JPH0462420A - エンコーダ信号線の異常検出装置 - Google Patents
エンコーダ信号線の異常検出装置Info
- Publication number
- JPH0462420A JPH0462420A JP17236190A JP17236190A JPH0462420A JP H0462420 A JPH0462420 A JP H0462420A JP 17236190 A JP17236190 A JP 17236190A JP 17236190 A JP17236190 A JP 17236190A JP H0462420 A JPH0462420 A JP H0462420A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- motor
- signal
- rotational position
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はモータの回転位置のフィードバック制御システ
ムに用いるエンコーダの信号線の異常を検出する装置に
関するものである。
ムに用いるエンコーダの信号線の異常を検出する装置に
関するものである。
〈従来の技術〉
モータの回転位置のフィードバック制御システムでは、
エンコーダからサーボドライバへの配線は、通常はユー
ザにまかせられており、その本数も１０本以上と少なく
ない。
エンコーダからサーボドライバへの配線は、通常はユー
ザにまかせられており、その本数も１０本以上と少なく
ない。
〈発明が解決しようとする課題〉
このため、誤配線をしたり、モータの駆動中に断線か発
生しやすい。誤配線や断線が生じると、次の現象が発生
する。
生しやすい。誤配線や断線が生じると、次の現象が発生
する。
■モータが動かない。
■エンコーダが誤った位置検出信号を出力する。
■モータが暴走する。
特に、■の現象は重大な災害を引起こす確率が高い。ま
た、災害につながらなくとも、ユーザは異常の原因をな
かなか見付けられない。
た、災害につながらなくとも、ユーザは異常の原因をな
かなか見付けられない。
本出願人による特願平１−２８６９８３号記載の発明で
は、ｎＸレゾルバと１Ｘレゾルバを組合せてエンコーダ
部を構成しているため、エンコーダ信号線の本数が多く
なり、特に問題となった。
は、ｎＸレゾルバと１Ｘレゾルバを組合せてエンコーダ
部を構成しているため、エンコーダ信号線の本数が多く
なり、特に問題となった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、ｎＸレゾルバと１Ｘレゾルバの検出信号の特
性を利用して簡単な手段を追加するだけでエンコーダ信
号線の異常を検出できる装置を実現することを目的とす
る。
のであり、ｎＸレゾルバと１Ｘレゾルバの検出信号の特
性を利用して簡単な手段を追加するだけでエンコーダ信
号線の異常を検出できる装置を実現することを目的とす
る。
く課題を解決するための手段〉
本発明は、
モータの回転位置のフィードバック制御システムに用い
るエンコーダの信号線の異常を検出する装置において、 モータが１回転すると検出信号の位相が３６０°変調さ
れる１Ｘエンコーダと、モータが１ ／ ｎ回転すると
（ｎは整数）検出信号の位相が３６１０ ”変調される
ｎＸエンコーダと、前記１Ｘエンコーダの検出信号をも
とに、１ ／ ｎ回転を分解能にしてモータの回転位置
φ、χを検出する１Ｘ信号処理部と、 前記ｎＸエンコーダの検出信号をもとに、１ ／ ｎ回
転内におけるモータの回転位置φηχを検出するｎＸ信
号処理部と、 検出値φ１χをもとに１ ／ ｎ回転を分解能にして回
転位置を検出し、検出した１ ／ ｎ回転内におけ回転
位置を検出値φηχをもとに検出することによってモー
タの絶対回転位置を検出する絶対位置検出部と、 前記１Ｘ信号処理部とｎＸ信号処理部の検出値をもとに
、次式を満たさないときにアラーム信号を発生する異常
検出部、 Δ１χ／Δ１χ：ｎ Δ１χ：φηχの単位時間当たりの位相の変化量 Δ１χ：φ、χの単位時間当たりの位相の変化量 を具備したことを特徴とするエンコーダ信号線の異常検
出装置である。
るエンコーダの信号線の異常を検出する装置において、 モータが１回転すると検出信号の位相が３６０°変調さ
れる１Ｘエンコーダと、モータが１ ／ ｎ回転すると
（ｎは整数）検出信号の位相が３６１０ ”変調される
ｎＸエンコーダと、前記１Ｘエンコーダの検出信号をも
とに、１ ／ ｎ回転を分解能にしてモータの回転位置
φ、χを検出する１Ｘ信号処理部と、 前記ｎＸエンコーダの検出信号をもとに、１ ／ ｎ回
転内におけるモータの回転位置φηχを検出するｎＸ信
号処理部と、 検出値φ１χをもとに１ ／ ｎ回転を分解能にして回
転位置を検出し、検出した１ ／ ｎ回転内におけ回転
位置を検出値φηχをもとに検出することによってモー
タの絶対回転位置を検出する絶対位置検出部と、 前記１Ｘ信号処理部とｎＸ信号処理部の検出値をもとに
、次式を満たさないときにアラーム信号を発生する異常
検出部、 Δ１χ／Δ１χ：ｎ Δ１χ：φηχの単位時間当たりの位相の変化量 Δ１χ：φ、χの単位時間当たりの位相の変化量 を具備したことを特徴とするエンコーダ信号線の異常検
出装置である。
〈作用〉
このような本発明では、ｎＸレゾルバの検出信号の単位
時間当たりの変動量と、１Ｘレゾルバの検出信号の単位
時間当たりの変動量の比の値が、エンコーダ信号線が正
常であるときにはｎになる特性を利用して、比の値がｎ
にならないときに異常発生を通知する。
時間当たりの変動量と、１Ｘレゾルバの検出信号の単位
時間当たりの変動量の比の値が、エンコーダ信号線が正
常であるときにはｎになる特性を利用して、比の値がｎ
にならないときに異常発生を通知する。
〈実施例〉
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明の一実施例の構成図である。
図において、１はモータ部、２はモータ部１の回転を検
出するエンコーダ部で、モータが１ ／ ｎ回転すると
（ｎは整数）検出信号の位相が３６０°変調されるｎＸ
レゾルバ２１と、モータが１回転すると検出信号の位相
か３６０°変調さ五る１Ｘレゾルバ２２とからなる。
出するエンコーダ部で、モータが１ ／ ｎ回転すると
（ｎは整数）検出信号の位相が３６０°変調されるｎＸ
レゾルバ２１と、モータが１回転すると検出信号の位相
か３６０°変調さ五る１Ｘレゾルバ２２とからなる。
３はエンコーダ部２の検出信号を処理するエンコーダ・
インタフェイス部（以下、エンコーダ１／Ｆ部とする）
で、ｎＸレゾルバ２１の励磁と検出信号の処理を行うｎ
Ｘ信号処理部３１と、１Ｘレゾルバ２２の励磁と検出信
号の処理を行うｎＸ信号処理部３２からなる。１Ｘ信号
処理部３２は１ ／ ｎ回転を分解能にしてモータの回
転位置を検出する処理を行い、ｎＸ信号処理部３１は１
／ ｎ回転内におけるモ〜りの回転位置を検出する処
理を行う。
インタフェイス部（以下、エンコーダ１／Ｆ部とする）
で、ｎＸレゾルバ２１の励磁と検出信号の処理を行うｎ
Ｘ信号処理部３１と、１Ｘレゾルバ２２の励磁と検出信
号の処理を行うｎＸ信号処理部３２からなる。１Ｘ信号
処理部３２は１ ／ ｎ回転を分解能にしてモータの回
転位置を検出する処理を行い、ｎＸ信号処理部３１は１
／ ｎ回転内におけるモ〜りの回転位置を検出する処
理を行う。
４は絶対位置検出手段であり、１Ｘ信号処理部３２の検
出値φ、χをもとに１ ／ ｎ回転を分解能にしてモー
タの回転位置を検出し、検出した１ ／ ｎ回転内の回
転位置をｎ Ｘ ｆｇ号処理部３１の検出値φ且χをも
とに検出することによって、モータの絶対回転位置を検
出する。すなわち、φ１χの値を主尺の読み、φηχを
副尺の読みとして検出する。検出した絶対位置は上位コ
ントローラＣへ送られる。
出値φ、χをもとに１ ／ ｎ回転を分解能にしてモー
タの回転位置を検出し、検出した１ ／ ｎ回転内の回
転位置をｎ Ｘ ｆｇ号処理部３１の検出値φ且χをも
とに検出することによって、モータの絶対回転位置を検
出する。すなわち、φ１χの値を主尺の読み、φηχを
副尺の読みとして検出する。検出した絶対位置は上位コ
ントローラＣへ送られる。
５は主制御部であり、上位コントローラＣからの回転指
令とｎＸ信号処理部３１からの信号をもとにモータの励
磁コイルの電流指令値を出力する。
令とｎＸ信号処理部３１からの信号をもとにモータの励
磁コイルの電流指令値を出力する。
６は主制御部５の出力する電流指令値よりモータ部１へ
流す電流を制御する電流制御部である。
流す電流を制御する電流制御部である。
７は異常検出部であり、検出値φ１χとφ且χをもとに
エンコーダの信号線の異常の有無を監視し、異常発生時
にアラーム信号を上位コントローラＣと主制御部５へ送
る。
エンコーダの信号線の異常の有無を監視し、異常発生時
にアラーム信号を上位コントローラＣと主制御部５へ送
る。
このような装置で、異常検出は次のようにして行なわれ
る。
る。
エンコーダの信号線に異常がなければ、ｎＸ信号処理部
３１の検出値φ１χと１Ｘ信号処理部３２の検出値φ１
χの単位時間当たりの位相の変化量ΔπＸとΔ１χの闇
には次式が成立する。
３１の検出値φ１χと１Ｘ信号処理部３２の検出値φ１
χの単位時間当たりの位相の変化量ΔπＸとΔ１χの闇
には次式が成立する。
Δηχ／Δ１χ−ｎ ■異常検出
部７はエンコーダＩ／Ｆ部３から与えられるφ１Ｘとφ
１χの値をもとに、０式が成立しているか否かを監視し
、成立していなければ異常発生を通知するアラーム信号
を主制御部５と上位コントローラＣへ送る。主制御部５
は、アラム信号を受けると、電流指令値を０にする。上
位コントローラＣは、これにより異常発生を検知する。
部７はエンコーダＩ／Ｆ部３から与えられるφ１Ｘとφ
１χの値をもとに、０式が成立しているか否かを監視し
、成立していなければ異常発生を通知するアラーム信号
を主制御部５と上位コントローラＣへ送る。主制御部５
は、アラム信号を受けると、電流指令値を０にする。上
位コントローラＣは、これにより異常発生を検知する。
なお、異常の有無の判別は０式に限らず、次の条件によ
り行ってもよい。
り行ってもよい。
Δ１ｘ／ｎｌ＞Ｓｚまたは１Δ＋ｘｌ＞Ｓｚにおいて、
ｎ・Δ１χ−ΔπχＩ〉ε
ただし、Ｓｚ〉０．ε〉０
であれば、アラーム信号を出力する。
〈効果〉
本発明によれば、ｎＸレゾルバと１Ｘレゾルバを組合せ
たエンコーダを用いたモータの回転位置のフィードバッ
ク制御システムで、ｎＸレゾルバの検出信号はモータが
１ ／ ｎ回転すると位相が３６０°変化し、１Ｘレゾ
ルバの検出信号はモータが１回転すると位相が３６０°
変化する特性を利用して、これらの検出信号の単位時間
当たりの位相の変化量の比をもとにエンコーダ信号線の
異常を監視している。このなめ、２つの検出信号の変化
量を°比較する手段を追加するだけの簡単な構成でエン
コーダ信号線の異常を有効に検出できる。
たエンコーダを用いたモータの回転位置のフィードバッ
ク制御システムで、ｎＸレゾルバの検出信号はモータが
１ ／ ｎ回転すると位相が３６０°変化し、１Ｘレゾ
ルバの検出信号はモータが１回転すると位相が３６０°
変化する特性を利用して、これらの検出信号の単位時間
当たりの位相の変化量の比をもとにエンコーダ信号線の
異常を監視している。このなめ、２つの検出信号の変化
量を°比較する手段を追加するだけの簡単な構成でエン
コーダ信号線の異常を有効に検出できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実綿例の構成図である。
１・・・モータ部、２・・・エンコーダ部、２１・・・
ｎＸレゾルバ、２２・・・１Ｘレゾルバ、３・・・エン
コーダＩ／Ｆ部、３１・・・ｎＸ信号処理部、３２・・
・１Ｘ信号処理部、４・・・絶対位置検出部、５・・・
主制御部、第１図
ｎＸレゾルバ、２２・・・１Ｘレゾルバ、３・・・エン
コーダＩ／Ｆ部、３１・・・ｎＸ信号処理部、３２・・
・１Ｘ信号処理部、４・・・絶対位置検出部、５・・・
主制御部、第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転位置のフィードバック制御システムに用い
るエンコーダの信号線の異常を検出する装置において、 モータが１回転すると検出信号の位相が３６０゜変調さ
れる１Ｘエンコーダと、 モータが１／ｎ回転すると（ｎは整数）検出信号の位相
が３６０゜変調されるｎＸエンコーダと、前記１Ｘエン
コーダの検出信号をもとに、 １／ｎ回転を分解能にしてモータの回転位置φ＿１χを
検出する１Ｘ信号処理部と、 前記ｎＸエンコーダの検出信号をもとに、 １／ｎ回転内におけるモータの回転位置φηχを検出す
るｎＸ信号処理部と、 検出値φ＿１χをもとに１／ｎ回転を分解能にして回転
位置を検出し、検出した１／ｎ回転内におけ回転位置を
検出値φηχをもとに検出することによってモータの絶
対回転位置を検出する絶対位置検出部と、 前記１Ｘ信号処理部とｎＸ信号処理部の検出値をもとに
、次式を満たさないときにアラーム信号を発生する異常
検出部、 Δηχ／Δ＿１χ＝ｎ Δηχ：φηχの単位時間当たりの位相の変化量 Δ＿１χ：φ＿１χの単位時間当たりの位相の変化量 を具備したことを特徴とするエンコーダ信号線の異常検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17236190A JPH0462420A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | エンコーダ信号線の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17236190A JPH0462420A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | エンコーダ信号線の異常検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0462420A true JPH0462420A (ja) | 1992-02-27 |
Family
ID=15940483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17236190A Pending JPH0462420A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | エンコーダ信号線の異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0462420A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2833544A2 (en) | 2013-07-31 | 2015-02-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Rotating electrical machine control apparatus and rotating electrical machine system |
| JP2018200262A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | ファナック株式会社 | 異常検出機能を備えたエンコーダシステム及び異常検出方法 |
-
1990
- 1990-06-29 JP JP17236190A patent/JPH0462420A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2833544A2 (en) | 2013-07-31 | 2015-02-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Rotating electrical machine control apparatus and rotating electrical machine system |
| US9287756B2 (en) | 2013-07-31 | 2016-03-15 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Rotating electrical machine control apparatus and rotating electrical machine system |
| JP2018200262A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | ファナック株式会社 | 異常検出機能を備えたエンコーダシステム及び異常検出方法 |
| US10360784B2 (en) | 2017-05-29 | 2019-07-23 | Fanuc Corporation | Encoder system having function of detecting abnormality, and method for detecting abnormality of the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4028686A (en) | Digital detector | |
| CN104316085B (zh) | 基于双速感应同步机的绝对值旋转编码器 | |
| CN107561398B (zh) | 正余弦编码器断线故障检测方法及装置 | |
| JP3697610B2 (ja) | エンコーダ | |
| JP3448664B2 (ja) | 多回転アブソリュートエンコーダ | |
| JPS6088316A (ja) | ロ−タリエンコ−ダの回転変位計測装置 | |
| JP4888705B2 (ja) | 通信システム | |
| JPS5929974B2 (ja) | アナログ−デイジタル変換装置の状態監視装置 | |
| JPS60129803A (ja) | 制御系における位置検出誤差検出方法 | |
| JP2823754B2 (ja) | オーバーラン検出装置 | |
| JPS62293438A (ja) | コンピユ−タ応用装置 | |
| JPH0227219A (ja) | エンコーダの故障検出装置 | |
| JPS6066681A (ja) | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 | |
| KR100429642B1 (ko) | 스위치드 릴럭턴스 모터의 상검지 오차 보상 방법 | |
| JPH0371010A (ja) | 絶対位置計数装置 | |
| JPH10253393A (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| JPH0792878B2 (ja) | エンコーダ異常伝達方法 | |
| JPH02158210A (ja) | パルス異常検出回路 | |
| CN121253840A (zh) | 一种电机测速方法、装置、设备以及介质 | |
| JPH01113900A (ja) | 断線検出回路 | |
| JPH0331771A (ja) | レゾルバの断線検出回路 | |
| JPS62211297A (ja) | 液圧ウインチ等におけるケ−ブル速度検出装置 | |
| JPS60249064A (ja) | 変位検出回路 | |
| JPH0660922B2 (ja) | エンコ−ダの断線検出装置 | |
| JPH04117731A (ja) | アナログ入力信号線の断線検出装置 |