JPS6232989A - 歩行玩具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｆ産業上の利用分野Ｊ 本発明はロボット玩具等の歩行玩具に関するもので、と
くに胴部を強制的に傾けるるとともに、重心位置の移動
を円滑にして片足立ちの歩行を可能とする歩行玩具を提
供するものである。

「従来の技術］ 従来の人形玩具等における歩行玩具は胴部内に動力装置
を設け、その動力軸に連係したクランク軸を構成し、同
クランク軸に連係するアームを夫々の脚部材に連結し、
上記動力装置の動力軸の回転動作を左右の脚部材の揺動
動作に変換し、同脚部材を交互に前後動させることによ
って歩行動作を行なわせていた。

［発明が解決しようとする問題点］ しかし上記従来型の構造によると、胴部内の動力装置の
動力軸の回転動作を単にクランク軸とアームを介して揺
動動作に変換して脚部材を交互に前後動しているだけな
ので、歩行に伴う本体の重心位置の移動については何ら
考慮されていなかった。したがって歩行動作に移る度に
踏み占める側の足から重心が外れる形となり、全体とし
て極めて不安定となり、そのままでは直立することはで
きず、片方の足が移動した状態でも倒れない様に夫々足
の内側に支持部材を突設しており、意匠上からも不自然
な外観を有していた。

「問題点を解決するための手段」 本発明は上記従来型の欠点を除去するもので、複数の軸
受は部を具えた主枠体と、同主枠体の中央上側に揺動自
在に装設した胴部材と、同主枠体の両側に互いに連係部
材をもって連係し、揺動自在に装設した脚部材と、同脚
部材の底部に夫々回動自在に装設した支持足部材と、上
記胴部材、脚部材、支持足部材を夫々駆動するための動
力装置を設けてなるものである。

「実施例」 以下図に示す一実施例について本発明を説明すると、１
は歩行玩具の腰部に相当する位置に設けた主枠体であっ
て、同主枠体１は中央部と、両側に軸受けを形成した略
Ｔ形の軸受は板を所定間隔をおいて配設してなり、同主
枠体１の中央部の軸受けにはその上方に胴部材２を揺動
自在に装設している。この胴部材２の一側には動力装置
にたいする電池収容部３および制御装置を構成するプリ
ント配線基板に装設した集積回路等を含む制御回路４を
配設している。また上記主枠体１の両側の軸受けには箱
状の脚部材５を揺動自在に装設し、同軸受は部にたいし
て所定間隔をおいて連係部材６により互いに連係してい
る。同脚部材５の底部には夫々垂直の軸受けを形成し、
同軸受けには底部に円盤状の支持板を具えた支持足部材
７を回動自在に装設している。

１０は上記主枠体１にたいして胴部材２を所定の角度を
もって揺動させるための第１の動力装置であって、この
場合、主枠体１の軸受は部の一側に同心状に円弧状の固
定歯車１１を設は胴部材２側に装設したモータ１２の出
力軸に連係した複数のビニオンと平歯車よりなる減速装
置１３を介した出力側のビニオン１４を上記固定歯車１
１に噛合させている。

２０はＦ記主枠体１にたいして左右の脚部材５を上記胴
部材２の動きに関連して所定角度をもって揺動させるた
めの第２の動力装置であって、この場合、−Ｆ記連係部
材６の中央部に形成した長穴６１に係合する偏心軸２１
をもつ駆動アーム２２を設け、上記主枠体１の一側に設
けたモータ２３の出力軸に連係した複数のウオーム歯車
等からなる減速装置２４の出力軸側に上記駆動アーム２
２を装設している。

３０は一ト配線部材５にたいして夫々支軸側となる支持
足部材７を所定の角度をもって回動させるための第３の
動力装置であって、この場合、脚部材５の一側に設けた
モータ３１の出力軸に連係した複数のウオーム歯車等か
らなる減速装置３２の出力側に上記支持板の回転軸を装
設している。

上記第１の動力装置１０、第２の動力装置２０、および
左右の第３の動力装置３０は夫々定められた順序をもっ
て動作する様に構成されており、その制御手段としては
、例えば上記制御回路４に連係した複数のリミットスイ
ッチ等の位置検出素子を設けることによって、夫々胴部
材２の傾斜角、脚部材５の傾斜角、支持足部材７の回転
角等を制御する様に構成する。

なお−Ｌ配位置検出素子に代えて例えば各モータもしく
は減速装置の出力軸側の回転数を検出する手段を設け、
予めＴｏ（Ｉ　Ｉ１１回路４の記憶素子に設定した夫々
の回転数に基いて制御する様に構成することもできる。

「作用」 以上の様な構成により、胴部材２が垂直位置にあるとき
その重心位置は左右の脚部材５の略中間に位置している
。つぎに始動スイッチ８をオンすると、上記第１の動力
装置１０のモータ１２が回動して、減速装置１３を介し
てビニオン１４が減速回転し、固定歯車１１との噛合位
置が変り、例えば第２図ａの直立状態から同図すの様に
胴部材２を所定角度だけ傾斜させることができる。この
胴部材２の傾斜によって、その傾斜方向にある左側の脚
部材５ａ上に重心位置が移動する。つぎに上記第２の動
力装置２０のモータ２３を回動することによって、減速
装置２４を介して駆動アーム２２を時計方向に回動し、
これと一体に左右の脚部材５を連動して揺動させるとと
もに、上記重心位置から外れた右側の脚部材５ｂを容易
に持ち上げることができる。これによって左側の支持足
部材Ｉａ側で全体を支承する片足立ちの形となり、この
状態で上記第３の動力装置３０の左側のモータ３１を回
動すると、減速装置３２を介して上記支持足部材７ａを
支点として左側の脚部材５ａと一体に全体を所定の方向
に所定角度だけ回動してその向きを変えることができる
。つぎに上記第１の動力装置１０および第２の動力装置
２０が作動じて夫々のモータ１２，２３を逆転すること
によって第２図ａの状態に復帰させることができる。つ
ぎにこの状態から上記第１の動力装置１０が引続き作動
してモータ１２が回動することによって、上記と同様に
胴部材２が胴囲Ｃの様に所定角痩だけ傾斜させることが
でき、この胴部材２の傾斜によって、その傾斜方向にあ
る右側の脚部材５ｂ上に重心位置を移動させることがで
き、以下同様に上記第２の動力装置２０のモータ２３を
回動し、減速装置２４を介して駆動アーム２２を反時計
方向に回動して左右の脚部材５を連動して揺動させると
ともに上記重心位置から外れた左側の脚部材５ａを容易
に持ち上げることができ、右側の支持足部材７ｂ側で全
体を支承する片足立ちの形とすることができる。この状
態で上記と同様に第３の動力装置の右側のモータ３１を
回動して右側の脚部材５ｂと一体に全体を所定の方向に
所定角度だけ回動してその向きを変えることができる。

以下同様な動作の繰返しによって一歩づつ歩行動作させ
ることができる。

なおこの場合、各動力装置の作動のタイミングを任意に
制御することによって、上記歩行時の方向転換の向きを
自在に調節することができ、歩行の進行方向を制御する
ことが可能である。

また上記第１の動力装置１０、第２の動力装置２０は必
要に応じて連動制御するとともに、その一方を兼用して
省略することもできる。

また同様に第２の動力装置２０ど第３の動力装置３０の
動作を連動させることによってその一方を兼用して省略
することもできる。

「発明の効果」 以上の様に歩行動作にあたり、比較的に重い電池収容部
等を具えた胴部材を交互に左右に傾けることによって重
心位置を強制的に移動しているので、重心位置の移動し
た側にある支持足部材を支点として全体を安定した片足
立ちの形とするとともに、その軸足を中心に回動するこ
とによって容易に向きを変えることができ、これによっ
て従来型の様に夫々の足部に別個の支持部材を付加する
必要がなく、常に安定した歩行動作を行なわせることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す歩行玩具の要部切欠斜
視図、第２図は同じく歩行玩具の動作の説明用の正面図
である。 同図中、１は主枠体、２は胴部材、３は電池収容部、５
は脚部材、６は連係部材、７は支持足部材、１０は第１
の動力装置、２ｏは第２の動力装置、３０は第３の動力
装置である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の軸受け部を具えた主枠体と、同主枠体の中央上側
   に揺動自在に装設した胴部材と、同主枠体の両側に互い
   に連係部材をもって連係し、揺動自在に装設した脚部材
   と、同脚部材の底部に夫々回動自在に装設した支持足部
   材と、上記胴部材、脚部材、支持足部材を夫々駆動する
   ための動力装置を設けてなることを特徴とする歩行玩具
   。