JPS6066681A - モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 - Google Patents
モ−タ駆動制御装置の異常検出回路Info
- Publication number
- JPS6066681A JPS6066681A JP58175900A JP17590083A JPS6066681A JP S6066681 A JPS6066681 A JP S6066681A JP 58175900 A JP58175900 A JP 58175900A JP 17590083 A JP17590083 A JP 17590083A JP S6066681 A JPS6066681 A JP S6066681A
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- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- signal
- output
- feedback signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はロボットや一般工作機械等の駆動系に適用さ
れるモータ駆動制御装置の異常検出回路に関するもので
ある。
れるモータ駆動制御装置の異常検出回路に関するもので
ある。
たとえばロボットにおいては、旋回アームのような可動
部材の駆動系にサーボモータや、このサーボモータの速
度フィードバック糸を構成する。タコジェネレータなど
が用いられている。上記タコジェネレータ等の信号線は
一般にロボット内部に配線されるのが通例である。この
ため、上記信号線が機械的応力などを受けて経年的に劣
化し、断線することもあシ、断線すればサーボモータの
暴走を招き危険である。このため、上記断線状態を適確
に検出して駆動系への給電を停止させるなどの処置が必
要となる。
部材の駆動系にサーボモータや、このサーボモータの速
度フィードバック糸を構成する。タコジェネレータなど
が用いられている。上記タコジェネレータ等の信号線は
一般にロボット内部に配線されるのが通例である。この
ため、上記信号線が機械的応力などを受けて経年的に劣
化し、断線することもあシ、断線すればサーボモータの
暴走を招き危険である。このため、上記断線状態を適確
に検出して駆動系への給電を停止させるなどの処置が必
要となる。
従来のモータ駆動制御装置の異常検出回路の構成を第１
図で説明する。同図において、（１）はサーボモータ、
（２）は上記モータ（１）に対する速度指令回路、（３
）は上記モータ（１）の回転数に比例した出力を速度フ
ィードバック信号として発生するタコジェネレータであ
る。（４）は速度指令回路（２）からの出力とタコジェ
ネレータ（３）からの出力が印加されるモータ駆動回路
であシ、第１および第２の減算器（５）、（６）、電圧
増幅器（７）、電流増幅器（８）ならびにモータ電流検
出器（９）とからなる。検出器（９）はモータ電流を検
出して電流フィードバック信号として第２の減算器（６
）に印加するようになっている。（１（ｌｌはモータ電
圧検出器、圓は上記モータ電圧検出器［ＩＧの出力と上
記タコジェネレータ（３）の出力とを受けて異常検出動
作する比較器である。（Ｉ４は上記比較器ＣＩＩ）の出
力端に接続された警報回路であり、上記比較器（１１１
からの出力が印加された際、警報信号ないしはモータ電
源オフ信号等を送出するものである。
図で説明する。同図において、（１）はサーボモータ、
（２）は上記モータ（１）に対する速度指令回路、（３
）は上記モータ（１）の回転数に比例した出力を速度フ
ィードバック信号として発生するタコジェネレータであ
る。（４）は速度指令回路（２）からの出力とタコジェ
ネレータ（３）からの出力が印加されるモータ駆動回路
であシ、第１および第２の減算器（５）、（６）、電圧
増幅器（７）、電流増幅器（８）ならびにモータ電流検
出器（９）とからなる。検出器（９）はモータ電流を検
出して電流フィードバック信号として第２の減算器（６
）に印加するようになっている。（１（ｌｌはモータ電
圧検出器、圓は上記モータ電圧検出器［ＩＧの出力と上
記タコジェネレータ（３）の出力とを受けて異常検出動
作する比較器である。（Ｉ４は上記比較器ＣＩＩ）の出
力端に接続された警報回路であり、上記比較器（１１１
からの出力が印加された際、警報信号ないしはモータ電
源オフ信号等を送出するものである。
つぎに、上記構成の動作について説明する。
速度指令回路（２）からの速度指令信号によシ、サーボ
モータ（１）が回転する。サーボモータ（１）の回転速
度がタコジェネレータ（３）で検出されて、第１の減算
器（５）に速度フィードバック信号として入力される。
モータ（１）が回転する。サーボモータ（１）の回転速
度がタコジェネレータ（３）で検出されて、第１の減算
器（５）に速度フィードバック信号として入力される。
このため、上記モータ（１）は上記速度指令信号と速度
フィードバック信号との差分が零になる方向に速度制御
される。
フィードバック信号との差分が零になる方向に速度制御
される。
ここで、正常時、つまシ上記タコジェネレータ（３）の
信号線が断線していなければ、比較器ｕＩＪの両人力差
が少なく、該比較器圓から異常検出信号が送出されるこ
とはない。上記タコジェネレータ（３）の信号線が断線
した場合、サーボ過大状態となってモータ電圧が急上昇
する。このため、上記比較器圓の両人力差が大となシ、
該比較器（１１１力１ら異常検出回路が旨報回路日に送
出される。抄報回路ｕ２＋はこれを受けてせ粗信号ない
しはモータ電綜メーフ信号を送出する。
信号線が断線していなければ、比較器ｕＩＪの両人力差
が少なく、該比較器圓から異常検出信号が送出されるこ
とはない。上記タコジェネレータ（３）の信号線が断線
した場合、サーボ過大状態となってモータ電圧が急上昇
する。このため、上記比較器圓の両人力差が大となシ、
該比較器（１１１力１ら異常検出回路が旨報回路日に送
出される。抄報回路ｕ２＋はこれを受けてせ粗信号ない
しはモータ電綜メーフ信号を送出する。
ところで、ロボットの可動部材が障害物に衝突したよう
な外部拘束状態では、上記モータ電圧およびモータ電流
が上昇する。
な外部拘束状態では、上記モータ電圧およびモータ電流
が上昇する。
しかるに、上記従来のものでは、モータ電圧とタコジェ
ネレータ（３）の２つの信号のみから異常検出される構
成のため、前記外部拘束状態であっても断線時と同じよ
うに異常検出信号が出力され、両者の判別ができず、換
言すれば断彷状態を確実に検出できない欠点がある。
ネレータ（３）の２つの信号のみから異常検出される構
成のため、前記外部拘束状態であっても断線時と同じよ
うに異常検出信号が出力され、両者の判別ができず、換
言すれば断彷状態を確実に検出できない欠点がある。
この発明は上記従来の欠点を除去するためになされたも
ので、比較器の入力信号としてタコジェネレータの出力
とモータ電圧のほかに、モータ′電流も加えることによ
シ、タコジェネレータの断線を外部拘束状態とは区別し
て適確に検出し付るモータ駆動制御装置の異常検出回路
を提供することを目的としている。
ので、比較器の入力信号としてタコジェネレータの出力
とモータ電圧のほかに、モータ′電流も加えることによ
シ、タコジェネレータの断線を外部拘束状態とは区別し
て適確に検出し付るモータ駆動制御装置の異常検出回路
を提供することを目的としている。
第２図はこの発明に係るモータ駆動制御装置の異常検出
回路の一例を示すもので、第１図と同一部所にＬ同一符
号を付して説明を省略する。
回路の一例を示すもので、第１図と同一部所にＬ同一符
号を付して説明を省略する。
同図において、（２１１は比較器であり、この比較器＆
１１には、タコジェネレータ（３）の出力とモータ電圧
検出益住０）からの出力とモータ電流検出器（９）から
の出力の３つの信号が入力されるようになっておシ、モ
ータ電圧が大であっても、モータ電流の大小に応じて異
常検出信号を送出するようになっている。
１１には、タコジェネレータ（３）の出力とモータ電圧
検出益住０）からの出力とモータ電流検出器（９）から
の出力の３つの信号が入力されるようになっておシ、モ
ータ電圧が大であっても、モータ電流の大小に応じて異
常検出信号を送出するようになっている。
すなわち、上記構成において、タコジェネレータ（３）
の信号線が断線した場合には、タコジェネレータ（３）
からの速度フィードバック信号が零となり、モータ電圧
は大となり、モータ電流が小となる。
の信号線が断線した場合には、タコジェネレータ（３）
からの速度フィードバック信号が零となり、モータ電圧
は大となり、モータ電流が小となる。
また、ロボットの可動部材が障害物等に衝突したような
外部拘束状態においては、タコジェネレータ（３）から
の速度フィードバック信号が小となシ、モータ電圧およ
び電流が大となる。
外部拘束状態においては、タコジェネレータ（３）から
の速度フィードバック信号が小となシ、モータ電圧およ
び電流が大となる。
このため、上記比較器（２１）から上記モータ電流の大
小に応じた異常検出信号を送出させるように設定するだ
けで、上記断線状態か外部拘束状態かを警報回路じで知
ることができる。
小に応じた異常検出信号を送出させるように設定するだ
けで、上記断線状態か外部拘束状態かを警報回路じで知
ることができる。
以上のようにこの発明は、タコジェネレータの出力とモ
ータ電圧に加えて、モータ電流も比較器に入力させて、
３つの入力信号を比較・判別させるようにしたから、タ
コジェネレータの信号線の断線を外部拘束状態とは区別
して適確に把握できる０
ータ電圧に加えて、モータ電流も比較器に入力させて、
３つの入力信号を比較・判別させるようにしたから、タ
コジェネレータの信号線の断線を外部拘束状態とは区別
して適確に把握できる０
第１図は従来のモータ駆動制御装置の異常検出回路の構
成を示すブロック図、第２図はこの発明に係るモータ駆
動制御装置の異常検出回路の一例を示すブロック図であ
る。 （１）・・・サーボモータ、（２）・・・速度指令回路
、（３）・・・タコジェネレータ、（４）・・・モータ
駆動回路、（９）・・・電流検出器、αα・・・電圧検
出器、（２１１・・・比較器。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第１ 図 ρ 第２図 手続補正度（自発） １□？Ｊ＋ＩＩ ５％” Ｊ’ｌ’、 、”’ ＩＪ↑
１゛許庁長宮殿 １、ぐ１１１′１．の表示 特願昭５８−１７５９００
号２、発明の名称 モータ駆動制御装置の異常検出回路 ３ 抽圧をする者 代表者片由仁へ部 １代理人 氏名 （７３７５）弁理士大岩増ｉ１１゜・・・・先
・・・・・・°゛・・・・′昌：：ｒ：：ｂ・ｔ １・
、 ・５、補正の対象 明ｆｆｔＢ ｉ！＞の「特許請求の範囲−１および［発
明の詳卸）な、脱明」の各欄。 ６、浦■の内容 Ａ、明ｒｉ４ＩＩ ＩＩ？ ： （１）、特ｄ′「請求の範囲の記載を別紙の通り１山正
いたします。 （２）、第２頁第１５行１］； 「ネレータである。」とあるを［ネレータであり−たと
えばパフレスエンコーダ（図示せず）と周波数−Ｉｔシ
圧変換に；＃ （図示せず）とで構成されている。」と
補正いたします。 Ｉｓ＋、’ＪＧ ２ ｔｉｔ第１第１巨第 ３ １（
第 １ ２ イテ 目 ；ｒ １Ｘｆｌ： 儲ｄ＆ Ｊ
ト；ｈ ６ ヲｒ ’ｍ Ａ ｓ＝ Ｊ ト］Ｉ正い
たします。 以 ヒ 補正後の特許請求の範囲 「（１） 、サーボモータ、このサーボモータの回転速
度に比例した出力を発生するタコジェネレータと、この
タコジェネレータおよび速度指令回路から各出力を受け
て上記サーボモータを駆動制御するモータ駆動回路と、
上記サーボモータの出力とサーｇ−１：一タのモータ電
圧およびモータ電流とを受けて異常検出動作する比較器
とを具備したモータ駆動制御装置の異常検出回路。 。」
成を示すブロック図、第２図はこの発明に係るモータ駆
動制御装置の異常検出回路の一例を示すブロック図であ
る。 （１）・・・サーボモータ、（２）・・・速度指令回路
、（３）・・・タコジェネレータ、（４）・・・モータ
駆動回路、（９）・・・電流検出器、αα・・・電圧検
出器、（２１１・・・比較器。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第１ 図 ρ 第２図 手続補正度（自発） １□？Ｊ＋ＩＩ ５％” Ｊ’ｌ’、 、”’ ＩＪ↑
１゛許庁長宮殿 １、ぐ１１１′１．の表示 特願昭５８−１７５９００
号２、発明の名称 モータ駆動制御装置の異常検出回路 ３ 抽圧をする者 代表者片由仁へ部 １代理人 氏名 （７３７５）弁理士大岩増ｉ１１゜・・・・先
・・・・・・°゛・・・・′昌：：ｒ：：ｂ・ｔ １・
、 ・５、補正の対象 明ｆｆｔＢ ｉ！＞の「特許請求の範囲−１および［発
明の詳卸）な、脱明」の各欄。 ６、浦■の内容 Ａ、明ｒｉ４ＩＩ ＩＩ？ ： （１）、特ｄ′「請求の範囲の記載を別紙の通り１山正
いたします。 （２）、第２頁第１５行１］； 「ネレータである。」とあるを［ネレータであり−たと
えばパフレスエンコーダ（図示せず）と周波数−Ｉｔシ
圧変換に；＃ （図示せず）とで構成されている。」と
補正いたします。 Ｉｓ＋、’ＪＧ ２ ｔｉｔ第１第１巨第 ３ １（
第 １ ２ イテ 目 ；ｒ １Ｘｆｌ： 儲ｄ＆ Ｊ
ト；ｈ ６ ヲｒ ’ｍ Ａ ｓ＝ Ｊ ト］Ｉ正い
たします。 以 ヒ 補正後の特許請求の範囲 「（１） 、サーボモータ、このサーボモータの回転速
度に比例した出力を発生するタコジェネレータと、この
タコジェネレータおよび速度指令回路から各出力を受け
て上記サーボモータを駆動制御するモータ駆動回路と、
上記サーボモータの出力とサーｇ−１：一タのモータ電
圧およびモータ電流とを受けて異常検出動作する比較器
とを具備したモータ駆動制御装置の異常検出回路。 。」
Claims (1)
- （１）、サーボモータ、このサーボモータの回転速度に
比例した出力を発生するタコジェネレータと、コノタコ
ジェネレータおよび速度指令回路かう各およびモータ電
流とを受けて異常検出動作する比較器とを具備したモー
タ駆動制御装置の異常検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175900A JPS6066681A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175900A JPS6066681A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6066681A true JPS6066681A (ja) | 1985-04-16 |
Family
ID=16004191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58175900A Pending JPS6066681A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6066681A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144380A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-06 | Meidensha Corp | 電動機の速度異常検出回路 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4926637U (ja) * | 1972-06-11 | 1974-03-07 | ||
| JPS58128092U (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-30 | 株式会社 山形グラビヤ | 浮き上り下敷板 |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP58175900A patent/JPS6066681A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4926637U (ja) * | 1972-06-11 | 1974-03-07 | ||
| JPS58128092U (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-30 | 株式会社 山形グラビヤ | 浮き上り下敷板 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144380A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-06 | Meidensha Corp | 電動機の速度異常検出回路 |
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