JPH0465714B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明はロボツト玩具等の歩行玩具に関するも
ので、とくに胴部を強制的に傾けるるとともに、
重心位置の移動を円滑にして片足立ちの歩行を可
能とする歩行玩具を提供するものである。

「従来の技術」 従来の人形玩具等における歩行玩具は胴部内に
動力装置を設け、その動力軸に連係したクランク
軸を構成し、同クランク軸に連係するアームを
夫々の脚部材に連結し、上記動力装置の動力軸の
回転動作を左右の脚部材の揺動動作に変換し、同
脚部材を交互に前後動させることによつて歩行動
作を行なわせていた。

「発明が解決しようとする問題点」 しかし上記従来型の構造によると、胴部内の重
力装置の動力軸の回転動作を単にクランク軸とア
ームを介して揺動動作に変換して脚部材を交互に
前後動しているだけなので、歩行に伴う本体の重
心位置の移動については何ら考慮されていなかつ
た。したがつて歩行動作に移る度に踏み占める側
の足から重心が外れる形となり、全体として極め
て不安定となり、そのままでは直立することはで
きず、片方の足が移動した状態でも倒れない様に
夫々足の内側に支持部材を突設しており、意匠上
からも不自然な外観を有していた。

「問題点を解決するための手段」 本発明は上記従来型の欠点を除去するもので、
主枠体を有し、主枠体の中央上側には、第１の動
力装置によつて強制的に揺動させられる胴部材が
設けられており、主枠体の両側には、脚部材が揺
動自在に設けられ、両脚部材は連係部材によつて
回動自在に連係され、連係部材は、主枠体内に設
けられた第２の動力装置によつて強制的に揺動さ
せられるようになつており、脚部材の下部には、
第３の動力装置によつて強制的に回転させられる
支持足部材が設けられた構成を有している。

「実施例」 以下図に示す一実施例について本発明を説明す
ると、１は歩行玩具の腰部に相当する位置に設け
た主枠体であつて、同主枠体１は中央部と、両側
に軸受けを形成した略Ｔ形の軸受け板を所定間隔
をおいて配設してなり、同主枠体１の中央部の軸
受けにはその上方に胴部材２を揺動自在に装設し
ている。この胴部材２の一側には動力装置にたい
する電池収容部３および制御装置を構成するプリ
ント配線基板に装設した集積回路等を含む制御回
路４を配設している。また上記主枠体１の両側の
軸受けには箱状の脚部材５を揺動自在に装設し、
同軸受け部にたいして所定間隔をおいて連係部材
６により互いに連係している。同脚部材５の底部
には夫々垂直の軸受けを形成し、同軸受けには底
部に円盤状の支持板を具えた支持足部材７を回動
自在に装設している。

１０は上記主枠体１にたいして胴部材２を所定
の角度をもつて揺動させるための第１の動力装置
であつて、この場合、主枠体１の軸受け部の一側
に同心状の円弧状の固定歯車１１を設け胴部材２
側に装設したモータ１２の出力軸に連係した複数
のピニオンと平歯車よりなる減速装置１３を介し
た出力側のピニオン１４を上記固定歯車１１に噛
合させている。

２０は上記主枠体１にたいして左右の脚部材５
を上記胴部材２の動きに関連して所定角度をもつ
て揺動させるための第２の動力装置であつて、こ
の場合、上記連係部材６の中央部に形成した長穴
６１に係合する偏心軸２１をもつ駆動アーム２２
を設け、上記主枠体１の一側に設けたモータ２３
の出力軸に連係した複数のウオーム歯車等からな
る減速装置２４の出力軸側に上記駆動アーム２２
を装設している。

３０は上記脚部材５にたいして夫々支軸側とな
る支持足部材７を所定の角度をもつて回動させる
ための第３の動力装置であつて、この場合、脚部
材５の一側に設けたモータ３１の出力軸に連係し
た複数のウオーム歯車等からなる減速装置３２の
出力側に上記支持板の回転軸を装設している。

上記第１の動力装置１０、第２の動力装置２
０、および左右の第３の動力装置３０は夫々定め
られた順序をもつて動作する様に構成されてお
り、その制御手段としては、例えば上記制御回路
４に連係した複数のリミツトスイツチ等の位置検
出素子を設けることによつて、夫々胴部材２の傾
斜角、胴部材５の傾斜角、支持足部材７の回転角
等を制御する様に構成する。

なお上記位置検出素子に代えて例えば各モータ
もしくは減速装置の出力軸側の回転数を検出する
手段を設け、予め制御回路４の記憶素子に設定し
た夫々の回転数に基いて制御する様に構成するこ
ともできる。

「作用」 以上の様な構成により、胴部材２が垂直位置に
あるときその重心位置は左右の脚部材５の略中間
に位置している。つぎに始動スイツチ８をオンす
ると、上記第１の動力装置１０のモータ１２が回
動して、減速装置１３を介してピニオン１４が減
速回転し、固定歯車１１との噛合位置が変り、例
えば第２図ａの直立状態から同図ｂの様に胴部材
２を所定角度だけ傾斜させることができる。この
胴部材２の傾斜によつて、その傾斜方向にある左
側の脚部材５ａ上に重心位置が移動する。つぎに
上記第２の動力装置２０のモータ２３を回動する
ことによつて、減速装置２４を介して駆動アーム
２２を時計方向に回動し、これと一体に左右の脚
部材５を連動して揺動させるとともに、上記重心
位置から外れた右側の脚部材５ｂを容易に持ち上
げることができる。これによつて左側の支持足部
材７ａ側で全体を支承する片足立ちの形となり、
この状態で上記第３の動力装置３０の左側のモー
タ３１を回動すると、減速装置３２を介して上記
支持足部材７ａを支点として左側の脚部材５ａと
一体に全体を所定の方向に所定角度だけ回動して
その向きを変えることができる。つぎに上記第１
の動力装置１０および第２の動力装置２０が作動
して夫々のモータ１２，２３を逆転することによ
つて第２図ａの状態に復帰させることができる。
つぎにこの状態から上記第１の動力装置１０が引
続き作動してモータ１２が回動することによつ
て、上記と同様に胴部材２が胴図Ｃの様に所定角
度だけ傾斜させることができ、この胴部材２の傾
斜によつて、その傾斜方向にある右側の脚部材５
ｂ上に重心位置を移動させることができ、以下同
様に上記第２の動力装置２０のモータ２３を回動
し、減速装置２４を介して駆動アーム２２を反時
計方向に回動して左右の脚部材５を連動して揺動
させるとともに上記重心位置から外れた左側の脚
部材５ａを容易に持ち上げることができ、右側の
支持足部材７ｂ側で全体を支承する片足立ちの形
とすることができる。この状態で上記と同様に第
３の動力装置の右側のモータ３１を回動して右側
の脚部材５ｂと一体に全体を所定の方向に所定角
度だけ回動してその向きを変えることができる。
以下同様な動作の繰返しによつて一歩づつ歩行動
作させることができる。

なおこの場合、各動力装置の作動のタイミング
を任意に制御することによつて、上記歩行時の方
向転換の向きを自在に調節することができ、歩行
の進行方向を制御することが可能である。

また上記第１の動力装置１０、第２の動力装置
２０は必要に応じて連動制御するとともに、その
一方を兼用して省略することもできる。

また同様に第２の動力装置２０と第３の動力装
置３０の動作を連動させることによつてその一方
を兼用して省略することもできる。

「発明の効果」 以上の様に歩行動作にあたり、比較的に重い電
池収容部等を具えた胴部材を交互に左右に傾ける
ことによつて重心位置を強制的に移動しているの
で、重心位置の移動した側にある支持足部材を支
点として全体を安定した片足立ちの形とするとと
もに、その軸足を中心に回動することによつて容
易に向きを変えることができ、これによつて従来
型の様に夫々の足部に別個の支持部材を付加する
必要がなく、常に安定した歩行動作を行なわせる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す歩行玩具の要
部切欠斜視図、第２図は同じく歩行玩具の動作の
説明用の正面図である。 同図中、１は主枠体、２は胴部材、３は電池収
容部、５は脚部材、６は連係部材、７は支持足部
材、１０は第１の動力装置、２０は第２の動力装
置、３０は第３の動力装置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 下記の要件を備えた歩行玩具。 (イ) 主枠体を有すること。 (ロ) 主枠体の中央上側には、第１の動力装置によ
   つて強制的に揺動させられる胴部材が設けられ
   ていること。 (ハ) 主枠体の両側には、脚部材が揺動自在に設け
   られ、両脚部材は連係部材によつて回動自在に
   連係されていること。 (ニ) 連係部材は、主枠体内に設けられた第２の動
   力装置によつて強制的に揺動させられるように
   なつていること。 (ホ) 脚部材の下部には、第３の動力装置によつて
   強制的に回転させられる支持足部材が設けられ
   ていること。