板１８４とを備えている。各
支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレツトｐのフランジ部３８に形成
された第１の切り欠き部３８ａに係合可能になさ
れたフツク１８６が、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フツク１８６
より外側に位置した状態で、フツク１８６を進退
駆動するためのエアーシリンダCS1が取り付けら
れている。このエアーシリンダCS1のピストンは、
対応するフツク１８６に接続されており、エアー
シリンダCS1への高圧空気の供給により、上述し
た切り欠き部３８ａに係合する位置に押し出され
るよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボツト１
２側の端部には、駆動ローラ１８８が回転自在に
軸止されており、またエレベータ２６側の端部に
は、アイドルローラ１９０が回転自在に軸止され
ている。各側縁における駆動ローラ１８８とアイ
ドルローラ１９０とには、エンドレスベルト１９
２が捲回されており、駆動ローラ１８８の回転駆
動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ロ
ーラ１８８は、連結軸１９４を介して一体回転す
るように互いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応
するエンドレスベルト１９２に固着されており、
エンドレスベルト１９２の走行に応じて、引き出
し台１６８上を、搬送方向ｄに沿つて往復動され
ることになる。また、駆動ローラ１８８には、こ
れと同軸に従動ローラ１９６が固定されている。
一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の
下方には、ステイ１９８を介してサーボモータ
MS2が取り付けられている。このサーボモータ
MS2の駆動軸には、駆動ローラ２０２が同軸に固
着されている。そして、この駆動ローラ２０２
と、前述した従動ローラ１９６とには、エンドレ
スベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータ
MS2が回転駆動することにより、駆動ローラ１８
８，２０２が回転駆動され、従つて、エンドレス
ベルト１９２が走行駆動され、もつて、フツク１
８６が搬送方向ｄに沿つて往復動されることにな
る。 《システムの動作》 以下本実施例のFACシステムの動作を如何に
制御するかについて説明する。 〈制御ユニツトの構成〉 第１５図に、実施例のFACシステムを制御す
る制御ユニツト１６（第２図）のモジユール構成
を示す。前述したように、本FACシステムはロ
ボツトとストツカとエレベータとバツフア等を主
な構成要素とする。上記これらの構成要素は、前
述したように機構的にモジユール化されていると
共に、制御的にもモジユール化されている。即
ち、制御ユニツト１６内には、ロボツトを制御す
るマイクロプロセサボード、ストツカを制御する
マイクロプロセサボード、エレベータを制御する
マイクロプロセサボード、バツフアを制御するマ
イクロプロセサボードという、４枚のマイクロプ
ロセサボードを有し、これらのマイクロプロセサ
ボードは周知のマルチバスインターフエースで結
合されている。４枚のマイクロプロセサボード
は、その上位に位置する管理用マイクロプロセサ
ボードにより、システム管理がなされる。上記管
理用マイクロプロセサには第２図に示した入出力
装置１８が、RS232インターフエースで接続され
ており、この一般的なパーソナルコンピユータを
援用した入出力装置１８から、本FACシステム
の組立環境（例えば、パレツト内に含まれる部品
の指定、工程順等）を入力して指定する。 〈組立環境の入力〉 本FACシステムの技術思想は製造だけに限定
はされず、究極的には、あらかじめ用意されてい
る複数の物品群（各物品群は同一手段の物品のみ
を含む）の中から、前もつて決定されていた所定
の順に従つて、１つずつ物品を選択した上で、そ
の選択された１つの物品を、ある一点に向けて
『供給』するというものである。そして、上記あ
らかじめ用意されてある複数の物品群から、上記
一点に向けて物品を供給すると、物品群内の物品
自身が不足する。そこで、本FACシステムの技
術思想は、いかに、この物品群に対して、効率良
く、しかも、上記一点に向けての供給を止めるこ
となく、新たな物品を『補給』するという点に集
約される。本FACシステムの技術思想を製品組
立てに適用したものが、以下詳述するところの
FACの狭義の意味でのロボツトによる自動組立
てであり、この狭義のFACシステムでは、『物品
の供給』がストツカによるロボツトへの『部品の
供給』に相当し、『物品の補給』が、バツフア，
エレベータ（更には、無人車，無人倉庫等も含め
て）によるストツカへの新たな部品の供給に相当
する。 〈部品供給の効率化の変動要因〉 さて、FACシステムでは、『物品の供給』順
（即ち、組立て順である工程順）が、『物品の補
給』の効率化に極めて大きな影響を与える。本
FACシステムの組立環境の前提は、１部品／１
工程である。部品の供給、部品の補給の効率化に
影響を与える要因は、パレツト厚さＨ［Ｇ］及び、
どのパレツトをどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するか
である。パレツト厚Ｈは、ストツカ内に全部で何
個のパレツトを収納可能であるかを限定してしお
まう。本FACシステムは、ストツカの最大棚数
に収納可能なパレツト数の範囲以内で、部品から
製品を組立てる。従つて、パレツト厚Ｈによつ
て、パレツト数に制限が発生することは、もし、
１つの製品を組立てるのに、複数工程で同じ部品
を使うのであれば、その同一部品を同一パレツト
から取り出すようにして、総パレツト個数を抑制
させる必要に迫られる。複数の異なる工程で同じ
パレツト内の部品を取り出すようにすると、スト
ツカの上下移動がランダムになり、ストツカのロ
ボツトへの供給速度の低下に連がる。このよう
に、工程順Ｇと、パレツト厚さＨと、棚位置Ｓ
［Ｇ］とは、効率化と大いに関係するのであるの
で、工程順テーブルの作成には、これらの諸用件
を勘案して、慎重に作成する必要がある。又、収
容個数Ｔ［Ｇ］にも部品毎に決まつているから、
組立てに従つて、空パレツトの発生頻度、発生順
も影響され、空パレツトの入れ換え、即ちエレベ
ータとバツフアの動作の効率化にも影響を与える
からである。 本FACシステムの第１３図に示したストツカ
の棚板１５６は、この実施例では、全部で20段用
意してあり、上から順に第１段，第２段……第20
段とする。第１３図，第１７図に示すように、各
棚板は等間隔（約30mm）で設けられている。従つ
て、３種類の厚さ（25mm，50mm，100mm）のパレ
ツトをストツカ内に収容する場合は、例えば100
mm厚のパレツトは４つの棚板を占有してしまう。
第１６Ａ図に示した具体例では、第１工程のIDX
「１」である「ビス」の入つたパレツトは、第１
番目の棚板上に載置され、第２工程のIDX「３」
である「ワツシヤ」の入つたパレツトは、第３番
目の棚板上に載置され、第３工程のIDX「２」で
ある「ナツト」の入つたパレツトは、第７番目の
棚板上に載置されことになる。あるパレツトが、
どの棚板上に（即ち、第１６Ａ図のストツカ位置
番号Ｓ）に載置されるかは、前述したように、
夫々のパレツトの厚さを管理プログラムが考慮し
て演算して決定するか、操作者が効率を考慮して
決定して入力し、第１６Ａ図のテーブルに順に表
示する。 このように、操作者が部品テーブル、工程順テ
ーブルに所定の最低限の情報を入力すると、管理
プログラムは、部品テーブル中に、工程順、スト
ツカ内載置番号Ｓ等を演算して表示してくれるの
で、複雑で膨大な組立環境を極めて操作性の良く
設定でき、しかも、その変更は前記入力情報を変
更するだけであるので、工程変更、部品変更に柔
軟に対応できる。 〈制御に使用される変数〉 第１８Ａ図に、各モジユールのマイクロプロセ
サにより共通に使用される（アクセスできる）共
通変数（グローバル変数）を示す。これらの変数
は二次元のアレー状に配列されており、引数Ｇ
（工程番号）により索引される。入れ換えフラグ
Ｉ［Ｇ］は、工程順Ｇ（即ち、ストツカ内で上から
Ｇ番目の棚）のパレツトが空になつたことを示す
フラグである。その他の共通変数の多くは、第１
６Ａ図，第１６Ｂ図に示したものと同じなので説
明は省略する。 第１８Ｂ図は、ロボツトからエレベータ及びバ
ツフアへ送られる入れ換パレツトの準備指示（パ
レツト内の残個数Ｚが１個になつた時点で、エレ
ベータ及びバツフアに出される）を、キユーイン
グ（待行列化）するために、その工程番号（E1，
E2，D1、D2）の退避エリアである。第１８Ｂ図
から分るように、キユーの個数は２個である。２
個としたのは、本実施例に使われている各モジユ
ールの機械速度（例えば、モータ速度）等を考慮
すると、最悪でもキユーが３個以上発生しないか
らである。もちろん、使用するデバイスにより実
際にはその速度は変化するから、キユーの数を３
個以上に増やしてもよい。尚、このキユーが本実
施例ではどのように使われるかは、後述する。 〈各モジユールの上下動範囲〉 第１９Ａ図を用いて各モジユールが上下に移動
できる範囲を説明する。 バツフアについては、床上900mmの位置で無人
車から積み上げられたパレツトをバツフア台５２
が受けとる。第１の分離爪が、分離対象パレツト
の１つ上のパレツトを掛止する位置（「一時預り
位置」と称する）は床上1410mm、分離対象のパレ
ツトを第２の分離爪が掛止する位置（「分離位置」
と称する）は床上1300mmである。但し、上記の一
時預り位置及び分離位置は公称位置であり、前述
したように、パレツトの厚さには許容誤差があ
り、その誤差を考慮したバツフアの上下移動量制
御が後述（第２２Ｂ図）するようになされる。バ
ツフア台５２の下方向の最大降下位置は床上500
mmであり、この位置をバツフア移動制御のテイー
チングの原点としている。バツフア台のパレツト
の最大積載個数は、複数個のパレツトが積み上げ
られた状態で、バツフア台５２が一時預り位置ま
で上昇した時点で、最上段のパレツトが床上2225
mmを越えないように、各パレツト厚等を考慮して
設定される。 搬出機構７６の設置位置は床上350mmである。
上述したように、バツフア台５２は最下位位置で
床上500mmまで下降し得るが、このバツフアが、
搬送機構７６に空パレツトが満載されている状態
での空パレツトの搬送を阻害しないように、搬送
時にバツフア台は上昇する。 エレベータの上下動範囲について説明する。エ
レベータの最高上昇位置は、分離位置で第２の分
離爪が分離対象の部品を満載したパレツトと、ス
ライドガイド１２２とが整合する位置（「パレツ
ト取り出し位置」）であり、このパレツト取り出
し位置をエレベータ制御のテイーチング原点とす
る。かかる設定で、エレベータのストローク範囲
は800mmである。 ストツカの移動範囲について説明する。ストツ
カは前述したように、30mm間隔の棚が20段あり、
従つて、ストツカの上下の幅は600（＝30×20）mm
である。第１段目の棚上のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されるときの、20段目の棚位置が
最下位下降位置であり、この位置をテイーチング
の原点として、床上300mmに設定する。 ロボツトテイーチングの上下方向移動の原点は
床上1225（900＋175＋150）mmであり、ロボツトハ
ンドのフインガーが引き出し部１５４上のパレツ
トから、１つの部品を把持して、上方に移動し、
更に組立て位置まで水平に移動して、下降する。 〈パレツト入れ換えの動作概略〉 ここで、第１９Ｂ図を用いて、部品を満載した
１つのパレツトが、エレベータにより、バツフア
から取り出され、更に、ストツカ内の空パレツト
と入れ換えされる様子を説明する。 パレツト内の部品が１つまで減ると、ロボツト
は、バツフアにパレツトと分離を準備させ、エレ
ベータには分離位置まで移動するように指示す
る。すると、バツフアにより分離位置（この位置
は固定である）で分離されたパレツトは、エレベ
ータにより取り出されるのを待つ。エレベータが
分離位置（取り出し位置）まで移動してきて、エ
レベータ本体内にパレツトをバツフアから取り込
むと、このエレベータは、そのスライドガイド１
３４が、ストツカ内で空になるであろう（或るい
は、既に空になつた）パレツト（通常、ロボツト
への引き出し部１５４上に引き出されているパレ
ツトの１つ上に位置している）と整合する位置ま
で下降して待機する。この待機位置は、工程順、
棚位置Ｓ［Ｇ］によつて異なるが、パレツトを工
程順に上から並べた場合には、この待機位置は、
第１９Ｂ図のように、実線２３０で表わされた位
置となる。かくして、エレベータの空パレツトの
入れ換え準備が終了する。 部品残個数が１のパレツトが再びストツカ本体
内から引き出し部１５４まで引き出され、この最
後の１個をロボツトが把持すると、パレツト内の
残個数は“０”になる。すると、ストツカとエレ
ベータとの間のパレツトの入れ換えが開始する。
即ち、エレベータは前記待機位置状態２３０で先
ず、空パレツトをエレベータ下部内に引き込む。
その後、エレベータは１段下がつて、部品満載の
パレツトを空いたストツカ棚に押出す。この押出
し状態位置を第１９Ｂ図の破線２３２で示す。そ
の後、エレベータは更に下降して、空パレツトを
搬送機構７６上に積み上げる。こうして、空パレ
ツトの入れ換えを終了する。 〈各モジユールの制御の詳細説明〉 かくして、FACシステムの各モジユールの概
略動作が把握できたところで、以下各モジユール
の詳細な制御動作を、第２０Ａ図以下により説明
する。尚、前述したように、本制御プログラム
は、第１４Ａ図〜第１４Ｅ図のような場合にも柔
軟に対処できるような構造をしているので、複雑
である。そこで、以下説明する各モジユール動作
の説明においては、一般的な構成（組立て順，工
程順，パレツト載置順）を想定して説明し、必要
に応じて、各モジユールがある具体的な初期状態
から出発して、その初期状態が各モジユールによ
る制御により推移していく過程を追つて説明する
こととする。その初期状態とは、 ストツカ内の全棚（即ち、20個の棚全て）
に、同一厚さ厚さのパレツトが載置されてお
り、パレツト内の部品個数はバラバラである。 工程もこの棚順に従つており、１つの工程は
１つのパレツト内の１つの部品のみをつかう。
即ち、全工程数Ｍはストツカの全棚数に等しい
20工程である。 また、バツフア台５２上にも必要な予備のパ
レツトが前もつて積み上げられている。 このような初期状態を擁する構成を、便宜上、
『簡略化構成例』と称することとする。この『簡
略化構成例』から出発して予想されるモジユール
の動作は、 ： ロボツトは各パレツトから１個／１工程の
部品の組み付け作業を行ない、 ： ストツカは第１番目の棚から第20番目の棚
まで、順に上昇しつつ、引き出し部１５４まで
パレツトを引き出し、第20番目のパレツトを引
き出したら、ストツカ全体が下がつて、再び、
第１番目の棚のパレツトを引き出す。 ： エレベータ、バツフアについては、部品残
個数Ｚが１個若しくは０個になるのがパレツト
毎にマチマチであるために、必ずしも、ストツ
カの棚順に空パレツトの入れ換え要求が発生す
るものとはならない、等である。 さて、ロボツトが組立作業を開始するところか
ら、説明を開始する。
残個数が１になるまで
ロボツトの制御は第２０Ａ図，第２０Ｂ図のフ
ローチヤートに示されたプログラムに従つてなさ
れる。又、ストツカの制御は第２１Ａ図，第２１
Ｂ図のフローチヤートに示されたプログラムに従
つてなされる。これら２つのモジユールを一緒に
説明するのは、ストツカ内のいずれかのパレツト
の部品の残個数Ｚが“１”になるまでは、エレベ
ータ、バツフア等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプ
ログラムは、入出力装置１８の「スタート」が押
されると、各モジユールのプログラムを起動す
る。ロボツトモジユールのマイクロプロセサは、
ステツプＳ８で工程番号引数Ｇを“１”に初期化
する。この工程番号Ｇが“１”であるということ
は、ロボツトが工程番号１の部品を要求すること
を意味し、即ち、ストツカに対し、ストツカの第
Ｓ［１］番目の棚のパレツトを要求することを意
味する。ステツプＳ１０で、前述のSINGLEフラ
グ（第１６Ｃ図）の状態を調べる。SINGLEモー
ドであれば、ステツプＳ１０からステツプＳ１２
に進んで、「スタート」キーが押されたときのみ、
以下の制御を実行して、単一動作を行なうように
する。以下の説明においては、主に連続動作につ
いて説明する。 ステツプＳ１４でストツカを起動スタートさせ
る。このような他のモジユールに対する指令は、
前述のマルチバスを介して行なわれる。ロボツト
はストツカを起動させたら、ステツプＳ１６に
て、ストツカがＳ［Ｇ］の番号のパレツトが引き
出し部１５４に引き出される（即ち、パレツト準
備完）のを待つ。 一方、ロボツトからの起動をステツプＳ６０で
待つていたストツカでは、この起動があると、ス
テツプＳ６２に進んで、いずれかのパレツトが引
き出し部１５４上に既に引き出されていないかを
確認する。この確認は、引き出し部１５４上の不
図示のセンサによつて確認される。このような確
認は、何等かの原因でストツカが停止した後の再
始動するときの確認のため、及び、SINGLEモー
ドのときのためである。従つて、パレツトが既に
引き出し部１５４に引き出されていたのならば、
ステツプＳ６４に進んで、この引き出されていた
パレツト（どのパレツトかは、変数Ｌにより知れ
る）がロボツトが要求していた工程Ｇ＝１のパレ
ツトであるかを判断する。もし、ロボツト要求の
パレツトであるのならば、パレツトを引き出す必
要はないので、ステツプＳ８４に進んで、ロボツ
トに対して、パレツト準備完了の通知をマルチバ
スを介して送る。ステツプＳ６４で、既に引き出
されていたパレツトがロボツト要求の工程Ｇ（棚
Ｓ［Ｇ］番目）のパレツトでなかつたのならば、
ステツプＳ６６でそのパレツトをストツカ内に戻
す。尚、このストツカ内への戻しの為に、エアー
シリンダCS4及びモータMS2がどのように動作す
るかは前述してあるので、その説明は省略する。 ステツプＳ６２でパレツトが引き出されていな
いと判断されたか、既に引き出されていたパレツ
トがステツプＳ６６で戻されたかすると、ステツ
プＳ６８に進んで、ロボツトがどのパレツトを要
求しているのかを変数Ｌに記憶する。ロボツトが
要求したパレツトを示す変数ＧをストツカがＬに
記憶するのは、本FACシステムでロボツトとス
トツカとが、時々同期を取りつつも、基本的には
独立して並行動作ができるようにするためであ
る。 ステツプＳ７０に進んで、ストツカを上下移動
させて、ロボツトが要求したパレツトを引き出し
部１５４に整合させるために必要なモータMS1の
回転量を計算する。ストツカの各棚の原点（第１
９Ａ図より、床上300mm）からの位置は、第１７
図に示したように、前もつてテイーチングさせて
ある。従つて、ロボツトが要求した工程Ｇ（＝Ｌ
＝１）のパレツトは、Ｌの番号で索引したストツ
カ棚番号Ｓ［Ｌ］に入つているから、第２１Ａ図
に示した変数Ｓ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ［Ｌ］を索
引して、その値を引数とするテイーチング位置
TP［Ｓ［Ｌ］］を第１７図のテイーチングポイント
から探して、その値をサーボモータの移動量
STPとする。即ち、 STP＝TP［Ｓ［Ｌ］］ とする。そして、ステツプＳ７２で、その移動量
に応じたストツカ移動を行なう。STP位置まで
サーボモータMS1が回転すると、ロボツトが要求
したパレツトの入つた棚は引き出し位置に達す
る。ステツプＳ７４のCHフラグは、ロボツトか
らの入れ換要求があつたことを示すフラグであ
り、Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状態が発生
する前であるためにリセツトしているから、ステ
ツプＳ７８に進む。ステツプＳ７８，ステツプＳ
８０で、そのパレツトの蓋を開け、ステツプＳ８
２で、蓋を開けられたパレツトを既述の制御によ
り引き出し部１５４にまで引き出す。パレツトが
引き出し部１５４のストツパ１７６に当接する
と、ステツプＳ８４でロボツトに対して、パレツ
トが引き出し部１５４上で準備完了したことを通
知する。そして、ストツカは、ロボツトによる所
定の通知を待つ。 さて、ステツプＳ１６（第２０Ａ図）でストツ
カからの準備完了を待つていたロボツトは、完了
通知を受けると、ステツプＳ１８に進み、引き出
し部１５４上に載置されたパレツト内の部品をピ
ツクするためにその部品上空に移動して、次に下
降して、部品をピツクしようとする。次に、ステ
ツプＳ２０で、当該工程番号Ｇの部品の残個数Ｚ
［Ｇ］を１つ減らす。ステツプＳ２２で、この残
個数Ｚが１になつたかを調べる。いまだ残個数Ｚ
［Ｇ］が１以上のときは、ステツプＳ２８で、ロ
ボツトのフインガーが部品をピツクできたかを調
べる。部品が正常にピツクできなつたとは、フイ
ンガーが部品の把持に失敗した場合の他に、パレ
ツト内の当該場所に部品が挿入されていなかつた
場合等である。このような場合は、部品を正常に
把持できるまで、又は残個数が１個になるまで、
ステツプＳ１８で、ピツクの再試行を行なう。部
品のピツクが正常に行なわれたことが確認される
と、ステツプＳ３２で、ストツカに対し、ピツク
完了の通知をストツカに返す。 ロボツト動作中及びピツク完了の通知を夫々受
けると、ストツカ側では、ステツプＳ８６→ステ
ツプＳ８８→ステツプＳ９０に進んで、引き出し
部１５４上のパレツトをストツカ内に戻す。更
に、ステツプＳ９２で前記CHフラグを調べる。
いまだ、このフラグはリセツトしているから、ス
テツプＳ１００に進む。ステツプＳ１００でのＩ
［Ｌ］は、前述したところのロボツトに検知され
たＬ番目のパレツトの残個数Ｚが零個になつて入
れ換え要求がロボツトから出されたことを示すフ
ラグであるから、今は、このフラグはリセツトし
ている。従つて、ステツプＳ１１８に進み、Ｌを
１つインクリメントする、即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステツプＳ１１８からステツプＳ１２６まで
は、ロボツトがステツプＳ１８（第２０Ａ図）で
ピツクした部品を組み付けている間に、ストツカ
が次のパレツト（部品）を引き出し部１５４上に
準備しておくためである。即ち、ステツプＳ１２
０で、現工程が最終工程であるかを調べ、最終工
程（前記の『簡略化構成例』では、総工程数が20
工程であるから、Ｌ＝20のとき）ではないとき
は、ステツプＳ１２６に進み、ロボツトが部品を
ピツクしたパレツトの次のパレツトの棚（Ｌはス
テツプＳ１１８で既に１インクリメントされてい
る）を引き出し部１５４位置まで移動させる量を
計算する。ステツプＳ１２８，Ｓ１３０は、
SINGLEモードのときに、『スタートキー』の押
下毎にストツカを移動させることを行なう制御で
ある。ステツプＳ１３０から、第２１Ａ図のステ
ツプＳ７２に戻つて、ステツプＳ１２６で計算し
たSTPをモータMS1に送つて、次の棚を引き出し
部１５４位置に整合させる。以下の制御は前述し
た制御を繰り返す。以上の制御を、いずれかのパ
レツトの残個数Ｚ［Ｇ］が１個になるまで繰り返
す。尚、第２１Ｂ図に示したストツカの制御プロ
グラムは、全ての工程で部品を必要とするような
組立を想定してのものである。しかし、実際に
は、例えば、フインガー交換等の如く、部品を必
要としない工程もあり得、そのような場合は、ス
トツカの棚移動（ステツプＳ１２６）は必要が無
い。そこで、記述の制御変数（第１８Ａ図等）
に、当該工程が部品を必要とする工程か否かを判
別するフラグを設定（若しくは、部品インデツク
スをアルフアベツトにする）して、ステツプＳ１
２６の前で、このフラグの値を調べ、部品を必要
としない工程であれば、ステツプＳ１２６に進ま
ないで、ステツプＳ１１８に戻つて工程を１つ進
めるようにしてもよい。 残個数が１つになつたとき やがて、棚Ｓ［Ｇ］のパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］
が、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それま
での部品残個数が２個のパレツトから、ステツプ
Ｓ１８で１つ部品をピツクすると、残個数は１個
になるから、ステツプＳ２２からステツプＳ２４
に進み、当該工程番号Ｇを、エレベータ及びバツ
フアの制御プログラムで使うことができるよう
に、工程番号変数Ｅ，Ｄに退避しておく。そして
ステツプＳ２６で、バツフア，エレベータに、も
うすぐ空パレツトができるから、その替りのパレ
ツトの準備を開始するように指示する。この入れ
換え準備指示は、前述のキユーエリアに格納さ
れ、もし、エレベータ，バツフアが、前の入れ換
え準備動作でビジーでなければ、エレベータ，バ
ツフアが、このキユーを取り出して、入れ換え準
備動作を開始する。 バツフア，エレベータへの入れ換え準備の指示
をした後も、ロボツトは、ステツプＳ１６で、ス
トツカからパレツトを引き出し部１５４位置まで
引き出したことの通知がある限り、ピツク動作を
続ける。 一方、本実施例の制御において、ストツカがそ
の動きを停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパ
レツトの残個数Ｚが零になつたことをロボツトが
検知して、その旨が（Ｉ［Ｌ］により）ストツカ
に知らされ、ストツカが、次の工程Ｇ＋１（＝Ｌ
＋１）のパレツトを引き出し部１５４に引き出し
て、そのＧ＋１のパレツトの部品をロボツトがピ
ツクし、前工程Ｇで発見された残個数が零のパレ
ツトの入れ換作業が終了していないとき（ステツ
プＳ９４）であるようにしている。即ち、入れ換
動作が終了するまで、ストツカは待機するのであ
る。これは、残個数Ｚ［Ｇ］が零になつた工程Ｇ
の次の工程Ｇ＋１のパレツトには部品が残つてい
るから、その場合はロボツトによる工程（Ｇ＋
１）の部品組立てと工程Ｌ（＝Ｇ）の空パレツト
の入れ換えを並行して行なえるようにしたためで
ある。
ローチヤートに示されたプログラムに従つてなさ
れる。又、ストツカの制御は第２１Ａ図，第２１
Ｂ図のフローチヤートに示されたプログラムに従
つてなされる。これら２つのモジユールを一緒に
説明するのは、ストツカ内のいずれかのパレツト
の部品の残個数Ｚが“１”になるまでは、エレベ
ータ、バツフア等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプ
ログラムは、入出力装置１８の「スタート」が押
されると、各モジユールのプログラムを起動す
る。ロボツトモジユールのマイクロプロセサは、
ステツプＳ８で工程番号引数Ｇを“１”に初期化
する。この工程番号Ｇが“１”であるということ
は、ロボツトが工程番号１の部品を要求すること
を意味し、即ち、ストツカに対し、ストツカの第
Ｓ［１］番目の棚のパレツトを要求することを意
味する。ステツプＳ１０で、前述のSINGLEフラ
グ（第１６Ｃ図）の状態を調べる。SINGLEモー
ドであれば、ステツプＳ１０からステツプＳ１２
に進んで、「スタート」キーが押されたときのみ、
以下の制御を実行して、単一動作を行なうように
する。以下の説明においては、主に連続動作につ
いて説明する。 ステツプＳ１４でストツカを起動スタートさせ
る。このような他のモジユールに対する指令は、
前述のマルチバスを介して行なわれる。ロボツト
はストツカを起動させたら、ステツプＳ１６に
て、ストツカがＳ［Ｇ］の番号のパレツトが引き
出し部１５４に引き出される（即ち、パレツト準
備完）のを待つ。 一方、ロボツトからの起動をステツプＳ６０で
待つていたストツカでは、この起動があると、ス
テツプＳ６２に進んで、いずれかのパレツトが引
き出し部１５４上に既に引き出されていないかを
確認する。この確認は、引き出し部１５４上の不
図示のセンサによつて確認される。このような確
認は、何等かの原因でストツカが停止した後の再
始動するときの確認のため、及び、SINGLEモー
ドのときのためである。従つて、パレツトが既に
引き出し部１５４に引き出されていたのならば、
ステツプＳ６４に進んで、この引き出されていた
パレツト（どのパレツトかは、変数Ｌにより知れ
る）がロボツトが要求していた工程Ｇ＝１のパレ
ツトであるかを判断する。もし、ロボツト要求の
パレツトであるのならば、パレツトを引き出す必
要はないので、ステツプＳ８４に進んで、ロボツ
トに対して、パレツト準備完了の通知をマルチバ
スを介して送る。ステツプＳ６４で、既に引き出
されていたパレツトがロボツト要求の工程Ｇ（棚
Ｓ［Ｇ］番目）のパレツトでなかつたのならば、
ステツプＳ６６でそのパレツトをストツカ内に戻
す。尚、このストツカ内への戻しの為に、エアー
シリンダCS4及びモータMS2がどのように動作す
るかは前述してあるので、その説明は省略する。 ステツプＳ６２でパレツトが引き出されていな
いと判断されたか、既に引き出されていたパレツ
トがステツプＳ６６で戻されたかすると、ステツ
プＳ６８に進んで、ロボツトがどのパレツトを要
求しているのかを変数Ｌに記憶する。ロボツトが
要求したパレツトを示す変数ＧをストツカがＬに
記憶するのは、本FACシステムでロボツトとス
トツカとが、時々同期を取りつつも、基本的には
独立して並行動作ができるようにするためであ
る。 ステツプＳ７０に進んで、ストツカを上下移動
させて、ロボツトが要求したパレツトを引き出し
部１５４に整合させるために必要なモータMS1の
回転量を計算する。ストツカの各棚の原点（第１
９Ａ図より、床上300mm）からの位置は、第１７
図に示したように、前もつてテイーチングさせて
ある。従つて、ロボツトが要求した工程Ｇ（＝Ｌ
＝１）のパレツトは、Ｌの番号で索引したストツ
カ棚番号Ｓ［Ｌ］に入つているから、第２１Ａ図
に示した変数Ｓ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ［Ｌ］を索
引して、その値を引数とするテイーチング位置
TP［Ｓ［Ｌ］］を第１７図のテイーチングポイント
から探して、その値をサーボモータの移動量
STPとする。即ち、 STP＝TP［Ｓ［Ｌ］］ とする。そして、ステツプＳ７２で、その移動量
に応じたストツカ移動を行なう。STP位置まで
サーボモータMS1が回転すると、ロボツトが要求
したパレツトの入つた棚は引き出し位置に達す
る。ステツプＳ７４のCHフラグは、ロボツトか
らの入れ換要求があつたことを示すフラグであ
り、Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状態が発生
する前であるためにリセツトしているから、ステ
ツプＳ７８に進む。ステツプＳ７８，ステツプＳ
８０で、そのパレツトの蓋を開け、ステツプＳ８
２で、蓋を開けられたパレツトを既述の制御によ
り引き出し部１５４にまで引き出す。パレツトが
引き出し部１５４のストツパ１７６に当接する
と、ステツプＳ８４でロボツトに対して、パレツ
トが引き出し部１５４上で準備完了したことを通
知する。そして、ストツカは、ロボツトによる所
定の通知を待つ。 さて、ステツプＳ１６（第２０Ａ図）でストツ
カからの準備完了を待つていたロボツトは、完了
通知を受けると、ステツプＳ１８に進み、引き出
し部１５４上に載置されたパレツト内の部品をピ
ツクするためにその部品上空に移動して、次に下
降して、部品をピツクしようとする。次に、ステ
ツプＳ２０で、当該工程番号Ｇの部品の残個数Ｚ
［Ｇ］を１つ減らす。ステツプＳ２２で、この残
個数Ｚが１になつたかを調べる。いまだ残個数Ｚ
［Ｇ］が１以上のときは、ステツプＳ２８で、ロ
ボツトのフインガーが部品をピツクできたかを調
べる。部品が正常にピツクできなつたとは、フイ
ンガーが部品の把持に失敗した場合の他に、パレ
ツト内の当該場所に部品が挿入されていなかつた
場合等である。このような場合は、部品を正常に
把持できるまで、又は残個数が１個になるまで、
ステツプＳ１８で、ピツクの再試行を行なう。部
品のピツクが正常に行なわれたことが確認される
と、ステツプＳ３２で、ストツカに対し、ピツク
完了の通知をストツカに返す。 ロボツト動作中及びピツク完了の通知を夫々受
けると、ストツカ側では、ステツプＳ８６→ステ
ツプＳ８８→ステツプＳ９０に進んで、引き出し
部１５４上のパレツトをストツカ内に戻す。更
に、ステツプＳ９２で前記CHフラグを調べる。
いまだ、このフラグはリセツトしているから、ス
テツプＳ１００に進む。ステツプＳ１００でのＩ
［Ｌ］は、前述したところのロボツトに検知され
たＬ番目のパレツトの残個数Ｚが零個になつて入
れ換え要求がロボツトから出されたことを示すフ
ラグであるから、今は、このフラグはリセツトし
ている。従つて、ステツプＳ１１８に進み、Ｌを
１つインクリメントする、即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステツプＳ１１８からステツプＳ１２６まで
は、ロボツトがステツプＳ１８（第２０Ａ図）で
ピツクした部品を組み付けている間に、ストツカ
が次のパレツト（部品）を引き出し部１５４上に
準備しておくためである。即ち、ステツプＳ１２
０で、現工程が最終工程であるかを調べ、最終工
程（前記の『簡略化構成例』では、総工程数が20
工程であるから、Ｌ＝20のとき）ではないとき
は、ステツプＳ１２６に進み、ロボツトが部品を
ピツクしたパレツトの次のパレツトの棚（Ｌはス
テツプＳ１１８で既に１インクリメントされてい
る）を引き出し部１５４位置まで移動させる量を
計算する。ステツプＳ１２８，Ｓ１３０は、
SINGLEモードのときに、『スタートキー』の押
下毎にストツカを移動させることを行なう制御で
ある。ステツプＳ１３０から、第２１Ａ図のステ
ツプＳ７２に戻つて、ステツプＳ１２６で計算し
たSTPをモータMS1に送つて、次の棚を引き出し
部１５４位置に整合させる。以下の制御は前述し
た制御を繰り返す。以上の制御を、いずれかのパ
レツトの残個数Ｚ［Ｇ］が１個になるまで繰り返
す。尚、第２１Ｂ図に示したストツカの制御プロ
グラムは、全ての工程で部品を必要とするような
組立を想定してのものである。しかし、実際に
は、例えば、フインガー交換等の如く、部品を必
要としない工程もあり得、そのような場合は、ス
トツカの棚移動（ステツプＳ１２６）は必要が無
い。そこで、記述の制御変数（第１８Ａ図等）
に、当該工程が部品を必要とする工程か否かを判
別するフラグを設定（若しくは、部品インデツク
スをアルフアベツトにする）して、ステツプＳ１
２６の前で、このフラグの値を調べ、部品を必要
としない工程であれば、ステツプＳ１２６に進ま
ないで、ステツプＳ１１８に戻つて工程を１つ進
めるようにしてもよい。 残個数が１つになつたとき やがて、棚Ｓ［Ｇ］のパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］
が、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それま
での部品残個数が２個のパレツトから、ステツプ
Ｓ１８で１つ部品をピツクすると、残個数は１個
になるから、ステツプＳ２２からステツプＳ２４
に進み、当該工程番号Ｇを、エレベータ及びバツ
フアの制御プログラムで使うことができるよう
に、工程番号変数Ｅ，Ｄに退避しておく。そして
ステツプＳ２６で、バツフア，エレベータに、も
うすぐ空パレツトができるから、その替りのパレ
ツトの準備を開始するように指示する。この入れ
換え準備指示は、前述のキユーエリアに格納さ
れ、もし、エレベータ，バツフアが、前の入れ換
え準備動作でビジーでなければ、エレベータ，バ
ツフアが、このキユーを取り出して、入れ換え準
備動作を開始する。 バツフア，エレベータへの入れ換え準備の指示
をした後も、ロボツトは、ステツプＳ１６で、ス
トツカからパレツトを引き出し部１５４位置まで
引き出したことの通知がある限り、ピツク動作を
続ける。 一方、本実施例の制御において、ストツカがそ
の動きを停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパ
レツトの残個数Ｚが零になつたことをロボツトが
検知して、その旨が（Ｉ［Ｌ］により）ストツカ
に知らされ、ストツカが、次の工程Ｇ＋１（＝Ｌ
＋１）のパレツトを引き出し部１５４に引き出し
て、そのＧ＋１のパレツトの部品をロボツトがピ
ツクし、前工程Ｇで発見された残個数が零のパレ
ツトの入れ換作業が終了していないとき（ステツ
プＳ９４）であるようにしている。即ち、入れ換
動作が終了するまで、ストツカは待機するのであ
る。これは、残個数Ｚ［Ｇ］が零になつた工程Ｇ
の次の工程Ｇ＋１のパレツトには部品が残つてい
るから、その場合はロボツトによる工程（Ｇ＋
１）の部品組立てと工程Ｌ（＝Ｇ）の空パレツト
の入れ換えを並行して行なえるようにしたためで
ある。
〓バツフアによるパレツト分離〓
第２２Ａ図はバツフアの制御プログラムに用い
られる変数を示す。即ち、これらの変数は、現在
のバツフア台に載置されている最上位のパレツト
段の番号、バーコードリーダーによる読取りデー
タ格納領域Ｂ、そして、各段毎のパレツトの高さ
情報、その部品名称等である。最上位のパレツト
段の番号は、これらの変数が、パレツトがバツフ
アからエレベータによつて取り出されるに従つ
て、当該取り出されたパレツトの情報は削除され
るので、これらの変数のどの部分が現在有効かを
示すためである。これらの情報は後述するよう
に、人手を介さないで、本FACシステムが生産
管理コンピユータを介して無人倉庫に必要なパレ
ツトを要求して、そのパレツトが無人車からバツ
フアに渡された場合は、システム（第１５図の管
理用マイクロプロセサのプログラム）がバツフア
に与えるようにする。反対に人手によりバツフア
台５２上に積み上げる場合は、入出力装置１８か
ら上記情報を入力する。 さて、ロボツトが、ステツプＳ２６（第２０Ａ
図）にて、キユーを介してバツフアに対し入れ換
え準備を指示している。この入れ換え準備に必要
なパレツトに対応する工程番号は、ステツプＳ２
４でキユー内の変数Ｄに退避されている。この入
れ換準備指示をバツフアがステツプＳ１５０で受
けると、ステツプＳ１５２に進んで、入れ換が必
要になるパレツトの部品名（若しくは部品インデ
ツクスIDX）を、ロボツトから知らされた工程番
号Ｄにより、第１８Ａ図の変数テーブルから検索
する。そして、この部品名（部品IDX）を第２２
Ａ図のテーブル内にサーチすることにより、入れ
換えられる部品パレツトが何番目に詰まれたパレ
ツトかを知る。そして、ステツプＳ１５４で、こ
のパレツトのバツフア台５２からの距離（とす
る）を求める。これは、この段のパレツトまでの
全てのパレツトの厚さ（第２２Ａ図のテーブルよ
り知る）を合計して求め、バツフア台５２の現在
位置の下端の床からの距離（ｍとする）を知り、
これらのｍ，から、入れ換えられるべきパレツ
トが分離位置に移動されるまでの移動距離を、ス
テツプＳ１５６で、 ｛1410−（ｍ＋）｝mm から求める。ステツプＳ１５８では、この求めた
移動距離だけバツフア台５２を上下動する。この
移動距離は、第７Ａ図を参照して、入れ換えパレ
ツトを上から３番目のパレツトとしたとすると、
よく理解される。 ステツプＳ１６０では、センサ８０のセンス状
態を調べる。センサ８０がオフしていれば、ステ
ツプＳ１６２でこのセンサ８０がオンするまで、
バツフア台５２を上昇させる。ステツプＳ１６０
で、センサ８０がオンしていれば、ステツプＳ１
６４でこのセンサがオフするまで下降させる。こ
のような制御がパレツト厚さの公差に関連して行
なわれる。 所望のパレツトが分離位置に達した段階で、確
認のために、バーコードリーダー７４によりパレ
ツトに付されたバーコードを読取る。ステツプＳ
１６８で、この読取りデータＲと、変数テーブル
（第１８Ａ図）のＢ［Ｄ］とを比較する。この比較
が一致しない場合は、分離位置に移動してきたパ
レツトは入れ換え対象のパレツトの１つ上のパレ
ツトであるから、ステツプＳ１７０に進んで、そ
の１つ上のパレツトの厚さを第２２Ａ図のテーブ
ルから求め、ステツプＳ１７２でその分だけバツ
フア台５２を上昇させて、所望のパレツトを分離
位置に移動させる。ステツプＳ１７４，ステツプ
Ｓ１７６で、バーコードリードを再試行して確認
する。ステツプＳ１６８若しくはステツプＳ１７
６から、ステツプＳ１７８に進んで、第１の分離
爪６６を付勢して、ステツプＳ１８０で、所定距
離L1（最大厚さのパレツト厚以上の距離、第１９
Ａ図の例では94mm）だけバツフア台を下降させ、
第７Ｃ図に示した状態にし、ステツプＳ１８２で
第２の分離爪６８を付勢し、ステツプＳ１８４で
更に所定距離L2だけ下降させ、第７Ｄ図に示し
た如くバツフアを分離する。そして、ステツプＳ
１８６でエレベータに対しバツフア分離が完了し
たことを通知して、ステツプＳ１８８にてエレベ
ータがこの分離されたパレツトをエレベータ本体
内に引き込むのを待つ。 〓エレベータによるパレツト引き出し〓 エレベータは、ストツカ内の空パレツトを入れ
換えする必要がないときは、動作する必要がな
い。そして、この入れ換え動作は、必ずバツフア
によつて分離された部品を満載したパレツトを、
エレベータの昇降枠に取り込む作業が最初に必要
になる。従つて、エレベータの昇降枠の通常の待
機位置を、バツフアによる分離位置と整合する位
置（第１９Ａ図にも示すエレベータの原点位置）
とすると、いざ、新たなパレツトを準備せよとの
ロボツトからの指示が来て、しかも、バツフア側
で直ちに分離動作が完了したようなときは、移動
に要する時間無しで直ちに昇降枠内へのパレツト
の取り込みが開始できるというメリツトがある。
そこで、本実施例のエレベータ制御も、第２３図
のステツプＳ２００に示すように、エレベータの
昇降枠待機位置をバツフアによる分離位置に一致
させている。 さて、バツフアの動きとは独立に、ロボツト
が、ステツプＳ２６（第２０Ａ図）にて、エレベ
ータにも対して、キユー（第１８Ｂ図）を介して
入れ換え準備を指示している。この入れ換準備に
必要なパレツトに対応する工程番号Ｇは、ステツ
プＳ２４で前記キユー内に変数Ｅに退避されてい
る。この入れ換準備指示をエレベータが受ける
と、ステツプＳ２０４からステツプＳ２０６に進
み、バツフアによる分離位置でのパレツト分離完
了の通知を待つ。 前述したように、バツフア側では、ステツプＳ
１８６で分離完了通知をエレベータ側に出して、
その通知を出したままステツプＳ１８８で、エレ
ベータがパレツトを取り込んでくれるのを待つて
いる。 そこで、この通知を受けたエレベータは、ステ
ツプＳ２０８でパレツト引き出し動作を行なう。
この引き出し動作は、第１２Ａ図〜第１２Ｄ図に
関連して詳述したように、先ずエレベータのモー
タME2をＡ方向に回転させて、第１のフツク１０
８をパレツトとの掛止位置まで移動して、次にエ
アシリンダCE1を駆動して、パレツトに前記フツ
ク１０８を係合し、次に前記モータME2をＢ方向
に回転させて、パレツトをバツフア側からエレベ
ータ昇降枠内に取り込むものである。バツフアか
らのパレツトの引き出しが完了すると、ステツプ
Ｓ２１０でその旨の通知をバツフアに返す。そし
て、ステツプＳ２１２以下に進む。 〓バツフアによる上下パレツトの合体〓 通知を受けたバツフアはステツプＳ１８８から
ステツプＳ１９０で第２の分離爪６８を解除し、
ステツプＳ１９２で、 L1＋L2＋Ｈ［Ｄ］ だけバツフア台５２を上昇させて、上下に分離さ
れていたパレツト群を合体して、ステツプＳ１９
６で第１の分離爪６６を戻し、ステツプＳ１５０
に戻つて、ロボツトからの次のパレツト準備指示
を待つ。尚、このステツプＳ１５０でのロボツト
からの指示待機位置を、ステツプＳ１９２での
（L1＋L2＋Ｈ［Ｄ］）だけ上昇した位置ではなく、
原点位置（第１９Ａ図の床上500mm）とするよう
にしてもよい。これは、本実施例のようにパレツ
ト内の部品個数がパレツトによつてバラバラであ
ると、残個数が１個になる時期も（予測は可能で
あるにしても）ランダムであるからである。 〓エレベータの入れ換え待機位置〓 入れ換え位置への移動制御の説明をする前に、
入れ換え位置はどのようにして決定されるべきか
を説明する。本FACシステムでは、如何にロボ
ツトの動作を止めないように新たな部品を補給す
るか、且つ組立て手順の変更に如何に容易に対処
するかに主眼が置かれている。このような観点か
らみた場合に、どのように入れ換え位置を決定す
るかは大きな要素になる。 さて、前述した『簡素化構成例』においては、
ロボツトにより部品をピツクされたパレツトは上
方に移動する。ストツカの棚送りが常に上方に行
なわれることを考慮すると、他のパレツトをロボ
ツトが使用している最中に、残個数Ｚが零のパレ
ツトの入れ換えを行なつて、効率化を図ろうとす
ると、第２４Ａ図において、引き出し部１５４に
引き出されたときに、残個数が１個のときに、エ
レベータ，バツフアにパレツト入れ換え準備指示
を出しておき、その残１個のパレツトが０個にな
るのは、次に引き出し部１５４に引き出されたと
きであるから、その０個になつたパレツトが上方
に移動されて、下方のパレツトが引き出し部１５
４に引き出されている最中に、新たなパレツトと
空のパレツトの入れ換えを行なうのが一番効率的
である。即ち、第２４Ａ図では、残個数０個のパ
レツトが図示の位置にあるうちに、エレベータが
パレツトの入れ換えを行なつてくれればよい。そ
こで、エレベータがどの程度の距離を移動下降し
てくれば、図示の入れ換え位置に到達するかを考
察する。 第２４Ａ図において、バツフア側の第２の分離
爪６８とエレベータのスライド１２２とはその高
さ位置が整合しており、スムースな引き出しを可
能にしている。１３４は、空になつたパレツトを
ストツカの棚から引き出してスライドさせるため
の板であり、両スライド板間の距離は固定であ
る。従つて、エレベータが、分離されたパレツト
を枠内に引き込んだときの、スライド板１３４の
位置は床上から固定距離である（第１９Ａ図参
照）。そこで、エレベータが空になつたパレツト
をスライド板１３４に載せることができるように
移動するには、入れ換え対象のパレツトが載置さ
れている棚の番号Ｓは容易に知れるから、その棚
のテイーチング位置に至る距離がエレベータの移
動距離である。尚、第２４Ａ図では、バツフアか
らエレベータが引き出そうとしているパレツト
と、残個数０個のパレツトとが入れ換えられよう
としてあるかのように描かれているが、これは説
明の便宜上そのようになつたまでで、『簡略化構
成例』では、バツフアからパレツトがエレベータ
に引き出されようとしているときは、残個数０個
のパレツトは通常、入れ換準備指示の原因になつ
た残個数１のパレツトの筈である。 工程順と、パレツトの棚位置とが違つている場
合はどうか。このような場合は、工程がＧが、
１，２，３……と推移すると、スタツカはＳ［Ｇ］
に従つて上下に移動する。第２４Ｂ図において、
そのような一般例で、工程Ｌ（＝Ｇ）のパレツト
がＺ［Ｇ］＝１となつた場合を示す。すると、エレ
ベータがバツフアと共に入れ換え準備を開始し
て、バツフアから分離位置で、新たなパレツトを
受け取り、エレベータの待機位置へ移動しようと
する。さてこのとき、ロボツトは既に次の工程
（Ｌ＋１）のパレツトを要求しているから、スト
ツカの引き出し部１５４には、工程Ｌ＋１のパレ
ツトが引き出されている。このときの工程Ｌだつ
たパレツトは第２４Ｃ図に示した位置に移動して
しまつている。ここで留意すべきは、工程Ｇは、
１からその最大値まで一巡すると、再び同じ順序
で１から開始して同じ順序に従つて、変化する。
即ち、あるサイクルの工程Ｌで残個数１個になつ
たパレツト（Ｓ［Ｌ］に載置される）が、次の工
程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されているときに、存在する位置
は、工程が一巡して次のサイクルとなつて、再び
工程Ｌが巡つてきて、残個数が１個だつたパレツ
トの残個数が零個になり、更に、工程Ｌ＋１でＳ
［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部１５４に引き
出されているときの、工程Ｌのパレツトの位置に
等しい。従つて、残個数が１個になつたときに、
残個数が零個になつたときの入れ換え待機位置を
予想することは、一向に矛盾しないのである。 このような観点から、入れ換待機位置の演算を
第２４Ｄ図を用いて説明する。第２４Ｄ図の左側
には、ストツカの初期位置を示す。即ち、第１段
目の棚が引き出し位置にあるときの、第20段目の
棚の床上からの距離t0が第１９Ａ図からも300mm
である。ある工程Ｌで棚Ｓ［Ｌ］のパレツトが残
個数１個になつて、更に、工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋
１］のパレツトが引き出し部１５４に引き出され
ているときは、工程Ｌだつた棚のパレツトは第２
４Ｄ図のような位置に移動している。この様子を
エレベータ側から見れば、第２４Ｄ図に示すよう
に、棚Ｓ［Ｅ＋１］の棚が引き出し位置にあると
きの、棚Ｓ［Ｅ］のパレツトの位置を演算するこ
とに等価である。即ち、第２４Ｄ図から、その入
れ換え待機位置は、棚間距離が30mm、総棚数が20
個であることを考慮すると、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t0。 である。こうして、エレベータによる入れ換え待
機位置が決定される。 尚、第２４Ｃ図で、工程Ｌ＋１のパレツトが引
き出し部１５４に引き出されて、残個数Ｚ［Ｌ＋
１］が１個を検出されると、２つ目の入れ換え準
備指示がロボツト制御のステツプＳ２６から出さ
れ、これがキユーイングされることは前述した通
りである。 〓待機位置への移動〓 さて、エレベータ制御プログラムのステツプＳ
２１２は、残個数が１個になつた工程Ｅのパレツ
トのストツカ内の棚位置Ｓ［Ｅ］が、ストツカ内
でパレツトが積まれている最終棚であるか否かを
判断する。本実施例の総棚数20段のストツカの全
棚に、パレツトが積まれていれば、その最終段は
第20段目である。この判断の必要性は、最終段以
下には、棚そのものがないか、棚があつても、パ
レツトが工程に編入されていない棚（従つて、パ
レツトが無い）であるかも知れないからである。
即ち、本実施例では、最終段であるか否かによ
り、パレツトの入れ換え位置決定のアルゴリズム
を変更している。この最終段か否かの判断は、前
記Ｓ［Ｅ］の値と、変数テーブル中の棚位置情報
Ｓ（第１８Ａ図）の全ても値とを比較して、Ｓ
［Ｅ］が最大であるか否かを判断することによつ
てなされる。 最終段になつたときの制御の説明は後に譲ると
して、今、Ｓ［Ｅ］が最終段でないと判断された
とすると、ステツプＳ２１４に進み、前述した入
れ換え位置、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t0 を計算する。上記のようにして、入れ換え位置が
決定すると、ステツプＳ２１６でエレベータを移
動する。そして、この入れ換え待機位置で、スト
ツカからの、入れ換指示を待つ。 つまり、ロボツトが残個数１個のパレツトを検
出して、その検出に従つて、バツフア，エレベー
タに入れ換え準備指示を出し、その指示に応じ
て、エレベータがバツフアから新たなパレツトを
受けとつて、その新たなパレツトを持つて、入れ
換え待機位置までエレベータが移動してきたので
ある。 《残個数０の検出》 ロボツト側は、連続した工程のパレツトに残個
数１個を連続して発見したときは、２つまでの入
れ換準備指示を出せることは、第１８Ｂ図に関連
して説明した通りである。即ち、それまでは、ロ
ボツトはバツフア，エレベータの動作とは独立し
て、ストツカから次々と部品を取り出しては組立
てる作業を継続する。換言すれば、新たに３つ目
の残個数１個のパレツトを発見するまでに、少な
くとも最初に残個数１個となつたパレツトが先に
零になる筈であるということである。 残個数０の発見はステツプＳ３４（第２０Ａ
図）で行なわれる。この検出があると、ステツプ
Ｓ３６で、フラグＩ［Ｇ］を１にして、次の制御
を続行する。即ち、ロボツトは、全工程の１サイ
クルが一巡して、空になつたパレツトと同じ部品
を要求する工程に進むまでには、そのパレツトが
ストツカでエレベータにより入れ換えられること
を期待している。そして、少なくとも入れ換えら
れていないときは、ステツプＳ１６で、ストツカ
からの準備完了を待つて、ロボツトは停止するこ
とになる。 〓パレツト入れ換え〓 ストツカ側で、ロボツトがセツトしたＩ［Ｇ］＝
１を検知するのは、ステツプＳ１００（第２１Ｂ
図）に来たときである。このフラグを検知したと
きは、前述の『簡易化構成例』の場合において、
ストツカはどのような状態にあるかを、第２１Ｃ
図により説明する。 第２１Ｃ図は、ストツカの５段の各パレツト内
に夫々、最初、上から３，２，３，４，５個の部
品が収容されていたとする。 この状態でロボツトによる組立て（全工程）が
一巡すると、その部品個数は２，１，２，３，５
個となる。上から２段目のパレツトの引き出し部
１５４への引き出し時に、パレツト入れ換え準備
指示をエレベータ，バツフアに送つてあるのは云
うまでもない。さて、次のサイクルで、第１段目
のパレツトから部品を取り出すと、この第１段目
のパレツトも残１個になるから、このパレツト準
備指示はキユーイングされる。次に、第２段目の
パレツトから部品を取出すと、０個になるから、
この時点で、第２段目のＩ［Ｇ］フラグは１にセ
ツトされる。 この点を詳しく説明すると、この第２段目のパ
レツトから最後の部品を取り出すために、ストツ
カがこのパレツトを引き出し部１５４に引き出す
のは、ステツプＳ８２（第２１Ａ図）である。そ
して、ステツプＳ８２ステツプＳ８４と進ん
で、ロボツトにパレツトの引き出し完了を通知す
る。この通知を受けたロボツトでは、ステツプＳ
１６ステツプＳ１８……ステツプＳ３６でＩ
［Ｇ］フラグをセツトする。 ストツカ側では、ステツプＳ８４ステツプＳ
８６ステツプＳ８８ステツプＳ９０ステツ
プＳ９２ステツプＳ１００と進んで、Ｉ［Ｌ］＝
１を検知する。換言すれば、ストツカ側が、残個
数１個になつたパレツトを引き出し部１５４に引
き出して、それをロボツトがピツクし、ストツカ
がその残個数０個のパレツトを内部に戻した時点
で、Ｉ［Ｌ］＝１を検出するわけである。 Ｉ［Ｌ］＝１をステツプＳ１００で検出すると、
ステツプＳ１０２に進んで、CHフラグを“１”
にする。CHフラグをセツトするだけで、直ち
に、入れ換え動作を行なわないのは、この時点で
は、ロボツト側への引き出し位置にあるストツカ
棚には残個数Ｚが零のパレツトが存在しており、
一方次の工程のパレツトには部品が存在するか
ら、とりあえずストツカが、ロボツトへの引き出
し位置にこの次の工程のパレツトを進めて、ロボ
ツトの動作を阻害しないようにし、その時点で、
入れ換え要求を出せばよいからである。ステツプ
Ｓ１０２からステツプＳ１０４に進み、前述のエ
レベータのステツプＳ２１２と同じ理由により、
Ｓ［Ｌ］が最大値であるか、即ち、残個数が零と
なつたパレツトのストツカ棚が、ストツカ内での
最終棚であるかを調べる。 最終棚でない場合には、ステツプＳ１０６に進
み、残個数が０個になつた工程番号Ｌをレジスタ
Ｐに一時退避させておく。この理由は、前述の、
とりあえずストツカがロボツトの動作を阻害しな
いようにロボツトへの引き出し位置に次の工程
（Ｌ＋１）のパレツトを進めるために、元の零と
なつた工程番号Ｌを保持しておくためである。そ
の上で、前述のステツプＳ１１８〜ステツプＳ１
３０で、工程番号を先に進め、ステツプＳ７２
で、その次の工程の棚位置にストツカを移動す
る。ステツプＳ７４では、既にCHフラグがセツ
トされているから、ステツプＳ７６で、エレベー
タに空のパレツトと新たなパレツトとの入れ換え
要求を送る。 もし、この時点で、既にエレベータが新たなパ
レツトを持つて入れ換え待機位置に到着していれ
ば、ストツカの制御とは独立して、エレベータに
より直ちにパレツトの入れ換えが開始される筈で
ある。前述したように、パレツトの入れ換え準備
は、残個数が１個になつた時点で開始されている
ので、ステツプＳ７６で、エレベータに入れ換え
要求を出すときは、既にエレベータが入れ換え位
置に到着していることが大いに期待されるところ
である。この点について第２４Ｅ図を参照。 この入れ換え要求をエレベータに送つた上で、
ストツカ制御は、ステツプＳ７８〜ステツプＳ８
２で、残個数零のパレツトの次の工程のパレツト
を引き出し部１５４上に引き出し、ステツプＳ８
４〜ステツプＳ９２ステツプＳ９４で、ロボツ
トのその次の工程のパレツトの部品を組立てを行
なわせ、ステツプＳ９４で、パレツトの入れ換え
終了を待つ。こうして、なるべくロボツトの動作
を阻害しないかたちで、空パレツトの入れ換えが
行なわれる。 エレベータの制御プログラムに戻る。ステツプ
Ｓ２１８で、ストツカからの入れ換え要求を待つ
ていたエレベータは、上記要求を受けると、ステ
ツプＳ２２０でパレツトの入れ換え動作を行な
う。ステツプＳ２２０の具体的制御は、第２３Ｂ
図のステツプＳ２４０〜ステツプＳ２５６に示さ
れるが、その制御による動作順序は第１２Ａ図〜
第１２Ｇ図に従つているので、その説明は繰り返
さない。第２４Ｅ図，第２４Ｆ図と、第２３Ｂ図
の制御を関連付けると、第２４Ｅ図が、ステツプ
Ｓ２４０〜ステツプＳ２４６に対応し、第２４Ｆ
図がステツプＳ２４８〜ステツプＳ２５６に対応
する。また、βは第４図に示したパレツトの38の
厚さであり、本実施例では12mmである。 エレベータがパレツトの入れ換えが終了する
と、ストツカ側に入れ換え完了通知を送る（ステ
ツプＳ２２２）。この通知を受けたストツカ側は、
ステツプＳ９４からステツプＳ９６に進み、入れ
換え対象の工程Ｐのパレツトの残個数を元に戻
す。そして、ステツプＳ９８で、CHフラグをリ
セツトし、同じくＩ［Ｐ］もリセツトする。そし
て、ステツプＳ１００ステツプＳ１１８に進ん
で、次の工程Ｌ＝Ｌ＋１に進み、ステツプＳ１２
０……ステツプＳ１３０ステツプＳ７２に
戻つて、前述動作を繰り返す。 〓空パレツトの積み上げ〓 一方、エレベータ側では、エレベータ下部に保
持した空パレツトを搬送機構７６上に積み上げる
動作制御を行なう。 即ち、ステツプＳ２２６で、前回までの空パレ
ツトの積み上げ高さＱに、今回のパレツト高さＨ
［Ｅ］から、パレツトのエツジβを引いた値を加
えて、エレベータの下降位置を求める。即ち、下
降位置は、 Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−β である。これは、第２５図を参照すると、了解さ
れる。この下降位置にエレベータを移動して、エ
アーシリンダCE4を解除して、空パレツトを積み
上げる。そして、積み上げると、積み上げ代α
（＝７mm）の分だけ、パレツトは下になるから、
更新された積み上げ位置Ｑは、 Ｑ＝Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−α である。次にステツプＳ２３４で、積み上げた空
パレツトが、エレベータの動きを邪魔しないかを
検出するセンサS4（第１図のエレベータ下部に示
された）位置まで達したかを調べる。もし達して
いれば、ステツプＳ２３６で搬送機構７６を駆動
して、空パレツトを無人車位置まで搬送する。 かくして、空パレツトの入れ換えが終了し、ロ
ボツトの動作が停止されることなく、ロボツトへ
の部品供給と、ストツカへの部品補給が絶えるこ
となく行なわれる。 以上、本FACシステムの動作制御の基本形を
説明したが、本制御プログラムは、種々の点で、
効率化を追及して、工夫を凝らしてある。 〓最終棚の入れ換え〓 効率化の１つの手法が、最終棚の入れ換え次に
おける制御手順の変更である。本FACシステム
のストツカは、総棚数20段である。従つて、工程
順に上から下にパレツトが棚に載置されていると
きは、第20段目の下には、パレツトはない。ま
た、全工程に使われるパレツトを全て棚に載置し
ても、ストツカを満たさないような場合でも、最
下位置の棚の下にもパレツトがない。このよう
に、工程順に上から下にパレツトが棚に載置され
ているときは、前述した入れ換え位置の決定に従
つて最終段の棚の入れ換えを行なうと、次工程の
棚にはパレツトがないにも関わらず、そのパレツ
トの存在しない棚を引き出し部１５４位置まで、
移動させて、その上の入れ換え位置で空パレツト
を入れ換えることになる。しかし、これでは、ロ
ボツトは、パレツトの入れ換えが終了するまで
は、ステツプＳ１６で引き出し完了を待つたま
ま、組立て作業を停止させなくてはならない。 この不都合を解消するために、第２１Ｂ図のス
テツプＳ１０４〜ステツプＳ１１６と、第２３Ａ
図のステツプＳ２１２，ステツプＳ２２４があ
る。即ち、最終段でパレツトの入れ換えが必要な
場合は、その入れ換え位置をストツカの引き出し
位置（引き出し部１５４のスライド板１７８の位
置）で行なうのである。この場合の入れ換え待機
位置は、第２４Ｇ図に示すように、 30×Ｓ［Ｅ］＋t0 である。従つて、エレベータ側では、ステツプＳ
２１２ステツプＳ２２４に進んで、上記の式に
従つて、待機位置を演算して、引き出し位置に移
動し、ステツプＳ２１８でストツカからの入れ換
え要求を待つ。 一方、ストツカ側では、ステツプＳ１００で、
入れ換えフラグＩ［Ｌ］がセツトしていることを
検出すると、ステツプＳ１０２でCHフラグをセ
ツトして、ステツプＳ１０４ステツプＳ１０８
に進んで、ストツカに対して、入れ換え要求を出
す。 その後の制御は、通常の棚位置の入れ換え動作
と同じであるので、その説明は省略する。 このようにして、入れ換えパレツトが最終であ
る場合には、ストツカのロボツト側への引き出し
位置にて、パレツトの入れ換えを行うので、ロボ
ツトの不必要な待ちが解消する。特に、工程順に
上から下にパレツトが棚に載置されているときに
有効である。 〈実施例の効果〉 以上説明した実施例により、次のような効果が
得られる。 このFAC１０は、複数の部品ｘを横平面内に
収容するパレツトｐを棚状に複数個収納し、これ
らのパレツトのなかから所望の１つのものを、固
定された引き出し位置に引き出すために上下動を
行なうストツカ２４と、引き出し位置に引き出さ
れたパレツト２４から部品ｘを取り出して、その
部品ｘから製品に組上げるところのロボツト１２
とを基本的に具備している。このため、ロボツト
１２は、常に一定の引き出し位置に引き出された
パレツトｐから、迅速に部品の供給を受けること
が出来るようになる。 即ち、具体的には、部品をロボツト１２に供給
するためには、(1)パレツトｐを引き出し部に引き
出す。この引き出し部において、ロボツトが部品
の取り出し動作を行なう；(2)パレツトをストツカ
２４に引き戻す；(3)ストツカ２４の昇降枠を次に
供給される部品が収容されたパレツトの収納位置
が、引き出し位置に対応するまで上下動させる；
の３動作が必要となるだけである。このようにし
て、ロボツト１２における１部品を組立るに要す
る組立動作時間は短縮されると共に、組立動作制
御が簡単化される効果が達成される。 一方、従来技術で説明した特願昭61−200949号
及び61−200905号に関わる物品供給装置において
は、ストツカは固定されており、引き出し部が上
下動可能に配設されている。このため、ストツカ
からロボツトにパレツトを供給するためには、(1)
パレツトｐを引き出し部に引き出す。(2)引き出し
部をロボツトによる部品取り出し位置まで上下動
させる；この部品取り出し位置において、ロボツ
トによる部品の取り出し動作を受ける；(3)引き出
し部を、パレツトを引き出した位置まで上下動し
て戻す；(4)パレツトをストツカ２４に引き戻す；
(5)引き出し部を、次に供給される部品が収容され
たパレツトの収納位置まで上下動させる：の５動
作が必要となるものである。 尚、次のような構成を更に具備することによ
り、ストツカ２４からロボツト１２への効率的な
部品の供給が可能となる。 空パレツトと実パレツトとの入れ換え動作の効
率化に関する効果として、以下の内容が上げられ
る。 入れ換え準備を行なつた後に、空パレツトp′と
新たなパレツトｐとの実際の入れ換え動作を行な
う構成により、入れ換え動作の効率化が達成され
ることになる。また、この入れ換え動作が、次の
組み立て工程において、引き出し部１５４にパレ
ツトが引き出され、ここから所定の物品がピツク
アツプされている時間内に行なわれることにな
る。この結果、この入れ換え動作が、何等ピツク
アツプ動作を停止させることなく行なわれること
となり、作業効率が極めて向上することになる。 この入れ換え機構９６は、フツク１０８，１１
６，１２６を用いて、パレツトｐの切り欠き部３
８ａ，３８ｂに機械的に係合した状態で、パレツ
トｐを移動させるように構成されている。このよ
うにして、入れ換え動作においては、パレツトｐ
は、確実に移動されることになると共に、その停
止位置が正確に規定され、入れ換え動作が確実に
実行されることになる効果が達成される。 ここで、フツクの個数に応じて、２つの態様が
有る。即ち、 パレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに係合し
てパレツトｐをバツフア２２から取り出すための
第１のフツク１０８と、パレツトｐの第２の切り
欠き部３８ａに係合して、パレツトｐをストツカ
２４に押し出すための第２のフツク１１６と、空
パレツトp′をストツカ２４から引き込むための第
３のフツク１２６との、３個のフツクを備える構
成においては、第３のフツク１２６を第２のフツ
ク１１６の直下方に位置付け、一体に移動するよ
う構成することにより、第１のフツク１０８の移
動ストロークと、第２のフツク１１６の移動スト
ロークとを同一距離に設定することが出来、入れ
換え機構９６の構成の簡略化と、入れ換え動作の
制御が簡単になる効果が達成されることになる。 更に、３個のフツクを共通のスライド板１０６
に取り付けることとし、このスライド板１０６を
１つの駆動モータにより往復駆動することによ
り、３つのフツクが１つの駆動源で駆動されるこ
とになり、制御の簡略化が図られる効果が達成さ
れることになる。 以上説明した実施例としての部品組立装置は、
物品供給装置としてみれば、例えばロボツト組立
装置１２などの外部装置に対して物品を供給する
為にその物品を収容した複数の収容箱を蓄える一
時貯蔵手段としてのバツフア２２と、外部装置と
してのロボツト組立装置１２と一時貯蔵手段とし
てのバツフア２２との間に配設され、ロボツト１
２に物品を供給するために、前記収容箱を複数収
納する収納部を昇降自在に備えた収納手段として
のストツカ２４と、ストツカ２４の前記ロボツト
装置１２に対向する側面の固定された位置に取り
つけられ収容箱をロボツト装置１２まで引き出す
引き出し手段としての引き出し部１５４と、ロボ
ツト装置１２から要求された物品を収容した収容
箱が引き出し手段としての引き出し部１５４によ
り引き出される位置に到達するようにストツカ２
４を昇降駆動する昇降手段としてのモータMS1
と、ストツカ２４において空になつた収容箱を対
応する収納部から取り出し、バツフア２４内の収
容箱を該収納部に取り入れる入れ替え手段として
のエレベータ２６とを具備し、制御手段としての
制御ユニツト１６は第２１Ａ図等の制御手順にし
たがつて、ストツカ２４内の何れかの収容箱内の
物品が空になつた旨の情報が出力される（ステツ
プＳ２２）と、引き出し部１５４による収容箱の
ロボツト装置１２への引き出し動作中に、エレベ
ータ２６による前記空の収容箱の入れ替え動作を
実行させる（ステツプＳ６８〜ステツプＳ８２）
ようになつている。 ［発明の効果］ 以上説明したように本発明の物品供給装置は、
外部装置に対して物品を供給するためにその物品
を収容した複数の収容箱を蓄える一時貯蔵手段
と、前記外部装置と一時貯蔵手段との間に配設さ
れ、この外部装置に物品を供給するために、前記
収容箱を複数収納する収納部を昇降自在に備えた
収納手段と、前記収納手段の前記外部装置に対向
する側面の固定された位置に取りつけられ、前記
収納手段に収納された収容箱を前記外部装置まで
引き出す引き出し手段と前記外部装置から要求さ
れた種類の物品を収容した収容箱が前記引き出し
手段により引き出される位置に到達するように前
記収納手段を昇降駆動する昇降手段と、前記収納
手段において空になつた収容箱を対応する収納部
から取り出し、前記一時貯蔵手段内の収容箱を該
収納部に取り入れる入れ替え手段とを具備し、上
記種々の手段を制御する制御手段は、前記収納手
段内の何れかの収容箱内の物品が空になつた情報
が出力されると、前記引きだし手段による収容箱
の前記外部装置への引き出し動作中に、前記入れ
替え手段による前記空収容箱の入れ替え動作を実
行させるように制御する事を特徴としているの
で、収容箱の外部装置への引き出し動作と空の収
容箱の補充動作（入れ替え動作）とが並行して行
なわれるために、効率的な物品供給が可能とな
る。
られる変数を示す。即ち、これらの変数は、現在
のバツフア台に載置されている最上位のパレツト
段の番号、バーコードリーダーによる読取りデー
タ格納領域Ｂ、そして、各段毎のパレツトの高さ
情報、その部品名称等である。最上位のパレツト
段の番号は、これらの変数が、パレツトがバツフ
アからエレベータによつて取り出されるに従つ
て、当該取り出されたパレツトの情報は削除され
るので、これらの変数のどの部分が現在有効かを
示すためである。これらの情報は後述するよう
に、人手を介さないで、本FACシステムが生産
管理コンピユータを介して無人倉庫に必要なパレ
ツトを要求して、そのパレツトが無人車からバツ
フアに渡された場合は、システム（第１５図の管
理用マイクロプロセサのプログラム）がバツフア
に与えるようにする。反対に人手によりバツフア
台５２上に積み上げる場合は、入出力装置１８か
ら上記情報を入力する。 さて、ロボツトが、ステツプＳ２６（第２０Ａ
図）にて、キユーを介してバツフアに対し入れ換
え準備を指示している。この入れ換え準備に必要
なパレツトに対応する工程番号は、ステツプＳ２
４でキユー内の変数Ｄに退避されている。この入
れ換準備指示をバツフアがステツプＳ１５０で受
けると、ステツプＳ１５２に進んで、入れ換が必
要になるパレツトの部品名（若しくは部品インデ
ツクスIDX）を、ロボツトから知らされた工程番
号Ｄにより、第１８Ａ図の変数テーブルから検索
する。そして、この部品名（部品IDX）を第２２
Ａ図のテーブル内にサーチすることにより、入れ
換えられる部品パレツトが何番目に詰まれたパレ
ツトかを知る。そして、ステツプＳ１５４で、こ
のパレツトのバツフア台５２からの距離（とす
る）を求める。これは、この段のパレツトまでの
全てのパレツトの厚さ（第２２Ａ図のテーブルよ
り知る）を合計して求め、バツフア台５２の現在
位置の下端の床からの距離（ｍとする）を知り、
これらのｍ，から、入れ換えられるべきパレツ
トが分離位置に移動されるまでの移動距離を、ス
テツプＳ１５６で、 ｛1410−（ｍ＋）｝mm から求める。ステツプＳ１５８では、この求めた
移動距離だけバツフア台５２を上下動する。この
移動距離は、第７Ａ図を参照して、入れ換えパレ
ツトを上から３番目のパレツトとしたとすると、
よく理解される。 ステツプＳ１６０では、センサ８０のセンス状
態を調べる。センサ８０がオフしていれば、ステ
ツプＳ１６２でこのセンサ８０がオンするまで、
バツフア台５２を上昇させる。ステツプＳ１６０
で、センサ８０がオンしていれば、ステツプＳ１
６４でこのセンサがオフするまで下降させる。こ
のような制御がパレツト厚さの公差に関連して行
なわれる。 所望のパレツトが分離位置に達した段階で、確
認のために、バーコードリーダー７４によりパレ
ツトに付されたバーコードを読取る。ステツプＳ
１６８で、この読取りデータＲと、変数テーブル
（第１８Ａ図）のＢ［Ｄ］とを比較する。この比較
が一致しない場合は、分離位置に移動してきたパ
レツトは入れ換え対象のパレツトの１つ上のパレ
ツトであるから、ステツプＳ１７０に進んで、そ
の１つ上のパレツトの厚さを第２２Ａ図のテーブ
ルから求め、ステツプＳ１７２でその分だけバツ
フア台５２を上昇させて、所望のパレツトを分離
位置に移動させる。ステツプＳ１７４，ステツプ
Ｓ１７６で、バーコードリードを再試行して確認
する。ステツプＳ１６８若しくはステツプＳ１７
６から、ステツプＳ１７８に進んで、第１の分離
爪６６を付勢して、ステツプＳ１８０で、所定距
離L1（最大厚さのパレツト厚以上の距離、第１９
Ａ図の例では94mm）だけバツフア台を下降させ、
第７Ｃ図に示した状態にし、ステツプＳ１８２で
第２の分離爪６８を付勢し、ステツプＳ１８４で
更に所定距離L2だけ下降させ、第７Ｄ図に示し
た如くバツフアを分離する。そして、ステツプＳ
１８６でエレベータに対しバツフア分離が完了し
たことを通知して、ステツプＳ１８８にてエレベ
ータがこの分離されたパレツトをエレベータ本体
内に引き込むのを待つ。 〓エレベータによるパレツト引き出し〓 エレベータは、ストツカ内の空パレツトを入れ
換えする必要がないときは、動作する必要がな
い。そして、この入れ換え動作は、必ずバツフア
によつて分離された部品を満載したパレツトを、
エレベータの昇降枠に取り込む作業が最初に必要
になる。従つて、エレベータの昇降枠の通常の待
機位置を、バツフアによる分離位置と整合する位
置（第１９Ａ図にも示すエレベータの原点位置）
とすると、いざ、新たなパレツトを準備せよとの
ロボツトからの指示が来て、しかも、バツフア側
で直ちに分離動作が完了したようなときは、移動
に要する時間無しで直ちに昇降枠内へのパレツト
の取り込みが開始できるというメリツトがある。
そこで、本実施例のエレベータ制御も、第２３図
のステツプＳ２００に示すように、エレベータの
昇降枠待機位置をバツフアによる分離位置に一致
させている。 さて、バツフアの動きとは独立に、ロボツト
が、ステツプＳ２６（第２０Ａ図）にて、エレベ
ータにも対して、キユー（第１８Ｂ図）を介して
入れ換え準備を指示している。この入れ換準備に
必要なパレツトに対応する工程番号Ｇは、ステツ
プＳ２４で前記キユー内に変数Ｅに退避されてい
る。この入れ換準備指示をエレベータが受ける
と、ステツプＳ２０４からステツプＳ２０６に進
み、バツフアによる分離位置でのパレツト分離完
了の通知を待つ。 前述したように、バツフア側では、ステツプＳ
１８６で分離完了通知をエレベータ側に出して、
その通知を出したままステツプＳ１８８で、エレ
ベータがパレツトを取り込んでくれるのを待つて
いる。 そこで、この通知を受けたエレベータは、ステ
ツプＳ２０８でパレツト引き出し動作を行なう。
この引き出し動作は、第１２Ａ図〜第１２Ｄ図に
関連して詳述したように、先ずエレベータのモー
タME2をＡ方向に回転させて、第１のフツク１０
８をパレツトとの掛止位置まで移動して、次にエ
アシリンダCE1を駆動して、パレツトに前記フツ
ク１０８を係合し、次に前記モータME2をＢ方向
に回転させて、パレツトをバツフア側からエレベ
ータ昇降枠内に取り込むものである。バツフアか
らのパレツトの引き出しが完了すると、ステツプ
Ｓ２１０でその旨の通知をバツフアに返す。そし
て、ステツプＳ２１２以下に進む。 〓バツフアによる上下パレツトの合体〓 通知を受けたバツフアはステツプＳ１８８から
ステツプＳ１９０で第２の分離爪６８を解除し、
ステツプＳ１９２で、 L1＋L2＋Ｈ［Ｄ］ だけバツフア台５２を上昇させて、上下に分離さ
れていたパレツト群を合体して、ステツプＳ１９
６で第１の分離爪６６を戻し、ステツプＳ１５０
に戻つて、ロボツトからの次のパレツト準備指示
を待つ。尚、このステツプＳ１５０でのロボツト
からの指示待機位置を、ステツプＳ１９２での
（L1＋L2＋Ｈ［Ｄ］）だけ上昇した位置ではなく、
原点位置（第１９Ａ図の床上500mm）とするよう
にしてもよい。これは、本実施例のようにパレツ
ト内の部品個数がパレツトによつてバラバラであ
ると、残個数が１個になる時期も（予測は可能で
あるにしても）ランダムであるからである。 〓エレベータの入れ換え待機位置〓 入れ換え位置への移動制御の説明をする前に、
入れ換え位置はどのようにして決定されるべきか
を説明する。本FACシステムでは、如何にロボ
ツトの動作を止めないように新たな部品を補給す
るか、且つ組立て手順の変更に如何に容易に対処
するかに主眼が置かれている。このような観点か
らみた場合に、どのように入れ換え位置を決定す
るかは大きな要素になる。 さて、前述した『簡素化構成例』においては、
ロボツトにより部品をピツクされたパレツトは上
方に移動する。ストツカの棚送りが常に上方に行
なわれることを考慮すると、他のパレツトをロボ
ツトが使用している最中に、残個数Ｚが零のパレ
ツトの入れ換えを行なつて、効率化を図ろうとす
ると、第２４Ａ図において、引き出し部１５４に
引き出されたときに、残個数が１個のときに、エ
レベータ，バツフアにパレツト入れ換え準備指示
を出しておき、その残１個のパレツトが０個にな
るのは、次に引き出し部１５４に引き出されたと
きであるから、その０個になつたパレツトが上方
に移動されて、下方のパレツトが引き出し部１５
４に引き出されている最中に、新たなパレツトと
空のパレツトの入れ換えを行なうのが一番効率的
である。即ち、第２４Ａ図では、残個数０個のパ
レツトが図示の位置にあるうちに、エレベータが
パレツトの入れ換えを行なつてくれればよい。そ
こで、エレベータがどの程度の距離を移動下降し
てくれば、図示の入れ換え位置に到達するかを考
察する。 第２４Ａ図において、バツフア側の第２の分離
爪６８とエレベータのスライド１２２とはその高
さ位置が整合しており、スムースな引き出しを可
能にしている。１３４は、空になつたパレツトを
ストツカの棚から引き出してスライドさせるため
の板であり、両スライド板間の距離は固定であ
る。従つて、エレベータが、分離されたパレツト
を枠内に引き込んだときの、スライド板１３４の
位置は床上から固定距離である（第１９Ａ図参
照）。そこで、エレベータが空になつたパレツト
をスライド板１３４に載せることができるように
移動するには、入れ換え対象のパレツトが載置さ
れている棚の番号Ｓは容易に知れるから、その棚
のテイーチング位置に至る距離がエレベータの移
動距離である。尚、第２４Ａ図では、バツフアか
らエレベータが引き出そうとしているパレツト
と、残個数０個のパレツトとが入れ換えられよう
としてあるかのように描かれているが、これは説
明の便宜上そのようになつたまでで、『簡略化構
成例』では、バツフアからパレツトがエレベータ
に引き出されようとしているときは、残個数０個
のパレツトは通常、入れ換準備指示の原因になつ
た残個数１のパレツトの筈である。 工程順と、パレツトの棚位置とが違つている場
合はどうか。このような場合は、工程がＧが、
１，２，３……と推移すると、スタツカはＳ［Ｇ］
に従つて上下に移動する。第２４Ｂ図において、
そのような一般例で、工程Ｌ（＝Ｇ）のパレツト
がＺ［Ｇ］＝１となつた場合を示す。すると、エレ
ベータがバツフアと共に入れ換え準備を開始し
て、バツフアから分離位置で、新たなパレツトを
受け取り、エレベータの待機位置へ移動しようと
する。さてこのとき、ロボツトは既に次の工程
（Ｌ＋１）のパレツトを要求しているから、スト
ツカの引き出し部１５４には、工程Ｌ＋１のパレ
ツトが引き出されている。このときの工程Ｌだつ
たパレツトは第２４Ｃ図に示した位置に移動して
しまつている。ここで留意すべきは、工程Ｇは、
１からその最大値まで一巡すると、再び同じ順序
で１から開始して同じ順序に従つて、変化する。
即ち、あるサイクルの工程Ｌで残個数１個になつ
たパレツト（Ｓ［Ｌ］に載置される）が、次の工
程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されているときに、存在する位置
は、工程が一巡して次のサイクルとなつて、再び
工程Ｌが巡つてきて、残個数が１個だつたパレツ
トの残個数が零個になり、更に、工程Ｌ＋１でＳ
［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部１５４に引き
出されているときの、工程Ｌのパレツトの位置に
等しい。従つて、残個数が１個になつたときに、
残個数が零個になつたときの入れ換え待機位置を
予想することは、一向に矛盾しないのである。 このような観点から、入れ換待機位置の演算を
第２４Ｄ図を用いて説明する。第２４Ｄ図の左側
には、ストツカの初期位置を示す。即ち、第１段
目の棚が引き出し位置にあるときの、第20段目の
棚の床上からの距離t0が第１９Ａ図からも300mm
である。ある工程Ｌで棚Ｓ［Ｌ］のパレツトが残
個数１個になつて、更に、工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋
１］のパレツトが引き出し部１５４に引き出され
ているときは、工程Ｌだつた棚のパレツトは第２
４Ｄ図のような位置に移動している。この様子を
エレベータ側から見れば、第２４Ｄ図に示すよう
に、棚Ｓ［Ｅ＋１］の棚が引き出し位置にあると
きの、棚Ｓ［Ｅ］のパレツトの位置を演算するこ
とに等価である。即ち、第２４Ｄ図から、その入
れ換え待機位置は、棚間距離が30mm、総棚数が20
個であることを考慮すると、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t0。 である。こうして、エレベータによる入れ換え待
機位置が決定される。 尚、第２４Ｃ図で、工程Ｌ＋１のパレツトが引
き出し部１５４に引き出されて、残個数Ｚ［Ｌ＋
１］が１個を検出されると、２つ目の入れ換え準
備指示がロボツト制御のステツプＳ２６から出さ
れ、これがキユーイングされることは前述した通
りである。 〓待機位置への移動〓 さて、エレベータ制御プログラムのステツプＳ
２１２は、残個数が１個になつた工程Ｅのパレツ
トのストツカ内の棚位置Ｓ［Ｅ］が、ストツカ内
でパレツトが積まれている最終棚であるか否かを
判断する。本実施例の総棚数20段のストツカの全
棚に、パレツトが積まれていれば、その最終段は
第20段目である。この判断の必要性は、最終段以
下には、棚そのものがないか、棚があつても、パ
レツトが工程に編入されていない棚（従つて、パ
レツトが無い）であるかも知れないからである。
即ち、本実施例では、最終段であるか否かによ
り、パレツトの入れ換え位置決定のアルゴリズム
を変更している。この最終段か否かの判断は、前
記Ｓ［Ｅ］の値と、変数テーブル中の棚位置情報
Ｓ（第１８Ａ図）の全ても値とを比較して、Ｓ
［Ｅ］が最大であるか否かを判断することによつ
てなされる。 最終段になつたときの制御の説明は後に譲ると
して、今、Ｓ［Ｅ］が最終段でないと判断された
とすると、ステツプＳ２１４に進み、前述した入
れ換え位置、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t0 を計算する。上記のようにして、入れ換え位置が
決定すると、ステツプＳ２１６でエレベータを移
動する。そして、この入れ換え待機位置で、スト
ツカからの、入れ換指示を待つ。 つまり、ロボツトが残個数１個のパレツトを検
出して、その検出に従つて、バツフア，エレベー
タに入れ換え準備指示を出し、その指示に応じ
て、エレベータがバツフアから新たなパレツトを
受けとつて、その新たなパレツトを持つて、入れ
換え待機位置までエレベータが移動してきたので
ある。 《残個数０の検出》 ロボツト側は、連続した工程のパレツトに残個
数１個を連続して発見したときは、２つまでの入
れ換準備指示を出せることは、第１８Ｂ図に関連
して説明した通りである。即ち、それまでは、ロ
ボツトはバツフア，エレベータの動作とは独立し
て、ストツカから次々と部品を取り出しては組立
てる作業を継続する。換言すれば、新たに３つ目
の残個数１個のパレツトを発見するまでに、少な
くとも最初に残個数１個となつたパレツトが先に
零になる筈であるということである。 残個数０の発見はステツプＳ３４（第２０Ａ
図）で行なわれる。この検出があると、ステツプ
Ｓ３６で、フラグＩ［Ｇ］を１にして、次の制御
を続行する。即ち、ロボツトは、全工程の１サイ
クルが一巡して、空になつたパレツトと同じ部品
を要求する工程に進むまでには、そのパレツトが
ストツカでエレベータにより入れ換えられること
を期待している。そして、少なくとも入れ換えら
れていないときは、ステツプＳ１６で、ストツカ
からの準備完了を待つて、ロボツトは停止するこ
とになる。 〓パレツト入れ換え〓 ストツカ側で、ロボツトがセツトしたＩ［Ｇ］＝
１を検知するのは、ステツプＳ１００（第２１Ｂ
図）に来たときである。このフラグを検知したと
きは、前述の『簡易化構成例』の場合において、
ストツカはどのような状態にあるかを、第２１Ｃ
図により説明する。 第２１Ｃ図は、ストツカの５段の各パレツト内
に夫々、最初、上から３，２，３，４，５個の部
品が収容されていたとする。 この状態でロボツトによる組立て（全工程）が
一巡すると、その部品個数は２，１，２，３，５
個となる。上から２段目のパレツトの引き出し部
１５４への引き出し時に、パレツト入れ換え準備
指示をエレベータ，バツフアに送つてあるのは云
うまでもない。さて、次のサイクルで、第１段目
のパレツトから部品を取り出すと、この第１段目
のパレツトも残１個になるから、このパレツト準
備指示はキユーイングされる。次に、第２段目の
パレツトから部品を取出すと、０個になるから、
この時点で、第２段目のＩ［Ｇ］フラグは１にセ
ツトされる。 この点を詳しく説明すると、この第２段目のパ
レツトから最後の部品を取り出すために、ストツ
カがこのパレツトを引き出し部１５４に引き出す
のは、ステツプＳ８２（第２１Ａ図）である。そ
して、ステツプＳ８２ステツプＳ８４と進ん
で、ロボツトにパレツトの引き出し完了を通知す
る。この通知を受けたロボツトでは、ステツプＳ
１６ステツプＳ１８……ステツプＳ３６でＩ
［Ｇ］フラグをセツトする。 ストツカ側では、ステツプＳ８４ステツプＳ
８６ステツプＳ８８ステツプＳ９０ステツ
プＳ９２ステツプＳ１００と進んで、Ｉ［Ｌ］＝
１を検知する。換言すれば、ストツカ側が、残個
数１個になつたパレツトを引き出し部１５４に引
き出して、それをロボツトがピツクし、ストツカ
がその残個数０個のパレツトを内部に戻した時点
で、Ｉ［Ｌ］＝１を検出するわけである。 Ｉ［Ｌ］＝１をステツプＳ１００で検出すると、
ステツプＳ１０２に進んで、CHフラグを“１”
にする。CHフラグをセツトするだけで、直ち
に、入れ換え動作を行なわないのは、この時点で
は、ロボツト側への引き出し位置にあるストツカ
棚には残個数Ｚが零のパレツトが存在しており、
一方次の工程のパレツトには部品が存在するか
ら、とりあえずストツカが、ロボツトへの引き出
し位置にこの次の工程のパレツトを進めて、ロボ
ツトの動作を阻害しないようにし、その時点で、
入れ換え要求を出せばよいからである。ステツプ
Ｓ１０２からステツプＳ１０４に進み、前述のエ
レベータのステツプＳ２１２と同じ理由により、
Ｓ［Ｌ］が最大値であるか、即ち、残個数が零と
なつたパレツトのストツカ棚が、ストツカ内での
最終棚であるかを調べる。 最終棚でない場合には、ステツプＳ１０６に進
み、残個数が０個になつた工程番号Ｌをレジスタ
Ｐに一時退避させておく。この理由は、前述の、
とりあえずストツカがロボツトの動作を阻害しな
いようにロボツトへの引き出し位置に次の工程
（Ｌ＋１）のパレツトを進めるために、元の零と
なつた工程番号Ｌを保持しておくためである。そ
の上で、前述のステツプＳ１１８〜ステツプＳ１
３０で、工程番号を先に進め、ステツプＳ７２
で、その次の工程の棚位置にストツカを移動す
る。ステツプＳ７４では、既にCHフラグがセツ
トされているから、ステツプＳ７６で、エレベー
タに空のパレツトと新たなパレツトとの入れ換え
要求を送る。 もし、この時点で、既にエレベータが新たなパ
レツトを持つて入れ換え待機位置に到着していれ
ば、ストツカの制御とは独立して、エレベータに
より直ちにパレツトの入れ換えが開始される筈で
ある。前述したように、パレツトの入れ換え準備
は、残個数が１個になつた時点で開始されている
ので、ステツプＳ７６で、エレベータに入れ換え
要求を出すときは、既にエレベータが入れ換え位
置に到着していることが大いに期待されるところ
である。この点について第２４Ｅ図を参照。 この入れ換え要求をエレベータに送つた上で、
ストツカ制御は、ステツプＳ７８〜ステツプＳ８
２で、残個数零のパレツトの次の工程のパレツト
を引き出し部１５４上に引き出し、ステツプＳ８
４〜ステツプＳ９２ステツプＳ９４で、ロボツ
トのその次の工程のパレツトの部品を組立てを行
なわせ、ステツプＳ９４で、パレツトの入れ換え
終了を待つ。こうして、なるべくロボツトの動作
を阻害しないかたちで、空パレツトの入れ換えが
行なわれる。 エレベータの制御プログラムに戻る。ステツプ
Ｓ２１８で、ストツカからの入れ換え要求を待つ
ていたエレベータは、上記要求を受けると、ステ
ツプＳ２２０でパレツトの入れ換え動作を行な
う。ステツプＳ２２０の具体的制御は、第２３Ｂ
図のステツプＳ２４０〜ステツプＳ２５６に示さ
れるが、その制御による動作順序は第１２Ａ図〜
第１２Ｇ図に従つているので、その説明は繰り返
さない。第２４Ｅ図，第２４Ｆ図と、第２３Ｂ図
の制御を関連付けると、第２４Ｅ図が、ステツプ
Ｓ２４０〜ステツプＳ２４６に対応し、第２４Ｆ
図がステツプＳ２４８〜ステツプＳ２５６に対応
する。また、βは第４図に示したパレツトの38の
厚さであり、本実施例では12mmである。 エレベータがパレツトの入れ換えが終了する
と、ストツカ側に入れ換え完了通知を送る（ステ
ツプＳ２２２）。この通知を受けたストツカ側は、
ステツプＳ９４からステツプＳ９６に進み、入れ
換え対象の工程Ｐのパレツトの残個数を元に戻
す。そして、ステツプＳ９８で、CHフラグをリ
セツトし、同じくＩ［Ｐ］もリセツトする。そし
て、ステツプＳ１００ステツプＳ１１８に進ん
で、次の工程Ｌ＝Ｌ＋１に進み、ステツプＳ１２
０……ステツプＳ１３０ステツプＳ７２に
戻つて、前述動作を繰り返す。 〓空パレツトの積み上げ〓 一方、エレベータ側では、エレベータ下部に保
持した空パレツトを搬送機構７６上に積み上げる
動作制御を行なう。 即ち、ステツプＳ２２６で、前回までの空パレ
ツトの積み上げ高さＱに、今回のパレツト高さＨ
［Ｅ］から、パレツトのエツジβを引いた値を加
えて、エレベータの下降位置を求める。即ち、下
降位置は、 Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−β である。これは、第２５図を参照すると、了解さ
れる。この下降位置にエレベータを移動して、エ
アーシリンダCE4を解除して、空パレツトを積み
上げる。そして、積み上げると、積み上げ代α
（＝７mm）の分だけ、パレツトは下になるから、
更新された積み上げ位置Ｑは、 Ｑ＝Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−α である。次にステツプＳ２３４で、積み上げた空
パレツトが、エレベータの動きを邪魔しないかを
検出するセンサS4（第１図のエレベータ下部に示
された）位置まで達したかを調べる。もし達して
いれば、ステツプＳ２３６で搬送機構７６を駆動
して、空パレツトを無人車位置まで搬送する。 かくして、空パレツトの入れ換えが終了し、ロ
ボツトの動作が停止されることなく、ロボツトへ
の部品供給と、ストツカへの部品補給が絶えるこ
となく行なわれる。 以上、本FACシステムの動作制御の基本形を
説明したが、本制御プログラムは、種々の点で、
効率化を追及して、工夫を凝らしてある。 〓最終棚の入れ換え〓 効率化の１つの手法が、最終棚の入れ換え次に
おける制御手順の変更である。本FACシステム
のストツカは、総棚数20段である。従つて、工程
順に上から下にパレツトが棚に載置されていると
きは、第20段目の下には、パレツトはない。ま
た、全工程に使われるパレツトを全て棚に載置し
ても、ストツカを満たさないような場合でも、最
下位置の棚の下にもパレツトがない。このよう
に、工程順に上から下にパレツトが棚に載置され
ているときは、前述した入れ換え位置の決定に従
つて最終段の棚の入れ換えを行なうと、次工程の
棚にはパレツトがないにも関わらず、そのパレツ
トの存在しない棚を引き出し部１５４位置まで、
移動させて、その上の入れ換え位置で空パレツト
を入れ換えることになる。しかし、これでは、ロ
ボツトは、パレツトの入れ換えが終了するまで
は、ステツプＳ１６で引き出し完了を待つたま
ま、組立て作業を停止させなくてはならない。 この不都合を解消するために、第２１Ｂ図のス
テツプＳ１０４〜ステツプＳ１１６と、第２３Ａ
図のステツプＳ２１２，ステツプＳ２２４があ
る。即ち、最終段でパレツトの入れ換えが必要な
場合は、その入れ換え位置をストツカの引き出し
位置（引き出し部１５４のスライド板１７８の位
置）で行なうのである。この場合の入れ換え待機
位置は、第２４Ｇ図に示すように、 30×Ｓ［Ｅ］＋t0 である。従つて、エレベータ側では、ステツプＳ
２１２ステツプＳ２２４に進んで、上記の式に
従つて、待機位置を演算して、引き出し位置に移
動し、ステツプＳ２１８でストツカからの入れ換
え要求を待つ。 一方、ストツカ側では、ステツプＳ１００で、
入れ換えフラグＩ［Ｌ］がセツトしていることを
検出すると、ステツプＳ１０２でCHフラグをセ
ツトして、ステツプＳ１０４ステツプＳ１０８
に進んで、ストツカに対して、入れ換え要求を出
す。 その後の制御は、通常の棚位置の入れ換え動作
と同じであるので、その説明は省略する。 このようにして、入れ換えパレツトが最終であ
る場合には、ストツカのロボツト側への引き出し
位置にて、パレツトの入れ換えを行うので、ロボ
ツトの不必要な待ちが解消する。特に、工程順に
上から下にパレツトが棚に載置されているときに
有効である。 〈実施例の効果〉 以上説明した実施例により、次のような効果が
得られる。 このFAC１０は、複数の部品ｘを横平面内に
収容するパレツトｐを棚状に複数個収納し、これ
らのパレツトのなかから所望の１つのものを、固
定された引き出し位置に引き出すために上下動を
行なうストツカ２４と、引き出し位置に引き出さ
れたパレツト２４から部品ｘを取り出して、その
部品ｘから製品に組上げるところのロボツト１２
とを基本的に具備している。このため、ロボツト
１２は、常に一定の引き出し位置に引き出された
パレツトｐから、迅速に部品の供給を受けること
が出来るようになる。 即ち、具体的には、部品をロボツト１２に供給
するためには、(1)パレツトｐを引き出し部に引き
出す。この引き出し部において、ロボツトが部品
の取り出し動作を行なう；(2)パレツトをストツカ
２４に引き戻す；(3)ストツカ２４の昇降枠を次に
供給される部品が収容されたパレツトの収納位置
が、引き出し位置に対応するまで上下動させる；
の３動作が必要となるだけである。このようにし
て、ロボツト１２における１部品を組立るに要す
る組立動作時間は短縮されると共に、組立動作制
御が簡単化される効果が達成される。 一方、従来技術で説明した特願昭61−200949号
及び61−200905号に関わる物品供給装置において
は、ストツカは固定されており、引き出し部が上
下動可能に配設されている。このため、ストツカ
からロボツトにパレツトを供給するためには、(1)
パレツトｐを引き出し部に引き出す。(2)引き出し
部をロボツトによる部品取り出し位置まで上下動
させる；この部品取り出し位置において、ロボツ
トによる部品の取り出し動作を受ける；(3)引き出
し部を、パレツトを引き出した位置まで上下動し
て戻す；(4)パレツトをストツカ２４に引き戻す；
(5)引き出し部を、次に供給される部品が収容され
たパレツトの収納位置まで上下動させる：の５動
作が必要となるものである。 尚、次のような構成を更に具備することによ
り、ストツカ２４からロボツト１２への効率的な
部品の供給が可能となる。 空パレツトと実パレツトとの入れ換え動作の効
率化に関する効果として、以下の内容が上げられ
る。 入れ換え準備を行なつた後に、空パレツトp′と
新たなパレツトｐとの実際の入れ換え動作を行な
う構成により、入れ換え動作の効率化が達成され
ることになる。また、この入れ換え動作が、次の
組み立て工程において、引き出し部１５４にパレ
ツトが引き出され、ここから所定の物品がピツク
アツプされている時間内に行なわれることにな
る。この結果、この入れ換え動作が、何等ピツク
アツプ動作を停止させることなく行なわれること
となり、作業効率が極めて向上することになる。 この入れ換え機構９６は、フツク１０８，１１
６，１２６を用いて、パレツトｐの切り欠き部３
８ａ，３８ｂに機械的に係合した状態で、パレツ
トｐを移動させるように構成されている。このよ
うにして、入れ換え動作においては、パレツトｐ
は、確実に移動されることになると共に、その停
止位置が正確に規定され、入れ換え動作が確実に
実行されることになる効果が達成される。 ここで、フツクの個数に応じて、２つの態様が
有る。即ち、 パレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに係合し
てパレツトｐをバツフア２２から取り出すための
第１のフツク１０８と、パレツトｐの第２の切り
欠き部３８ａに係合して、パレツトｐをストツカ
２４に押し出すための第２のフツク１１６と、空
パレツトp′をストツカ２４から引き込むための第
３のフツク１２６との、３個のフツクを備える構
成においては、第３のフツク１２６を第２のフツ
ク１１６の直下方に位置付け、一体に移動するよ
う構成することにより、第１のフツク１０８の移
動ストロークと、第２のフツク１１６の移動スト
ロークとを同一距離に設定することが出来、入れ
換え機構９６の構成の簡略化と、入れ換え動作の
制御が簡単になる効果が達成されることになる。 更に、３個のフツクを共通のスライド板１０６
に取り付けることとし、このスライド板１０６を
１つの駆動モータにより往復駆動することによ
り、３つのフツクが１つの駆動源で駆動されるこ
とになり、制御の簡略化が図られる効果が達成さ
れることになる。 以上説明した実施例としての部品組立装置は、
物品供給装置としてみれば、例えばロボツト組立
装置１２などの外部装置に対して物品を供給する
為にその物品を収容した複数の収容箱を蓄える一
時貯蔵手段としてのバツフア２２と、外部装置と
してのロボツト組立装置１２と一時貯蔵手段とし
てのバツフア２２との間に配設され、ロボツト１
２に物品を供給するために、前記収容箱を複数収
納する収納部を昇降自在に備えた収納手段として
のストツカ２４と、ストツカ２４の前記ロボツト
装置１２に対向する側面の固定された位置に取り
つけられ収容箱をロボツト装置１２まで引き出す
引き出し手段としての引き出し部１５４と、ロボ
ツト装置１２から要求された物品を収容した収容
箱が引き出し手段としての引き出し部１５４によ
り引き出される位置に到達するようにストツカ２
４を昇降駆動する昇降手段としてのモータMS1
と、ストツカ２４において空になつた収容箱を対
応する収納部から取り出し、バツフア２４内の収
容箱を該収納部に取り入れる入れ替え手段として
のエレベータ２６とを具備し、制御手段としての
制御ユニツト１６は第２１Ａ図等の制御手順にし
たがつて、ストツカ２４内の何れかの収容箱内の
物品が空になつた旨の情報が出力される（ステツ
プＳ２２）と、引き出し部１５４による収容箱の
ロボツト装置１２への引き出し動作中に、エレベ
ータ２６による前記空の収容箱の入れ替え動作を
実行させる（ステツプＳ６８〜ステツプＳ８２）
ようになつている。 ［発明の効果］ 以上説明したように本発明の物品供給装置は、
外部装置に対して物品を供給するためにその物品
を収容した複数の収容箱を蓄える一時貯蔵手段
と、前記外部装置と一時貯蔵手段との間に配設さ
れ、この外部装置に物品を供給するために、前記
収容箱を複数収納する収納部を昇降自在に備えた
収納手段と、前記収納手段の前記外部装置に対向
する側面の固定された位置に取りつけられ、前記
収納手段に収納された収容箱を前記外部装置まで
引き出す引き出し手段と前記外部装置から要求さ
れた種類の物品を収容した収容箱が前記引き出し
手段により引き出される位置に到達するように前
記収納手段を昇降駆動する昇降手段と、前記収納
手段において空になつた収容箱を対応する収納部
から取り出し、前記一時貯蔵手段内の収容箱を該
収納部に取り入れる入れ替え手段とを具備し、上
記種々の手段を制御する制御手段は、前記収納手
段内の何れかの収容箱内の物品が空になつた情報
が出力されると、前記引きだし手段による収容箱
の前記外部装置への引き出し動作中に、前記入れ
替え手段による前記空収容箱の入れ替え動作を実
行させるように制御する事を特徴としているの
で、収容箱の外部装置への引き出し動作と空の収
容箱の補充動作（入れ替え動作）とが並行して行
なわれるために、効率的な物品供給が可能とな
る。
第１図はこの発明に係わる一実施例のFACシ
ステムの全体構成を概略的に示す正面図；第２図
は第１図に示すFACシステムの全体構成を概略
的に示す斜視図；第３図は部品が収納されるパレ
ツトの構成を示す斜視図；第４図は３種類の高さ
を有するパレツトの形状を示す正面図；第５図は
パレツトの段積み状態を示す断面図；第６図はバ
ツフアの構成を示す斜視図；第７Ａ図乃至第７Ｄ
図は、バツフアにおける所定のパレツトpaの分離
動作を順次示す正面図；第８図はエレベータの構
成を示す斜視図；第９図はエレベータにおけるエ
レベータ本体を、入れ換え機構と共に示す側面
図；第１０図はエレベータ本体を一部破断した状
態で、入れ換え機構の構成を示す正面図；第１１
図は入れ換え機構を取り出した状態で示す斜視
図；第１２Ａ図乃至第１２Ｇ図は、エレベータに
おける入れ換え動作を順次示す正面図；第１３図
はストツカの構成を示す斜視図；第１４Ａ図乃至
第１４Ｅ図は、工程順及び棚の載置順によつて、
ストツカーなどの動きが変化することを説明する
図；第１５図は、実施例の制御部の構成及び、そ
れと生産管理コンピユータ等との接続関係を示し
た図；第１６Ａ図乃至第１６Ｃ図は、入力装置へ
の入力メニユー及びその表示状態を示す図；第１
７図は、ストツカーの各棚位置のテイーチングを
説明する図；第１８図は、各制御モジユールで共
通に使われる変数を説明する図；第１９Ａ図及び
第１９Ｂ図は、FACシステムシステムにおける
各モジユール動作の上下位置関係を説明する図；
第２０Ａ図及び第２０Ｂ図は、ロボツト制御プロ
グラムのフローチヤート；第２１Ａ図及び第２１
Ｂ図は、ストツカー制御プログラムのフローチヤ
ート；第２１Ｃ図は、ストツカー制御において、
工程番号が変遷する様子を説明する図；第２２Ａ
図は、バツフアの制御に使われる変数の構成を説
明する図；第２２Ｂ図及び第２２Ｃ図はバツフア
制御プログラムにのフローチヤート；第２３Ａ図
及び第２３Ｂ図は、エレベータ制御プログラムの
フローチヤート；第２４Ａ図乃至第２４Ｇ図は、
パレツト入れ換え動作をエレベータ中心にして順
次説明する図；そして第２５図は、搬送機構への
空パレツトの積み上げを説明する図である。 図中、１０……フレキシブル・アツセンブリン
グ・センタ（FACシステム）、１２……ロボツ
ト、１４……部品供給システム、１６……制御ユ
ニツト、１８……入力装置、２０……無人車、２
２……バツフア、２４……ストツカ、２６……エ
レベータ、ｄ……搬送方向、エレベータ２６関係
８２ａ〜８２ｄ……支柱、８４……連結部材、８
６……エレベータ本体、８８……ガイド部材、９
０……摺動部材、９２……ボールねじ、９４……
エンコーダ、９６……入れ換え機構、９８……ス
テイ、１００……揺動アーム、１００ａ……長
溝、１０２……ガイド溝、１０４……ガイドピ
ン、１０６……スライド板、１０８……第１のフ
ツク、１１０……第１のフツクスライド部材、１
１２……エアーシリンダ用支持板、１１４……第
１のピストン、１１６……第２のフツク、１１８
……第２のフツクスライド部材、１２０……第２
のピストン、１２２……固定スライドガイド、１
２４……取り付け板、１２６……第３のフツク、
１２８……第３のフツクスライド部材、１３０…
…第３のピストン、１３２……ガイド溝、１３４
……可動スライドガイド、１３６……スライド部
材、１３８……エアーシリンダ用支持板、１４０
……第４のピストン、２３０……空パレツト引き
出し位置にあるエレベータ本体、２３２……実パ
レツト押し出し位置にあるエレベータ本体、Ａ；
Ｂ……サーボモータの回転方向、CE1，CE2，CE3，
CE4……エアーシリンダ、ME1……サーボモータ、
ME2……サーボモータ、ストツカ２４関係１４２
……基台、１４４ａ〜１４４ｄ……支柱、１４６
……連結枠、１４８……ガイド部材、１５０……
摺動部材、１５２……昇降枠、１５４……引き出
し部、１５６……棚板、１５８……切り欠き部、
１６０……持ち上げアーム、１６０ａ……本体
部、１６０ｂ……上面、１６０ｃ……突起部、１
６２……突出片、１６４……ボールねじ、１６６
……エンコーダ、１６８……引き出し台、１７０
……蓋体開放機構、１７２……出し入れ機構、１
７４……支持ステイ、１７６……ストツパ、１７
８……スライドガイド、１８０……ガイド部材、
１８２……摺動部材、１８４……支持板、１８６
……フツク、１８８……駆動ローラ、１９０……
アイドルローラ、１９２……エンドレスベルト、
１９４……連結軸、１９６……従動ローラ、１９
８……ステイ、２００……駆動軸、２０２……駆
動ローラ、２０４……エンドレスベルト、２０６
……ピストン、２０８ａ，２０８ｂ……入力端、
ロボツト１２関係２１０……組立ステージ、２１
２……架台、２１４……Ｘ軸ロボツトアーム、２
１６……Ｙ軸ロボツトアーム、２１８……ロボツ
トハンド、２２０……フインガ、２２２……フイ
ンガステーシヨン、２２４……組立台、CS1，CS2
……エアーシリンダ、MS1……サーボモータ、
MS2……サーボモータである。
ステムの全体構成を概略的に示す正面図；第２図
は第１図に示すFACシステムの全体構成を概略
的に示す斜視図；第３図は部品が収納されるパレ
ツトの構成を示す斜視図；第４図は３種類の高さ
を有するパレツトの形状を示す正面図；第５図は
パレツトの段積み状態を示す断面図；第６図はバ
ツフアの構成を示す斜視図；第７Ａ図乃至第７Ｄ
図は、バツフアにおける所定のパレツトpaの分離
動作を順次示す正面図；第８図はエレベータの構
成を示す斜視図；第９図はエレベータにおけるエ
レベータ本体を、入れ換え機構と共に示す側面
図；第１０図はエレベータ本体を一部破断した状
態で、入れ換え機構の構成を示す正面図；第１１
図は入れ換え機構を取り出した状態で示す斜視
図；第１２Ａ図乃至第１２Ｇ図は、エレベータに
おける入れ換え動作を順次示す正面図；第１３図
はストツカの構成を示す斜視図；第１４Ａ図乃至
第１４Ｅ図は、工程順及び棚の載置順によつて、
ストツカーなどの動きが変化することを説明する
図；第１５図は、実施例の制御部の構成及び、そ
れと生産管理コンピユータ等との接続関係を示し
た図；第１６Ａ図乃至第１６Ｃ図は、入力装置へ
の入力メニユー及びその表示状態を示す図；第１
７図は、ストツカーの各棚位置のテイーチングを
説明する図；第１８図は、各制御モジユールで共
通に使われる変数を説明する図；第１９Ａ図及び
第１９Ｂ図は、FACシステムシステムにおける
各モジユール動作の上下位置関係を説明する図；
第２０Ａ図及び第２０Ｂ図は、ロボツト制御プロ
グラムのフローチヤート；第２１Ａ図及び第２１
Ｂ図は、ストツカー制御プログラムのフローチヤ
ート；第２１Ｃ図は、ストツカー制御において、
工程番号が変遷する様子を説明する図；第２２Ａ
図は、バツフアの制御に使われる変数の構成を説
明する図；第２２Ｂ図及び第２２Ｃ図はバツフア
制御プログラムにのフローチヤート；第２３Ａ図
及び第２３Ｂ図は、エレベータ制御プログラムの
フローチヤート；第２４Ａ図乃至第２４Ｇ図は、
パレツト入れ換え動作をエレベータ中心にして順
次説明する図；そして第２５図は、搬送機構への
空パレツトの積み上げを説明する図である。 図中、１０……フレキシブル・アツセンブリン
グ・センタ（FACシステム）、１２……ロボツ
ト、１４……部品供給システム、１６……制御ユ
ニツト、１８……入力装置、２０……無人車、２
２……バツフア、２４……ストツカ、２６……エ
レベータ、ｄ……搬送方向、エレベータ２６関係
８２ａ〜８２ｄ……支柱、８４……連結部材、８
６……エレベータ本体、８８……ガイド部材、９
０……摺動部材、９２……ボールねじ、９４……
エンコーダ、９６……入れ換え機構、９８……ス
テイ、１００……揺動アーム、１００ａ……長
溝、１０２……ガイド溝、１０４……ガイドピ
ン、１０６……スライド板、１０８……第１のフ
ツク、１１０……第１のフツクスライド部材、１
１２……エアーシリンダ用支持板、１１４……第
１のピストン、１１６……第２のフツク、１１８
……第２のフツクスライド部材、１２０……第２
のピストン、１２２……固定スライドガイド、１
２４……取り付け板、１２６……第３のフツク、
１２８……第３のフツクスライド部材、１３０…
…第３のピストン、１３２……ガイド溝、１３４
……可動スライドガイド、１３６……スライド部
材、１３８……エアーシリンダ用支持板、１４０
……第４のピストン、２３０……空パレツト引き
出し位置にあるエレベータ本体、２３２……実パ
レツト押し出し位置にあるエレベータ本体、Ａ；
Ｂ……サーボモータの回転方向、CE1，CE2，CE3，
CE4……エアーシリンダ、ME1……サーボモータ、
ME2……サーボモータ、ストツカ２４関係１４２
……基台、１４４ａ〜１４４ｄ……支柱、１４６
……連結枠、１４８……ガイド部材、１５０……
摺動部材、１５２……昇降枠、１５４……引き出
し部、１５６……棚板、１５８……切り欠き部、
１６０……持ち上げアーム、１６０ａ……本体
部、１６０ｂ……上面、１６０ｃ……突起部、１
６２……突出片、１６４……ボールねじ、１６６
……エンコーダ、１６８……引き出し台、１７０
……蓋体開放機構、１７２……出し入れ機構、１
７４……支持ステイ、１７６……ストツパ、１７
８……スライドガイド、１８０……ガイド部材、
１８２……摺動部材、１８４……支持板、１８６
……フツク、１８８……駆動ローラ、１９０……
アイドルローラ、１９２……エンドレスベルト、
１９４……連結軸、１９６……従動ローラ、１９
８……ステイ、２００……駆動軸、２０２……駆
動ローラ、２０４……エンドレスベルト、２０６
……ピストン、２０８ａ，２０８ｂ……入力端、
ロボツト１２関係２１０……組立ステージ、２１
２……架台、２１４……Ｘ軸ロボツトアーム、２
１６……Ｙ軸ロボツトアーム、２１８……ロボツ
トハンド、２２０……フインガ、２２２……フイ
ンガステーシヨン、２２４……組立台、CS1，CS2
……エアーシリンダ、MS1……サーボモータ、
MS2……サーボモータである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 外部装置に対して物品を供給するために、そ
の物品を収容した複数の収容箱を蓄える一時貯蔵
手段と、 前記外部装置と一時貯蔵手段との間に配設さ
れ、この外部装置に物品を供給するために、前記
収容箱を複数収納する収納部を昇降自在に備えた
収納手段と、 前記収納手段の前記外部装置に対向する側面の
固定された位置に取りつけられ、前記収納手段に
収納された収容箱を前記外部装置まで引き出す引
き出し手段と、 前記外部装置から要求された種類の物品を収容
した収容箱が前記引き出し手段により引き出され
る位置に到達するように前記収納手段を昇降駆動
する昇降手段と、 前記収納手段において空になつた収容箱を対応
する収納部から取り出し、前記一時貯蔵手段内の
収容箱を該収納部に取り入れる入れ替え手段と、 前記収納手段内の何れかの収容箱内の物品が空
になつた情報が出力されると、前記引きだし手段
による収容箱の前記外部装置への引き出し動作中
に、前記入れ替え手段による前記空収容箱の入れ
替え動作を実行させる制御手段とを具備する事を
特徴とする物品供給装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19647387A JPS6440230A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Article feeding device |
| US07/668,912 US5232331A (en) | 1987-08-07 | 1991-03-13 | Automatic article feeding system |
| US08/140,964 US5380138A (en) | 1987-08-07 | 1993-10-25 | Automatic article feeding system |
| US08/276,755 US5503516A (en) | 1987-08-07 | 1994-07-18 | Automatic article feeding system |
| US08/657,500 US5868545A (en) | 1987-08-07 | 1996-06-04 | Automatic article feeding system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19647387A JPS6440230A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Article feeding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6440230A JPS6440230A (en) | 1989-02-10 |
| JPH0459096B2 true JPH0459096B2 (ja) | 1992-09-21 |
Family
ID=16358387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19647387A Granted JPS6440230A (en) | 1987-08-07 | 1987-08-07 | Article feeding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6440230A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659579B2 (ja) * | 1985-09-04 | 1994-08-10 | キヤノン株式会社 | 物品自動供給装置 |
-
1987
- 1987-08-07 JP JP19647387A patent/JPS6440230A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6440230A (en) | 1989-02-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |