JPH0469299B2

JPH0469299B2 -

Info

Publication number: JPH0469299B2
Application number: JP59208366A
Authority: JP
Inventors: Seiji Minegishi
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 1984-10-05
Filing date: 1984-10-05
Publication date: 1992-11-05
Also published as: JPS6188072A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、偏心体軸に設けられた偏心体に保持
される円弧歯形あるいはトロコイド形歯形を有す
る外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合う円弧状歯
形を有する内歯歯車とによつて増減速をおこなう
遊星歯車機構に関する。

（従来の技術）歯車伝動機構では、噛み合う歯車の間にガタや
遊びが生じることは避けられない。このガタや遊
びのため、一方の回転方向から他方の回転方向に
変換するときに、駆動側の回転が直ちに被動側の
回転となつてあらわれない。このため、例えば内
接噛合遊星歯車機構では、実開昭58−102855号公
報あるいは実開昭59−3048号公報等にみられるよ
うに、並行に複数個の噛み合いを行わせ、伝動ト
ルクの増大、強度の維持、バランスの保持等を行
なつているが、このような伝動機構では個々の噛
み合い部分でのガタや遊びは互いに干渉されて小
さくなるが、本来、噛み合い部分で力の伝達が行
われるはずのものであるから、このものでも正転
から逆転時にガタや遊びが生ずる。

上記ガタや遊びは、噛み合い部分が複数個ある
ときは相対的なものとなる。このような相対的な
ガタや遊びによる応答の遅れを角度バツクラツシ
ユという。

以下に、上記従来公知の遊星歯車機構における
角度バツクラツシユについて、第３図および第４
図を参照して説明する。

入力軸１の端部にはピニオン２が設けられてい
る。ピニオン２は、入力軸１の回りに等角度に設
けられた３つの伝動歯車３とかみ合つている。伝
動歯車３は、偏心体軸４の端部に設けられてい
る。偏心体軸４は、軸受け５Ａ，５Ｂにより回転
可能に支持されている。偏心体軸４の中間に偏心
体６Ａ，６Ｂが設けられている。３本の偏心体軸
４の偏心体６Ａ，６Ｂは、それぞれ外歯歯車７
Ａ，７Ｂを偏心体軸受け９Ａ，９Ｂを介して保持
している。

外歯歯車７Ａ，７Ｂの歯８Ａ，８Ｂは、円孤ま
たはトロコイド形などの歯形に形成されている。
内歯歯車１０は、外ケース１１の内周面に等間隔
に設けられた外ピン１２からなる内歯を有してい
る。前記外歯歯車７Ａ，７Ｂは、曲線からなる内
周面１３を有しており、この内周面１３の中に支
持ブロツク１４が遊嵌されている。支持ブロツク
１４の端部にはキヤリア１５がピン１６とボルト
１７によつて固定されている。キヤリア１５と外
ケース１１の間に軸受け１８Ｂが設けられ、支持
ブロツク１４と外ケース１１の間に軸受け１８Ａ
が設けられている。そして内歯歯車１０（外ケー
ス１１）の回転は、回転取り出し部１９から取り
出される。入力軸１の回転中心はO₁である。外
歯歯車７Ａ，７Ｂの中心O₂は、入力軸１の回転
中心O₁と比べてｅだけ偏心している。

以上のように構成された遊星歯車装置では、偏
心体軸４が１回転するごとに外歯歯車７Ａ，７Ｂ
は中心O₁の回りを公転する。そうすると、外歯
歯車７Ａの歯８Ａおよび外歯歯車７Ｂの歯８Ｂと
内歯歯車１０の外ピン１２との噛み合いが１歯づ
つずれるように内歯歯車１０（外ケース１１）が
自転（回転）する。

前述したように、このような従来の遊星歯車機
構では、角度バツクラツシユが存在する。

上記欠点を解消するものとして、内歯歯車と外
歯歯車との噛合機構を軸方向に２組設け、それぞ
れの噛合機構（この場合は、内歯歯車）を個別に
正転方向あるいは逆転方向に僅かにずらし、一方
の噛合機構を正転方向のトルク伝導に使用し、他
方の噛合機構を逆転方向のトルク伝導に使用する
ことにより角度バツクラツシユをなくすようにし
た遊星歯車機構も公知である。（実公昭56−35552
号公報参照）（発明が解決しようとする問題点）上記第３図及び第４図で示す従来の遊星歯車機
構を、たとえばサーボモータ付きの制御装置とし
て用いた場合、角度バツクラツシユのため回転制
御精度の低下は避けられない。

又、上記実公昭56−35552号公報に示された角
度バツクラツシユ除去装置では、２組に分割され
た内歯歯車を軸方向に挿通されるボルトによつて
前後のケーシングに連結固定しているため、ボル
トの締付け力により発生する各部材間の摩擦力に
よつてケーシング全体を固定するものとなり、剛
性面で不十分となる上、一旦分解して再組立てし
た場合、元の状態に戻す再現性の面で劣るものと
なつている。更に又、上記実公昭56−35552号公
報に示された角度バツクラツシユ除去装置では、
歯車の噛合機構が併用されている場合には、その
噛合機構における角度バツクラツシユが正転、逆
転の精度低下をもたらし、角度バツクラツシユ低
減装置として必ずしも十分なものということはで
きなかつた。

そこで、本発明は、上記欠点を改善し、遊星歯
車機構における角度バツクラツシユを完全に除去
し、正確な回転制御を可能にすることを目的とす
る。

（問題点を解決するための手段）本発明は、入力軸に設けられたピニオンと、該
ピニオンと噛合する伝動歯車と、該伝動歯車によ
り回転される偏心体軸と、該偏心体軸に設けられ
た偏心体に保持される外歯歯車と、この外歯歯車
と噛み合う内歯歯車とによつて増減速をおこなう
遊星歯車機構において、偏心体と該偏心体に保持
される外歯歯車および該外歯歯車と噛み合う内歯
歯車からなる歯車の組合せが複数組設けられ、該
複数組の外歯歯車と内歯歯車の組み合わせの内、
１つの組み合わせの外歯歯車と内歯歯車との位相
を互いに角度バツクラツシユ分だけずらして一方
の内歯歯車を構成する外ケースの中に他方の内歯
歯車を構成する中間枠を回転不能に収納して取り
付けると共に、前記伝動歯車を偏心体軸の端部に
設け、該伝動歯車あるいは該伝動歯車に噛み合う
ピニオンの内いずれか一方を軸方向に２個または
２分割して互いに角度バツクラツシユ分だけ位相
をずらせて噛み合わせるものである。

（作用）上記外歯歯車と内歯歯車の組み合わせ、及びピ
ニオンと伝動歯車の組み合わせのうち、一方向の
回転のときは、１組の外歯歯車と内歯歯車との噛
合及びピニオン又は伝動歯車と伝動歯車又はピニ
オンの２分割された一方の歯車によつてトルクを
伝達する。他方向の回転のときは、別の組み合わ
せの外歯歯車と内歯歯車との噛合、及びピニオン
又は伝動歯車と伝動歯車又はピニオンの２分割さ
れた他方の歯車によつてトルク伝達をする。

（実施例）次に、本発明の一実施例を第１図および第２図
に基づいて説明する。ただし、本実施例と第３
図、第４図の従来例と共通する構成の説明は省略
する。

偏心体６Ａ，６Ｂ、外歯歯車７Ａ，７Ｂおよび
内歯歯車１０Ａ，１０Ｂからなる組み合わせが、
軸方向に２組設けられている。外ピンは、１２
Ａ，１２Ｂの２つに分割されており、一方の外ピ
ン１２Ａは外ケース１１に保持され、内歯歯車１
０Ａを形成し、他方の外ピン１２Ｂは外ケース１
１に設けられた中間枠２０に保持され、内歯歯車
１０Ｂを形成している。つまり、偏心体６Ａ、外
歯歯車７Ａおよび内歯歯車１０Ａにより１組の歯
車組が構成され、また、偏心体６Ｂ、外歯歯車７
Ｂおよび内歯歯車１０Ｂにより他の１組の歯車組
が構成されている。

前記中間枠２０はノツクピン２１により外ケー
ス１１に固定される。

ピニオン２と噛合う伝動歯車３は３Ａ，３Ｂに
歯車２分割あるいは２個１組の組み合わせ歯車と
なつており、相対的に円周方向に調整可能となつ
ており、かつ止めボルト２２によつて一体的に固
定されている。

これらの組み立ては、次のようにおこなう。

まず、一方の回転方向に対して１組、すなわち
内歯歯車１０Ａ（外ケース１１に保持された外ピ
ン１２Ａ）、外歯歯車７Ａおよび偏心体軸受け９
Ａのガタや遊びが詰まつた状態、すなわち角度バ
ツクラツシユをなくした状態にして取り付ける。
この状態において、他方の回転方向に対しては他
の１組、すなわち内歯歯車１０Ｂ（中間枠２０に
保持された外ピン１２Ｂ）、外歯歯車７Ｂおよび
偏心体軸受け９Ｂのガタや遊びが詰まるまで、角
度θだけ中間枠２０を外ケース１１内で回転させ
て、ノツクピン２１により外ケース１１に固定す
る。このように外ケース１１内を中間枠２０を回
転させて固定する方法は、組み立てを容易なもの
とする。

これによつて、一方の回転方向において、内歯
歯車１０Ａの外ピン１２Ａと外歯歯車７Ａの歯８
Ａのガタや遊びによる角度バツクラツシユが除去
され、また、他方の回転方向において、内歯歯車
１０Ｂの外ピン１２Ｂと外歯歯車７Ｂのガタや遊
びによるる角度バツクラツシユが除去されるので
正、逆いずれの回転においても角度バツクラツシ
ユが除去される。

さらに、伝動歯車３とピニオン２との間のガタ
や遊びによる角度バツクラツシユをも除去する構
造となつている。すなわち、伝動歯車３Ａ，３Ｂ
の２つに分割あるいは２個１組とし、互いに角度
バツクラツシユ分だけ位相をずらして一体に固定
してある。この作用は、上記した内歯歯車１０
Ａ，１０Ｂと外歯歯車７Ａ，７Ｂの場合と同様で
ある。

なお、上記実施例は減速機について説明した
が、本発明は増速機にも適用できる。

さらに、ピニオンを２分割あるいは２個１組と
し、これと噛み合う伝動歯車を１個としてもよ
い。

（発明の効果）本発明によると、遊星歯車機構における角度バ
ツクラツシユを除去できる。これにより正確な回
転制御が可能となり、とくに、制御装置の回転伝
達機構としての精度を向上させることができる。
すなわち、動力の伝達が行われる外歯歯車と内歯
歯車との間、及びピニオンと伝動歯車との間のい
ずれの角度バツクラツシユもなくすことができる
ので、正転、逆転時の角度バツクラツシユを確実
に除去でき、制御装置の回転伝達機構としての精
度を一層向上させることができるものとなる。

又、一方の内歯歯車である外ケースの中に他方
の内歯歯車である中間枠を回転不能に収納する構
造となつているので、トルク伝導に対する剛性が
十分に保たれ、本来小形高トルク伝導を目的とす
る遊星歯車機構の特性を低下させることがない。

又、ピニオンと伝動歯車の噛合場所が、遊星歯
車機構の端部側に位置しているので、該ピニオン
と伝動歯車との間の角度バツクラツシユの調整作
業が簡単となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例にかかる遊星歯車
機構の断面図、第２図は、第１図における２組の
外ピンと外歯歯車を示す図、第３図は、従来の遊
星歯車機構の断面図、第４図は、第３図のＡ−Ａ
線断面図である。１…入力軸、２…ピニオン、３Ａ，３Ｂ…伝動
歯車、４…偏心体軸、６Ａ，６Ｂ…偏心体、７
Ａ，７Ｂ…外歯歯車、１０Ａ，１０Ｂ…内歯歯
車、１１…外ケース、１２Ａ，１２Ｂ…外ピン、
２０…中間枠。

Claims

【特許請求の範囲】１入力軸に設けられたピニオンと、該ピニオン
と噛合する伝動歯車と、該伝動歯車により回転さ
れる偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体
に保持される外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合
う内歯歯車とによつて増減速をおこなう遊星歯車
機構において、偏心体と該偏心体に保持される外歯歯車および
該外歯歯車と噛み合う内歯歯車からなる歯車の組
合せが複数組設けられ、該複数組の外歯歯車と内
歯歯車の組み合わせの内、１つの組み合わせの外
歯歯車と内歯歯車との位相を互いに角度バツクラ
ツシユ分だけずらして一方の内歯歯車を構成する
外ケースの中に他方の内歯歯車を構成する中間枠
を回転不能に収納して取り付けると共に、前記伝
動歯車を偏心体軸の端部に設け、該伝動歯車ある
いは該伝動歯車に噛み合うピニオンの内いずれか
一方を軸方向に２個または２分割して互いに角度
バツクラツシユ分だけ位相をずらせて噛み合わせ
たことを特徴とする遊星歯車機構における角度バ
ツクラツシユの除去装置。