JPH0463730A - 作業用走行車の無人操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、農用トラクタ等の作業用走行車の無人操作装
置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］今日、こ
の種作業用走行車においては、排気ガス、土埃、騒音等
のオペレータへの影響を考慮して、走行機体を無線操縦
等によって無人走行させることが提唱されている。しか
るに従来では、ブレーキ、クラッチ等の各種操作具を無
人操作しようとした場合に、各操作具毎に無人操作用の
アクチュエータを設けているため、部品点数が多くなっ
て装置の大型化が問題となっている。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑み、これらの欠点を一掃
することができる作業用走行車の無人操作装置を提供す
ることを目的として創案されたものであって、オペレー
タが操作する各種操作具を、アクチュエータの駆動によ
って無人操作する無人操作装置において、前記各種操作
具にそれぞれ対応して設けられる無人操作機構を、アク
チュエータ駆動に連動する作動体に連繋させて作動せし
めるに、一つのアクチュエータに複数の作動体を連動連
結して、一つのアクチュエータで複数の操作具を無人操
作することを特徴とするものである。

そして本発明は、この構成によって、アクチュエータの
必要数を減らして無人操作装置の著しい軽量コンパクト
化を計ることができるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は乗用型の農用トラクタの走行機体であ
って、該走行機体１の運転座席部２には、走行機体１を
無人操作するための無人操作装置３が取付けられている
。該無人操作装置３は、逆三角形に形成される左右一対
の脚部４ａおよび上方に突出する首部４ｂを有するべく
形成されるフレーム４に、ブレーキ操作機構５、アクセ
ル操作機構６、クラッチ操作機構７、リフト操作機構８
、ステアリング操作機構９、アンテナ１０等を組み付け
、さらにカバー１１により全体を覆うことで形成される
が、このものは、側面視において運転座席部２の足元空
間２ａに納まる形状に形成されている。即ち、無人操作
装置３は、走行機体１の側方から運転座席部２の床面２
ｂに沿わせるようスライドさせることで着脱できるよう
になっている。また、無人操向装置３の底部中央には前
後方向を向く凹部３ａが形成されてしするため、上記床
面２ｂにプロペラシャフトを力１＜−するための凸部（
図示せず）が形成された走行機体１にも取付けることが
できる構成になっている。

１２はヘッドカバーであって、該ヘッドカッ＜　−１２
は、フレーム４の首部４ｂ上端に上下揺動自在に取付け
られるステアリング操作機構９を覆うものであるが、こ
のものは、前側が丸みをおびたヘルメット形状に形成さ
れているので、走行時に枝等が接触しても引掛ることな
くこれを回避してステアリング操作機構９を保護するよ
うになっている。また、前記アンテナ１０は、コイルス
プリング１．０ａを介してフレーム４に固定される可倒
式であるため、枝等に接触しても折れてしまうような不
都合がないようになっている。

１３は無人操作装置３のスタンドであって、このスタン
ド１３は、上端部が揺動自在に枢支されるようフレーム
４の左右脚部４ａにそれぞれ設けられている。そして無
人操作装置３を走行機体１から外した状態では、スタン
ド１３を引出すと共に、スタンド１３の中間部に枢着さ
れる掛は金１３８をフレーム４側の所定位置に引掛ける
ことで無人操作装置３を自立させ得るが、走行機体１に
搭載された状態においては、スタンド１３をフレーム４
に沿わせると共に、掛は金３ａを別位置に掛けることで
カバー１１内に収容保持することができるようになって
いる。

１４は無人操作装Ｎ３の正面部に突設される取付ブラケ
ットであって、該取付ブラケット１４には、長さの異な
る左右一対の固定ピン１４ａ、１４ｂが上下方向を向い
て固設されている。一方、１５はステアリングコラム１
６に予め取付けられる固定装置であって、該固定袋Ｗ１
５側のブラケット１７は左右一対のボス部１７ａを一体
的に有し、また左右ボス部１７ａには可動ピン１８がそ
れぞれ上下方向進退自在に螺合し、さらに可動ピン１８
にはカラー１９がスライド自在に外嵌されている。つま
り、固定装置１５にあっては、無人操作装置３側の固定
ピン１４ａ、１４ｂにカラー１９をスライド嵌合させ、
しかる後固定ピン１４ａ、１４ｂに突き当たるまで可動
ピン１８を回し操作することによって無人操作装置３の
位置決めをすると共に、無人操作装置３を所定位置に固
定保持するようになっている。尚、１８ａは可動ピン１
８の中間部に突設される操作杆、２０は可動ピン１８の
回り止めをするべくボス部１７ａと操作杆１８ａとの間
に介装される弾機、２１はカラー１９を非嵌合位置に係
止するための係止ピンである。

一方、前記ステアリング操作機構９は、減速ギヤケース
２２ａを備えた第一モータ２２と、該第−モータ２２の
駆動力で回動するステアリングアーム２３を揺動フレー
ム２４に組付けて形成されており、モして揺動フレーム
２４を、起立姿勢からステアリングホイール２５に向け
て倒すと共に、ステアリングアーム２３先端部に設けら
れる口形状の係合部２４ａをステアリングホイール２５
の径方向に延びるホイールステー２５ａに係合すること
により、第一モータ２２の駆動制御に基づいた無人のス
テアリング操作ができる構成になっている。

ところで、上記第一モータ２２は、ステアリングアーム
２３の軸受２６に回動自在に外嵌するモータブラケット
２７に固設されているため、ステアリングアーム２３の
軸芯回りに回動自在であるが、モータブラケット２７か
ら突設されるアーム部２７ａの先端部はモータブラケッ
ト２７を弾圧的に回動規制するスリーブ２８に係合して
いる。

即ち、スリーブ２８は、揺動フレーム２４に架設された
ガイド軸２４ａ外周に遊嵌するものであるが、スリーブ
２８とガイド軸２４ａとの間には、スリーブ２８の両方
向への移動を弾圧的に規制する弾機２９が介装されてい
る。さらに、３０．３１はアーム部２７ａを挟んで対向
するよう配設される検知スイッチであって、これら検知
スイッチ３０．３１は、第一モータ２２が上記弾機２９
の付勢力を越える異常な負荷を受けて回動した場合に、
二九をアーム部２７ａの揺動に基づいて検知するもので
あるが、検知スイッチ３０．３１の検知信号は後述する
制御部３２に入力され、またぎらに検知信号を入力した
制御部３２は、走行機体１の停止指令を８力するように
なっている。

さらに、３３は第二モータであって、該第二モータ３３
は、出力軸に設けられるピニオン３３ａを介してギヤ３
４を回動させるが、該ギヤ３４の支軸３４ａ両端部には
、ブレーキ操作機構５を作動させるための第一作動アー
ム３４ｂと、アクセル操作機構５を作動させるための第
二作動アーム３４ｃとがそれぞれ設けられている。つま
り、第二モータ３３は、ブレーキ操作機構５およびアク
セル操作機構６の作動用アクチュエータに兼用されてい
るが、ギヤ３４のＡ方向回転に伴って第二作動アーム３
４ｃがアクセル操作機構６を作動せしめたアクセルアッ
プ状態では、第一作動アーム３４ｂがブレーキ操作機構
５に干渉することなくブレーキオフ状態を維持し、一方
、ギヤ３４のＢ方向回転に伴って第一作動アーム３４ｂ
がブレーキ作動機構５を作動せしめた状態では、第二作
動アーム３４ｃがアクセル操作機構６に干渉することな
くアクセルダウン状態を維持するよう両作動アーム３４
ｂ、３４ｃの取付角度及び作動方向が設定されている。

上記アクセル操作機構６は、一端部のローラ３５ａが第
二作動アーム３４ｃに押圧されることで回動するＬ字状
のアクセルアーム３５、該アクセルアーム３５の他端部
に連結されるロッド３６゜該ロッド３６の先端側に支持
されるブラケット３７等で構成され、そして、ブラケッ
ト３７の先端部に連結セットされるアクセルペダル３８
を、第二アーム３４ｃの押圧作動に伴うブラケット３７
の下動により踏込み作動せしめるが、アクセルペダル３
８と連結されるアクセルレバ−３９（操作位置に固定さ
れ、アクセルペダル３８の低速限界を設定する）による
アクセル操作を許容するべく、上記ブラケット３７は下
方へのスライドが許容さ九る状態でロッド３６に支持さ
れている６一方、ブレーキ操作機構５においては、左右
ブレーキペダル４０．４１をそれぞれ踏込み作動するた
めに同様の操作機構が並設されるが、左右各ブレーキ操
作機構は、一端部のローラ４０ａが第一作動アーム３４
ｂに押圧されることで回動する中間作動アーム４３、該
中間作動アーム４３の他端部に連結されるロッド４４、
該ロッド４４の上下動に伴って回動するよう基端部がロ
ッド４４の先端部に連結されるブレーキアーム４５等で
構成され、そして、第一作動アーム３４ｂの押圧作動に
伴って回動するブレーキアーム４５が、先端部に設けら
れる押圧ローラ４５ａによって左右ブレーキペダル４０
．４１をそれぞれ押圧することでブレーキを作動させる
ようになっている。

さらに、４６はブレーキ操作機構５の作動切換機構であ
って、該作動切換機構４６は、第一作動アーム３４ｂの
位置を、左ブレーキ操作機構の中間作動アーム４３に対
向する位置と、右ブレーキ操作機構の中間作動アーム４
３に対向する位置と、左右両中間作動アーム４３に跨っ
て対向する位置とに、前記支軸３４ａに沿って移動させ
ることでブレーキの作動切換を行うようになっている。

即ち、作動切換機構４６は、シフトモータ４７のモータ
軸に揺動レバー４８を設けると共に、該揺動レバー４８
の先端部に、第一作動アーム３４ｂのボス部溝に嵌合す
るシフトピン４８ａを固設することで構成されている。

ところで、前記中間作動アーム４３の他端部は、ロッド
４４に対してブロック４３ｂを介して摺動自在に連結さ
れるが、常時は、ロッド４４に固設される下限ストッパ
４４ａと１弾機４４ｂによって下方に押圧付勢されるカ
ラー４４ｃとの間に挟持されている。４９は上記ブロッ
ク４３ｂに取付けられる検知スイッチであって、該検知
スイッチ４９は、中間作動アーム４３の他端部が上記弾
機４４ｂの付勢力に抗して下限ストッパから離間したこ
とを検知するべく設けられている。即ち、ブレーキ操作
機構５のペダル踏込力が弾機４４ｂの付勢力を越えた場
合に、これを検知して前記１１Ｊ御部３２に入力するよ
うになっており、そしてこの検知信号を入力した制御部
３２は、第二モータ３３に停止指令を出力することでブ
レーキペダルの踏込力を一定に制御するようになってい
る。

また、５０は第三モータであって、該第二七−タ５０は
、呂力軸に設けられるピニオン５０ａを介してギヤ５１
を回動させるが、該ギヤ５１の支軸５１ａには、クラッ
チ操作機構７を作動させるための作動アーム５２と、リ
フト操作機構８を作動させるための作動カム５３とが設
けられている。

つまり、第三モータ５０は、クラッチ操作機構７および
リフト操作機構８の作動用アクチュエータに兼用されて
いるが、ギヤ５１のＣ方向回転に伴って作動カム５３が
リフト操作機構８を作動せしめたリフトダウン状態では
、作動アーム５２がクラッチ操作機構７に干渉すること
なくクラッチ入り状態を維持し、一方、ギヤ５１のＤ方
向回転に伴って作動アーム５２がクラッチ作動機構７を
作動せしめた状態では、作動カム５３がリフト操作機構
８をリフトアップ状態を維持するよう作動アーム５２お
よび作動カム５３の作動方向等が設定されている。

上記クラッチ操作機構７は、一端部のローラ５４ａが作
動アーム５２に押圧されることで回動する中間作動アー
ム５４、該中間作動アーム５４の他端部に連結されるロ
ッド５５、該ロッド５５の上下動に伴って回動するよう
基端部がロッド５５の先端部に連結されるクラッチアー
ム５６等で構成され、そして、作動アーム５２の抑圧作
動に伴って回動するクラッチアーム５６が、先端部に設
けられる押圧ローラ５６ａによってクラッチペダル５７
を押圧することでクラッチを断作動させるようになって
いる。

ところで、前記中間作動アーム５４の他端部は、ロッド
５５に対してブロック５４ｂを介して摺動自在に連結さ
れるが、常時は、ロッド５５に固設される下限ストッパ
５５ａと、弾機５５ｂによって下方に押圧付勢されるカ
ラー５５ｃとの間に挟持されている。５８は上記ブロッ
ク５４ｂに取付けられる検知スイッチであって５該検知
スイツチ５８は、中間作動アーム５４の他端部が上記弾
機５５ｂの付勢力に抗して下限ストッパ５５ａから離間
したことを検知するべく設けられている。即ち、クラッ
チ操作機構７のペダル踏込力が弾機５５ｂの付勢力を越
えた場合に、これを検知して前記制御部３２に入力する
ようになっており、そしてこの検知信号を入力した制御
部３２は、第三モータ５０に停止指令を出力することで
クラッチペダル５７の踏込下限位置を一定に制御するよ
うになっている。つまり、クラッチペダル５７の踏込下
限位置には、踏込ストッパ５９と、該ストッパ５９の踏
込規制位置におけるクラッチペダル５７との接当により
ＯＮするセイフテイスイッチ６０とが設けられていて、
クラッチペダル５７が踏込ストッパ５９に接当した段階
で第三モータ５ｏを停止せしめることでモータの過負荷
を回避する構成になっている。

また、リフト操作機構８においては、前記作動カム５３
によって回動せしめられるローラアーム６１ａ、該ロー
ラアーム６１ａと一体回動するギヤ６１、該ギヤ６１に
噛合するギヤ６２ａ、該ギヤ６２ａを一端部に備える中
間軸６２、該中間軸６２の他端部に突設されるアーム部
６２ｂ、該アーム部６２ｂとロッド６３を介して連結さ
れる中間作動アーム６４、該第−中間アーム６４と後述
する操作負荷検知機構６５を介して連結される第二中間
アーム６６、該第二中間アーム６６と一体回動するリフ
ト操作アーム６７、該リフト操作アーム６７の先端部に
連結されるレバ一連結ロンドロ８等を介してモータ動力
を伝動して、上記レバ一連結ロッド６８の先端部が係止
セットされるリフト操作レバー６９（作業部１ａの昇降
操作レバー）を無人操作するようになっている。

ところで、前記操作負荷検知機構６５においては、支軸
７０に回動自在に軸支される第一中間アーム６４に連結
プレート７１を枢結する一方、支軸７０と一体回動する
第二中間アーム６６にはロッド７２を枢結し、さらに連
結プレート７１にロッド７２を摺動自在に挿通せしめて
雨中間アーム６４．６６を連結すると共に、連結プレー
ト７１の先端に形成される折曲片７１ａを、ロッド７２
に固設される下限ストッパ７２ａと、弾機７２ｂに押圧
付勢されるカラー７２ｃとの間に挟持している。７３は
第二中間アーム６６に取付けられる検知スイッチであっ
て、該検知スイッチ７３は、上記連結プレート７１の折
曲片７１ａが弾機７２ｂの付勢力に抗して下限ストッパ
７２ａから離間したことを検知するべく設けられている
。即ち、リフト操作機構８の操作力が弾機７２ｂの付勢
力を越えた場合に、これを検知して前記制御部３２に入
力するようになっており、そしてこの検知信号を入力し
た制御部３２は、第三モータ５ｏに停止指令を出力する
ようになっている。つまり、リフト操作レバー６９を、
下限位置に設けられるストッパ７４との接当位置１士お
いて確実に停止してモータの過負荷を回避する構成にな
っている。

また、７５と７６はそれぞれエンジン停止スイッチと作
業開始スイッチ（無人操作機構２のメインスイッチ）で
あって、これらスイッチ７５．７６は無人操作装置３の
左右肩部にそれぞれ配設されている。即ち、エンジン停
止スイッチ７５は、走行機体１の右側に設けられるキー
スイッチ７７とは反対側に設けられることで、走行機体
１左右両側からのエンジン停止操作を可能としており、
また作業開始スイッチ７６は、キースイッチ７７と同じ
側に設けられることで、キースイッチ７７によるエンジ
ン始動後の作業開始操作を容易にしている。

一方、７８は送信機であって、該送信機１には、ファン
クションスイッチ７９．クラッチスイッチ８０、アクセ
ル・リフトスイッチ８１、ステアリングスイッチ８２、
左右ブレーキスイッチ８３．８４、ステアリングニュー
トラルスイッチ８５、緊急停止スイッチ８６．メインス
イッチ８７、チエツクランプ８８、充電ジャック８９等
が設けられ、そして各スイッチの操作信号は、送信制御
部９０を介して送信回路部９１から送信されるが。

スイッチが兼用されるアクセル操作とリフト操作はファ
ンクションスイッチ７９で切換えられるようになってお
り、また、ファンクションスイッチ７９を押しながらス
テアリングスイッチ８２を操作した場合には、後述する
旋回制御を行わしめる旋回操作信号が送信されるように
なっている。

また、上記送信制御部９０は、電圧チエツク制御を行う
ようになっていて、該電圧チエツク制御においては、電
源投入から所定時間チエツクランプ８８を点滅させた後
、バッテリ電圧が基準以下である場合にはチエツクラン
プ８８を継続して点滅させる一方、基準以上である場合
にはチエツクランプ８８を消灯することでバッテリ電圧
の報知を行うが、このものでは、電源投入後、所定時間
チエツクランプ８８を無条件で点滅させるため。

この点滅の確認によってバッテリの完全放電もチエツク
することができる。

次に、無人操作機構３の制御機構および制御部１頃を第
２８図〜第４０図に示すブロック図およびフローチャー
ト図に基づいて説明すると、マイクロコンピュータを用
いて構成される前記制御部３２は、前記各種操作スイッ
チ類や、第一モータ角センサ９２、第二モータ角センサ
９３、第三モータ角センサ９４、シフトモータ角センサ
９５等のセンサ類や、受信部９６から信号を入力し、こ
れら入力信号に基づく判断で、前記各モータ等に対して
作動信号を出力することで、後述する初期設定、アイド
リング制御、モード制御、ステアリング制御、旋回制御
、ステアリング速度制御、ブレーキ・アクセル制御、ク
ラッチ・リフト制御、ブレーキ・クラッチ連動制御等を
行うようになっている。

上記制御部３２はキースイッチ７７のＯＮ操作により立
上り、そして立上がった制御部３２は、初期設定および
アイドリング制御を行った後、メインの繰返しルーチン
を実行するが、この状態では各スイッチやセンサのデー
タ読み込みを行うと共に、このデータを現在データ、前
回データとして随時メモリに格納している。

続いてモード制御が行われるが、該制御においては、ま
ず作業開始スイッチ７６の０Ｎ−ＯＦＦ状態が判断され
る。ここでＯＦＦと判断された場合には各種フラグをリ
セットしてメインルーチンに復帰するが、ＯＮと判断さ
れた場合には、続いて前回作業開始スイッチ７６が０Ｎ
−ＯＦＦ何れであったかが判断されることになる。そし
て前記がＯＦＦであった場合には、キースイッチ７７を
ＯＮ操作した後、作業開始スイッチ７６を操作したと判
断して、モード切換スイッチ９７の切換状態に基づいて
モード設定を行い無人操作装Ｗ３の作動を開始するが、
前回作業開始スイッチ７６がＯＮであった場合には、キ
ースイッチ７７をＯＮ操作する以前に作業開始スイッチ
７６をＯＮＬ、たと判断して作動開始を規制するように
なっている。

つまり、作業開始スイッチ７６をＯＮＬだ状態でキース
イッチ７７をＯＮ操作した場合には、無人操作装置３が
急に動きだす慣れがあるため、この場合の作動開始を規
制するようになっている。また、モード制御においては
、作業中のモードの切換りをチエツクしていて、切換り
があった場合には、コネクタ外れ等が発生したと判断し
て作動を直ちに停止するようになっている。

（以下余白） 次のステアリング制御においては、始めにステアリング
ニュートラル指令があったか否かが判断され、ここでＮ
Ｏと判断されるとステアリングスイッチ８２の操作に基
づいて第一モータ２２を正逆駆動させる通常のステアリ
ング制御を行うが、ＹＥＳと判断された場合には、ステ
アリングホイール２５を直進位置に自動的に復帰させる
ニュートラル制御を行うようになっている。即ち、ニュ
ートラル制御では、まず目標値に直進位置Ｃをセットし
、続いて現在値が直進位置Ｃを中心として設定される大
不感域θ１内か否かを判断する。そして、これをＮＯと
判断すると、直進位置Ｃを目標として小不感域θ２内に
至るまでステアリングホイール２５を作動させるが、現
在値が大不感域θ、を外れない場合には、これを許容す
ることで第一モータ２２が頻繁な小刻み作動をすること
を回避している。

また、ステアリング制御においては、第一モータ２２の
作動速度制御を行うが、該制御は、ニュートラル制御時
と後述する旋回制御時において第一モータ２２を通常の
ステアリング制御時より高速で作動させるようになって
おり、また、モータ始動時と停止時には衝撃が起きない
よう作動速度を徐々に変化させている。

さらに、旋回制御では、始めに左右旋回指令（ファンク
ションスイッチ７９を押しながらステアリングスイッチ
８２を操作）および旋回解除指令（ステアリングスイッ
チ７９を逆方向へ操作、もしくはステアリングニュート
ラルスイッチ８５を操作）の有無を判断し、それぞれの
フラグをセットする。そして旋回指令の場合は、旋回方
向側のブレーキ操作、アクセル−ダウン操作、作業部上
昇操作、ステアリング旋回操作を自動で行って走行機体
１を旋回させることになる。一方、旋回解除指令の場合
は、ブレーキを解除すると共に、ステアリングを直進状
態に復帰させることになるが、ダウンさせたアクセルと
上昇させた作業部１ａはそのままの状態に維持するよう
になっている。

また、ブレーキ・アクセル制御は、常時は中間位Ｗｂに
位置制御される第二モータ３３を、左右各ブレーキ指令
および左右同時ブレーキ指令に基づいてブレーキ作動位
置Ｃ側に作動させる一方、アクセル操作指令に基づいて
中間位ｇｂとアクセル最上昇位置ａとの間を作動せしめ
るが、この制御においては第二モータ３３の作動速度制
御も同時に行うようになっている。つまり、第二モータ
３３は、ブレーキ作動においては高速作動し、ブレーキ
解除作動においては低速作動し、またアクセル操作作動
においては中速作動するべく速度制御され、これにより
素早いブレーキ作動と、急激なブレーキ解除によるショ
ックのないブレーキ解除作動と、操作精度と応答性のバ
ランスがとれたアクセル操作作動とを実現することがで
きるようになっている。

また、クラッチ・リフト制御は、第三モータ５０を、ク
ラッチ切り指令に基づいてクラッチ切り作動位ｆＦｆｃ
側に作動させる一方、リフト操作指令に基づいて中間位
Ｗｂと作業部最下降位置ａとの間を作動せしめるが、こ
の制御においては第三モータ５０の作動速度制御も同時
に行うようになっていて、第三モータ５０は、クラッチ
切り作動においては高速作動し、クラッチ入り作動にお
いては低速作動し、またリフト操作作動においては中速
作動するべく速度制御されている。つまり、素早いクラ
ッチ切り作動と、急激なりラッチ接続によるショックの
ないクラッチ入り作動と、操作精度と応答性のバランス
がとれたリフト操作作動とを実現することができるよう
になっている。

またさらに、ブレーキ・クラッチ連動制御においては、
ブレーキ指令とクラッチ切り指令が同時であった場合に
、クラッチ切り作動に対してブレーキ作動をｔ□時間遅
延させる一方、ブレーキ解除指令とクラッチ入り指令が
同時であった場合には、ブレーキ解除作動に対してクラ
ッチ入り作動をｔ２時間遅延させ、さらには、左右同時
ブレーキ指令があった場合にクラッチを切り作動するよ
うになっている。つまり、ブレーキ、クラッチ同時操作
時や機体停止時に発生し易いエンストおよびノッキング
を防止するようになっている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、無人操
作装置３は、送信機７８からの指令に基づいて、ブレー
キ操作機構５、アクセル操作機構６、クラッチ操作機構
７、リフト操作機構８、ステアリング操作機構９等の操
作機構を作動せしめて走行機体１を無人走行させるが、
ブレーキ操作機構５およびアクセル操作機構６は第二モ
ータ３３によって作動し、また、クラッチ操作機構７お
よびリフト操作機構８は第三モータ５０によって作動す
ることになる。

この様に、本発明にあっては、オペレータが手動操作す
るブレーキ、アクセル、クラッチ、リフト等の操作を、
モータの駆動によって無人操作するものであるが、所定
の操作が同時に行われない関係（ブレーキ操作とアクセ
ル上昇操作、クラッチ切り操作とリフト下降操作）にあ
るブレーキ操作機構５とアクセル操作機構６、並びにク
ラッチ操作機構７とリフト操作機構８は、それぞれ一つ
のモータ（第二モータ３３、第三モータ５０）で作動せ
しめられることになる。従って、各操作機構毎にモータ
を設けることなく、モータを兼用して部品点数を削減で
きることになり、この結果、無人操作装置３の著しい軽
量コンパクト化を計ることができる。

［作用効果コ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、オペレータが操作するブレーキ、アクセル、ク
ラッチ、リフト等の操作を、アクチュエータの駆動によ
って無人操作するものでありながら、一つのアクチュエ
ータで複数の操作具を無人操作できるよう構成されるた
め、所定の操作が同時に行われない関係（ブレーキ操作
とアクセル上昇操作、クラッチ切り操作とリフト下降操
作等）にある操作具を一つのアクチュエータで作動させ
ることができる。従って、各操作具毎にアクチュエータ
を設ける必要がなくなり、この結果、部品点数の削減に
伴って無人操作装置の著しい軽量コンパクト化を計るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る作業用走行車の無人操作装置の実
施例を示したものであって、第１図はトラクタの側面図
、第２図は同上正面図、第３図は無人操作装置の正面図
、第４図は同上側面図、第５図は取付は状態を示す同上
側面図、第６図は自立状態を示す同上側面図、第７図は
カバーした状態を示す同上正面図、第８図は無人操作装
置の取付は部を示す一部断面正面図、第９図Ａ、Ｂは作
用を示す同上拡大正面図、第１０図Ａ、Ｂはそれぞれ通
常時と過負荷時を示すステアリング操作機構の一部断面
平面図、第１１図はステアリング操作機構の一部断面側
面図、第１２図は要部拡大断面図、第１３図Ａ、Ｂ、Ｃ
はそれぞれアクセル操作状態と中立状態とブレーキ操作
状態を示す第二モータ部の側面図、第１４図は第二モー
タとシフトモータを示す側面図、□第１５図はブレーキ
作動切換機構の正面図、第１６図Ａ、Ｂはブレーキ操作
機構の作用を示す側面図、第１７図はアクセル操作機構
の側面図、第１８図Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれリフト操作状
態と中立状態とクラッチ操作状態とを示す第三モータ部
の側面図、第１９図Ａ、Ｂはクラッチ操作機構の作用を
示す側面図、第２゜図はリフト操作機構の全体正面図、
第２１図は同上要部断面図、第２２図Ａ、Ｂはリフト操
作機構の作用を示す側面図、第２３図Ａ、Ｂはそれぞれ
送信機の正面図、側面図、第２４図は送信機の制御機構
を示すブロック図、第２５図は送信機のメインルーチン
を示すフローチャート、第２６図は電圧チエツク制御の
フローチャート、第２７図は無人操作装置の制御機構を
示すブロック図、第２８図は無人操作制御のメインルー
チンを示すフローチャート、第２９図はモード制御のフ
ローチャート、第３０図はステアリング制御のフローチ
ャート、第３１図はステアリング制御の作用説明図。 第３２図は第一モータ作動速度制御のフローチャート、
第３３図は同制御の作用を示す波形図、第３４図は同制
御の作用を示すステアリングホイールの平面図、第３５
図は旋回制御のフローチャート、第３６図はブレーキ・
アクセル制御のフローチャート、第３７図は同制御の作
用説明図、第３８図はクラッチ・リフト制御のフローチ
ャート、第３９は同制御の作用説明図、第４０図はブレ
ーキ・クラッチ連動制御のフローチャートである。 図中、１は走行機体、２は運転座席、３は無人操作装置
、５はブレーキ操作機構、６はアクセル操作機構、７は
クラッチ操作機構、８はリフト操作機構、９はステアリ
ング操作機構、２２は第一モータ、３３は第二モータ、
５ｏは第三モータである。 Ｏ 第６図 第１１図 第１２図 ３４ｂ　　４６ １　／″ 第１９図 Ａ 第２３図 Ａ 第２５図 第２４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　オペレータが操作する各種操作具を、アクチュエータ
   の駆動によつて無人操作する無人操作装置において、前
   記各種操作具にそれぞれ対応して設けられる無人操作機
   構を、アクチュエータ駆動に連動する作動体に連繋させ
   て作動せしめるに、一つのアクチュエータに複数の作動
   体を連動連結して、一つのアクチュエータで複数の操作
   具を無人操作することを特徴とする作業用走行車の無人
   操作装置。