JPH0479401B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0479401B2 JPH0479401B2 JP921183A JP921183A JPH0479401B2 JP H0479401 B2 JPH0479401 B2 JP H0479401B2 JP 921183 A JP921183 A JP 921183A JP 921183 A JP921183 A JP 921183A JP H0479401 B2 JPH0479401 B2 JP H0479401B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light beam
- light
- distance
- time interval
- base point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、移動体の距離計測方法に係り、特に
光ビームを用いた移動体の距離計測方法に関す
る。
光ビームを用いた移動体の距離計測方法に関す
る。
＜従来の技術＞
移動体が固定側の基点より自動誘導されている
場合、その移動体の基点からの距離を計測する必
要がある。この移動体の距離計測方法として光ビ
ームを用いたものが種々提案されている。
場合、その移動体の基点からの距離を計測する必
要がある。この移動体の距離計測方法として光ビ
ームを用いたものが種々提案されている。
＜発明が解決しようとする課題＞
しかしながら、一般に従来の距離計測方法は複
雑であるという欠点がある。
雑であるという欠点がある。
本発明は上記の点に鑑みて創案されたもので、
移動体の基点からの距離を比較的簡単に計測しう
る光ビームを用いた移動体の距離計測方法を提供
することを目的としている。
移動体の基点からの距離を比較的簡単に計測しう
る光ビームを用いた移動体の距離計測方法を提供
することを目的としている。
＜課題を解決するための手段＞
本発明に係る光ビームを用いた移動体の距離計
測方法は、固定側には、基点から所定間隔離れた
対称位置に設けられた２つの光源より放射する各
光ビームを前記基点を中心として一定角速度で平
行して同一平面上に回転放射させる光ビーム回転
放射手段を備えており、一方移動体には前記回転
放射された２本の光ビームを検知する光センサ
と、光センサの出力に基づいて２本の光ビームを
受光する時間間隔を計測する時間間隔計測回路と
を備えており、前記２本の光ビームを検知し、時
間間隔計測回路で各光ビームを受光する時間間隔
ｔを計測することにより、前記基点から移動体ま
での距離ｌを ｌ＝ａ／ωt 但し、ａ：光源Q1，Q2間の距離 ω：光ビームの角速度 ｔ：時間間隔 によつて算出するようにしている。
測方法は、固定側には、基点から所定間隔離れた
対称位置に設けられた２つの光源より放射する各
光ビームを前記基点を中心として一定角速度で平
行して同一平面上に回転放射させる光ビーム回転
放射手段を備えており、一方移動体には前記回転
放射された２本の光ビームを検知する光センサ
と、光センサの出力に基づいて２本の光ビームを
受光する時間間隔を計測する時間間隔計測回路と
を備えており、前記２本の光ビームを検知し、時
間間隔計測回路で各光ビームを受光する時間間隔
ｔを計測することにより、前記基点から移動体ま
での距離ｌを ｌ＝ａ／ωt 但し、ａ：光源Q1，Q2間の距離 ω：光ビームの角速度 ｔ：時間間隔 によつて算出するようにしている。
＜実施例＞
以下、図面を参照して本発明に係る一実施例を
説明する。
説明する。
第１図は固定側に設けられている光ビーム回転
放射手段を説明する概略図、第２図は移動体に設
けられている光センサを説明する平面図、第３図
イは移動体に設けられる時間間隔計測回路のブロ
ツク図、第３図ロは第３図イの各部の動作波形図
である。
放射手段を説明する概略図、第２図は移動体に設
けられている光センサを説明する平面図、第３図
イは移動体に設けられる時間間隔計測回路のブロ
ツク図、第３図ロは第３図イの各部の動作波形図
である。
第１図において、１は固定側に設けられ、図外
の駆動装置により基点Ｏを中心として一定角速度
ωで回転する物体である。Q1，Q2は基点Ｏから
径方向に向かつて所定間隔離れた対称位置にそれ
ぞれ設けられた光源で、光ビームL1，L2が放射
されるようになつている。
の駆動装置により基点Ｏを中心として一定角速度
ωで回転する物体である。Q1，Q2は基点Ｏから
径方向に向かつて所定間隔離れた対称位置にそれ
ぞれ設けられた光源で、光ビームL1，L2が放射
されるようになつている。
そして、前記物体１と２つの光源Q1，Q2とに
よつて光ビーム回転放射手段が構成されている。
光ビームL1，L2は、前記基点Ｏを中心として一
定角速度ωで平行して同一平面上で回転するよう
に放射される。
よつて光ビーム回転放射手段が構成されている。
光ビームL1，L2は、前記基点Ｏを中心として一
定角速度ωで平行して同一平面上で回転するよう
に放射される。
一方、前記平面上にある移動体の任意の点Ｓに
は、前記光ビームL1，L2が入射するように光セ
ンサ５が設けられている。
は、前記光ビームL1，L2が入射するように光セ
ンサ５が設けられている。
基点Ｏと点Ｓとの距離（以下、『移動体の距離』
という）をｌ、光源Q1，Q2間の距離、すなわち
光ビームL1，L2の間隔（以下、『ビーム幅』とい
う）をａとする。
という）をｌ、光源Q1，Q2間の距離、すなわち
光ビームL1，L2の間隔（以下、『ビーム幅』とい
う）をａとする。
ビーム幅ａが移動体の距離ｌに較べて十分小さ
い場合、２本の光ビームL1，L2を光センサ５が
受光する時間間隔ｔは、 ｔ＝ａ／ωl より求められる。従つて、移動体の距離ｌは ｌ＝ａ／ωt ……(1) より算出することができる。
い場合、２本の光ビームL1，L2を光センサ５が
受光する時間間隔ｔは、 ｔ＝ａ／ωl より求められる。従つて、移動体の距離ｌは ｌ＝ａ／ωt ……(1) より算出することができる。
一方、移動体に取り付けられた光センサ５は、
第２図に示すように、並設した２個のフオトダイ
オード５１ａ及び５１ｂよりなるフオトセル５２
を３個連ねて形成している。本実施例では、フオ
トダイオード５１ａを光ビーム受光用とし、他方
のフオトダイオード５１ｂを外乱光の影響を除去
するために用いている。
第２図に示すように、並設した２個のフオトダイ
オード５１ａ及び５１ｂよりなるフオトセル５２
を３個連ねて形成している。本実施例では、フオ
トダイオード５１ａを光ビーム受光用とし、他方
のフオトダイオード５１ｂを外乱光の影響を除去
するために用いている。
従つて、光ビームL1及びL2が光センサ５を横
切ると、一定時間をおいて２個のパルスが発生
し、後述する時間間隔計測回路によつて前記パル
スの時間間隔が計測される。
切ると、一定時間をおいて２個のパルスが発生
し、後述する時間間隔計測回路によつて前記パル
スの時間間隔が計測される。
第３図イに示すように、時間間隔計測回路は、
光センサ５、波形整形回路６、カウンタ制御回路
７、カウント回路８、クロツク発振回路９、マイ
クロコンピユータ１０を含んでいる。
光センサ５、波形整形回路６、カウンタ制御回路
７、カウント回路８、クロツク発振回路９、マイ
クロコンピユータ１０を含んでいる。
光センサ５から出力された２個のパルスは、波
形整形回路６に与えられ、TTLレベルの信号S1
に整形された後、カウンタ制御回路７に与えられ
る。カウンタ制御回路７は信号S1よりカウント回
路８のスタート・ストツプ信号S2を発生し、これ
をカウント回路８の一方入力として与える。一
方、カウント回路８の他方入力としてクロツク発
振回路９からクロツクパルスS3が与えられている
ので、カウント回路８は、光センサ５から出力さ
れる２個のパルスの時間差に応じたクロツクパル
スを計数する。そして、このカウント出力は、マ
イクロコンピユータ１０に与えられ、時間間隔ｔ
が算出され、さらに、前述した演算式に基づいて
移動体の距離が求められる。演算結果は例えば
LEDデイスプレイに表示される。
形整形回路６に与えられ、TTLレベルの信号S1
に整形された後、カウンタ制御回路７に与えられ
る。カウンタ制御回路７は信号S1よりカウント回
路８のスタート・ストツプ信号S2を発生し、これ
をカウント回路８の一方入力として与える。一
方、カウント回路８の他方入力としてクロツク発
振回路９からクロツクパルスS3が与えられている
ので、カウント回路８は、光センサ５から出力さ
れる２個のパルスの時間差に応じたクロツクパル
スを計数する。そして、このカウント出力は、マ
イクロコンピユータ１０に与えられ、時間間隔ｔ
が算出され、さらに、前述した演算式に基づいて
移動体の距離が求められる。演算結果は例えば
LEDデイスプレイに表示される。
＜発明の効果＞
以上説明したように、本発明は、移動体が２本
の平行な光ビームを受光する時間間隔を計測し、
この時間間隔を簡単な演算式に代入することによ
つて、移動体の距離を算出するものであるから、
従来の計測方法に比較し、簡単に移動体の距離を
計測できるので大変都合がよい。
の平行な光ビームを受光する時間間隔を計測し、
この時間間隔を簡単な演算式に代入することによ
つて、移動体の距離を算出するものであるから、
従来の計測方法に比較し、簡単に移動体の距離を
計測できるので大変都合がよい。
第１図は固定側に設けられている光ビーム回転
放射手段を説明する概略図、第２図は移動体に設
けられている光センサを説明する平面図、第３図
イは移動体に設けられる時間間隔計測回路のブロ
ツク図、第３図ロは第３図イの各部の動作波形図
である。 １……物体、５……光センサ、L1，L2……光
ビーム、Q1，Q2……光源。
放射手段を説明する概略図、第２図は移動体に設
けられている光センサを説明する平面図、第３図
イは移動体に設けられる時間間隔計測回路のブロ
ツク図、第３図ロは第３図イの各部の動作波形図
である。 １……物体、５……光センサ、L1，L2……光
ビーム、Q1，Q2……光源。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 固定側には、基点から所定間隔離れた対称位
置に設けられた２つの光源より放射する各光ビー
ムを前記基点を中心として一定角速度で平行して
同一平面上に回転放射させる光ビーム回転放射手
段を備えており、一方移動体には前記回転放射さ
れた２本の光ビームを検知する光センサと、光セ
ンサの出力に基づいて２本の光ビームを受光する
時間間隔を計測する時間間隔計測回路とを備えて
おり、前記２本の光ビームを検知し、時間間隔計
測回路で各光ビームを受光する時間間隔ｔを計測
することにより、前記基点から移動体までの距離
ｌを ｌ＝ａ／ωt 但し、ａ：光源Q1，Q2間の距離 ω：光ビームの角速度 ｔ：時間間隔 によつて算出することを特徴とする光ビームを用
いた移動体の距離計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP921183A JPS59135304A (ja) | 1983-01-22 | 1983-01-22 | 光ビ−ムを用いた移動体の位置計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP921183A JPS59135304A (ja) | 1983-01-22 | 1983-01-22 | 光ビ−ムを用いた移動体の位置計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59135304A JPS59135304A (ja) | 1984-08-03 |
| JPH0479401B2 true JPH0479401B2 (ja) | 1992-12-15 |
Family
ID=11714125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP921183A Granted JPS59135304A (ja) | 1983-01-22 | 1983-01-22 | 光ビ−ムを用いた移動体の位置計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59135304A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03175387A (ja) * | 1989-12-04 | 1991-07-30 | Tokimec Inc | 距離測定方法及びその装置 |
| EP1968012A3 (en) | 1999-11-16 | 2008-12-03 | FUJIFILM Corporation | Image processing apparatus, image processing method and recording medium |
-
1983
- 1983-01-22 JP JP921183A patent/JPS59135304A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59135304A (ja) | 1984-08-03 |
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