JPH0484824A - 穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンバインなどに搭載する穀粒排出装置にお
けるオーガの位置制御装置、詳しくは穀粒タンクから穀
粒を排出するオーガと、このオーガを上下動させる上下
動装置及び左右旋回させる旋回装置とを備え、前記オー
ガの先端排出口から輸送トラックなどに搭載した機外タ
ンクに穀粒を排出するようにした穀粒排出装置における
オーガの位置制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種オーガの位置制御装置は、オーガの排出セ
ット位置を設定する設定ボリュームと、前記オーガの移
動角度を検出するセンサーとを用い、このセンサーで前
記オーガの移動角度を検出しながら、前記ボリュームで
設定された設定位置にまで移動させ、該ボリュームによ
る設定位置において、前記オーガの先端排出口から穀粒
タンク内の穀粒を輸送トラックなどに搭載する機外タン
クに排出するようにしている。

（発明が解決しようとする課題） 所で、以上のような穀粒排出作業は、前記穀粒タンクが
満杯状態となったようなとき、前記オーガを機外タンク
側に移動させて、穀粒の排出作業を行うのであるが、斯
がる穀粒排出作業時に、前記オーガの先端排出口と機外
タンクとの相対位置は、その都度変動することがら、前
記オーガを手動で位置補正する必要があり、しかも、前
記機外タンク側の壁部層さを検出することができないた
めに、前記オーガの上下高さを自動セットすることがで
きなかったのである。

本発明は以上のような問題に鑑みてなしたもので、その
目的は、前記オーガにょる穀粒排出作業時に、該オーガ
を機外タンク側の所定穀粒排出位置に正確かつ自動的に
セットできる穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装
置を提供する点にあり、また、他の目的は、前記オーガ
を自動的にセットできながら、しかも、この穀粒排出位
置において前記オーガからの穀粒排出を自動的に行うこ
とができる穀粒排出装置におけるオーガの位置制御ｇ置
を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成するために、穀粒タンク（５
）から穀粒を排出するオーガ（７）及びこのオーガ（７
）を上下動させる上下動装置（８）と旋回させる旋回装
置（９）とを備え、前記オーガ（７）の先端排出口（７
ａ）から機外タンク（Ｔ）へ穀粒を排出するようにした
穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置において、
前記オーガ（７）の先端側に、前記機外タンク（Ｔ）に
おける相対向する側壁（ａ）（ｂ）までの距離を検出す
る距離センサー（１３）を走査可能に設けると共に、該
距離センサー（１３）の検出結果を基に前記オーガ（７
）の前記側壁（ａ）（ｂ）に対する位置を演算し、前記
オーガ（７）の旋回時前記側壁（ａ）（ｂ）間における
所定位置に到達したとき、前記旋回装置（９）に停止指
令を出力する旋回停止出力部（２６）をもつコントロー
ラ（２０）を設けたものである。

そして、コントローラ（２０）は、距離センサー（１３
）の検出結果を基に前記機外タンク（Ｔ）における側壁
高さを演算し、前記オーガ（７）の旋回停止後前記上下
動装置（８）に下降指令を出力し、前記側壁高さに対す
る所定位置で下降停止を出力する下降制御出力部（２７
）を備えていることが好ましい。

さらに、コントローラ（２０）は、オーガ（７）の下降
停止後該オーガ（７）に駆動指令を出力するオーガ駆動
出力部（２８）を備えていることが好ましい。

また、距離センサー（１３）をオーガ（７）の先端部に
回転走査可能に設けると共に、該距離センサー（１３）
の回転走査角度をオーガの穀粒タンク（５）に対する旋
回角度に応じて変更すべく構成してもよい。

そして、前記コントローラ（２０）に、オーガ（７）の
下降停止後距離センサー（１３）で機外タンク（Ｔ）内
の穀粒までの距離の最小値を検出し、この最小値が一定
値以下になったとき、前記オーガ（７）を旋回させ一定
角度を旋回後停止させる旋回出力部（２９）と、オーガ
（７）の位置と穀粒タンク（５）の旋回方向前方側の側
壁との距離が一定値以下になったとき前記旋回出力部（
２９）からの出力を中止し、前記オーガ（７）の駆動を
停止するオーガ駆動停止出力部（３０）とを設けてもよ
い。

また、コントローラ（２０）に、オーガ（７）の下降停
止後距離センサー（１３）で機外タンク（Ｔ）内の穀粒
までの距離を検出し、その検出値が一定時間以上変化し
ないときに、オーガ（７）の駆動を停止し、かつ、オー
ガ（７）を自動収納するオーガ自動収納出力部（３１）
を設けることもできる。

（作用） 前記穀粒タンク（５）から機外タンク（Ｔ）側への穀粒
排出作業時には、前記オーガ（７）の機外タンク（Ｔ）
に対する所定穀粒排出位置への自動セットと、前記オー
ガ（７）から機外タンク（Ｔ）への穀粒排出とが自動的
に行われる。

即ち、穀粒排出作業時には、前記オーガ（７）が前記機
外タンク（Ｔ）側に旋回されると同時に、前記距離セン
サー（Ｉ３）が走査を開始して、該距離センサー（１３
）で前記オーガ（７）の先端側と機外タンク（Ｔ）の相
対向する側壁（ａ）（ｂ）までの距離が検出され、この
検出値に基づき前記コントローラ（２ｏ）で前記オーガ
（７）の前記各側壁（ａ）（ｂ）に対する位置が演算さ
れ、その演算結果に基づく前記旋回装置（９）の駆動に
より前記オーガ（７）が旋回制御されるのであり、そし
て、このオーガ（７）が前記各側壁（ａ）（ｂ）の所定
位置へと旋回されたとき、前記コントローラ（２ｏ）の
旋回停止出力部（２６）から停止指令が出方され、前記
旋回装置（９）による前記オーガ（７）の旋回が停止さ
れるのである。

また、前記距離センサー（１３）による検出値に基づい
て、前記コントローラ（２ｏ）で前記各側壁（ａ）（ｂ
）の高さが演算され、この演算値に基づいて、前記オー
ガ（７）の旋回停止後に、前記コントローラ（２ｏ）の
下降制御出力部（２７）から前記上下動装置（８）に下
降指令が出力されて前記オーガ（７）が下降され、該オ
ーガ（７）が前記各側壁（ａ）（ｂ）に対し所定位置に
まで下降されたとき、前記下降制御出力部（２２）から
の停止指令で前記オーガ（７）が下降停止されるのであ
る。

さらに、斯かるオーガ（７）の下降停止後に、Ｒ記コン
トローラ（２０）のオーガ駆動出力部（２８）から前記
オーガ（７）に駆動指令が出力されて、該オーガ（７）
による穀粒の排出が行われるのである。

また、距離センサー（１３）の回転走査角度を、オーガ
（７）の穀粒タンク（５）に対する旋回角度に応じて変
更することにより、例えば、前記オーガ（７）が機外タ
ンク（Ｔ）から離れているときにはその旋回角度を小さ
くシ、機外タンク（Ｔ）の所定穀粒排出位置に近づいた
ときには、回転走査角度を大きくすることにより、機外
タンク（Ｔ）から離れてた位置での一回転走査時間を短
縮して早い制御を行うことができるのである。

そして、前記オーガ（７）の下降停止後における前記オ
ーガ（７）による穀粒の排出時には、距離センサー（１
３）で機外タンク（Ｔ）内の穀粒までの距離の最小値が
検出され、この最小値が一定値以下になったとき、前記
コントローラ（２０）の旋回出力部（２９）からの出力
で、前記オーガ（７）を旋回させ一定角度綻回後停止さ
せる動作を行い、この動作をオーガ（７）の位置と穀粒
タンク（５）の旋回方向前方側の側壁との距離が一定値
以下になるまで順次行い、一定値以下になったとき、オ
ーガ駆動停止出力部（３０）により、前記旋回出力部（
２９）からの出力が中止され、前記オーガ駆動装置（３
２）が停止されるのである。

また、前記オーガ（７）の下降停止後における前記オー
ガ（７）による穀粒の排出時、距離センサー（工３）で
機外タンク（Ｔ）内の穀粒までの距離がされ、その検出
値が一定時間以上変化しないときには、穀粒タンク（５
）内の穀粒がなくなったものとして、オーガ自動収納出
力部（３１）からの出力によりオーガ駆動装置（３２）
が停止され、かつ、オーガ（７）を穀粒タンク側の収容
位置に自動収納されるのである。

（実施例） 第１２図及び第１３図はコンバインを示しており、機体
（１）の下部に走行装置（２）を設け、また、前部側に
刈取装置（３）を設けると共に、前記機体（１）の上部
側に前記刈取装置（３）で刈取られた殻稈を脱穀処理す
る脱穀袋Ｒ（４）を搭載する一方、この脱穀装置（４）
の側部に、該脱穀装置（４）で脱穀処理された穀粒を貯
溜する穀粒タンク（５）を搭載している。

また、前記穀粒タンク（５）には、その内部の貯溜穀粒
を輸送トラックなどに搭載した機外タンク（Ｔ）に供給
する穀粒排出ｇ置を備えており、この排出装置は、縦搬
送スクリュー（６１）を内装した上下方向に延びる穀粒
縦搬送筒（６）と、該縦搬送筒（６）の上端に連結され
る穀粒排出スクリュー（７１）を内装した穀粒排出用の
オーガ（７）とを備え、これら縦搬送筒（６）とオーガ
（７）との間には、該オーガ（７）を上下動させる上下
動装置（８）と、前記オーガ（７）を左右旋回させる旋
回装置（９）とを設けている。

具体的には、第１４図で明らかにしたように、前記縦搬
送筒（６）の上端側に第１フランジ（１０）を回動可能
に連結すると共に、この第１フラ７ジ（１０）の上部側
に第２フランジ（１１）を固定して、該第２フランジ（
１１）と前記オーガ（５）の基端側とを回動軸（１２）
で上下揺動可能に連結する。また、前記回動軸（１２）
と前記オーガ（７）との間に揺動アーム（８１）を結合
して、との揺動アーム（８１）と前記第２フランジ（１
１）との間に、前記オーガ（７）を前記回動軸（１２）
を中心に上下方向に揺動させるアクチュエータ（８２）
を介装させ、これら揺動アーム（８１）とアクチュエー
タ（８２）とで前記上下動装置（８）を構成し、又、前
記第１フランジ（１０）の上端外周部に回転ギヤ（９１
）を設けると共に、電動モータ（９２）から延びる伝動
軸（９３）に結合され、前記回転ギヤ（９１）を回転駆
動させる駆動ギヤ（９４）を設け、これら各ギヤ（９１
）（９４）とモータ（９２）及び伝動軸（９３）とで前
記旋回装置（９）を構成する。

そして、前記穀粒タンク（５）内の貯溜穀粒を前記機外
タンク（Ｔ）へと排出するときには、前記上下動装置（
８）のアクチュエータ（８２）を作動させて、前記オー
ガ（７）を前記穀粒タンク（５）と脱＊装置（４）との
各上部に跨がる収納位置から一旦上方に揺動させ、この
後前記旋回装置（９）のモータ（９２）を作動させて、
前記オーガ（７）の先端に設ける排出口（７ａ）を、第
１２図及び第１３図の仮想線で示したように、前記機外
タンク（Ｔ）の所定排出位置にまで旋回移動させ、更に
この後、前記オーガ（７）の排出口（７ａ）を前記機外
タンク（Ｔ）内の所定位置にまで下降させて、前記穀粒
タンク（５）内の貯溜穀粒を前記オーガ（７）の先端排
出口（７ａ）を介して前記機外タンク（Ｔ）側に供給排
出させるのであり、又、穀粒排出作業の終了時には、前
述した場合とは逆に、前記旋回装置（９）の作動で前記
オーガ（７）を旧状態に旋回移動させ、この後腹オーガ
（７）を前記上下動装置（８）の作動により前記収納位
置へと収納させるのである。

また、以上の穀粒排出装置には、前記穀粒タンク（５）
内の貯溜穀粒を前記機外タンク（Ｔ）に供給排出すると
き、前記オーガ（７）を自動的に移動制御するための位
置制御装置を設けるのであって、斯かるオーガ（７）の
位置制御装置を次のように構成する。

即ち、前記位置制御装置は、後で説明する第２図で明ら
かなように、前記オーガ（７）の先端側に、前記機外タ
ンク（Ｔ）における相対向する側壁（ａ）（ｂ）までの
距離を検出する距離センサー（１３）を回転走査可能に
設けると共に、該距離センサー（１３）の検出結果に基
づいて前記オーガ（７）を自動的に移動制御するコント
ローラ（２０）を設ける。

前記距離センサー（１３）は、第２図で示したように、
前記オーガ（７）の機外タンク（Ｔ）側への旋回移動時
に、回転走査を行いながら、この機外タンク（Ｔ）の相
対向する第１及び第２側壁（ａ）（ｂ）までの距離を順
次検出し、例えば前記オーガ（７）の旋回移動に伴って
前記センサー（１３）が、前記機外タンク（Ｔ）の上方
で前記第１側壁（ａ）に対して外側方に離れた（Ａ）位
置と、前記第１側壁（ａ）の真上位置（Ｂ）と、前記各
側壁（ａ）（ｂ）の中間上部位置（Ｃ）とに至ったとき
、これら各位置（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）から前記各側壁（ａ
）（ｂ）までの距離をそれぞれ検出して、前記コントロ
ーラ（２０）側に出力するための距離データを得るので
ある。

第３図〜第４図は、それぞれ縦軸に前記センサー（１３
）で計測される距離を、又、横軸に同センサー（１３）
の回転角度をとった距離データを示しており、前記セン
サー（１３）が前記（Ａ）位置に至ったとき、第３図で
示したように、前記センサー（１３）の回転走査に伴い
、該センサー（１３）に最も近い前記各側壁（ａ）（ｂ
）までの距離ＬＶＮ１．ＬＶＮ２がピークとなって検出
され、また、前記センサー（１３）が前記（Ｂ）位置に
至ったときにも、第４図で示したように、前記センサー
（１３）の回転走査に伴い前記各側壁（ａ）（ｂ）まで
の距離ＬＶＮＩ、ＬＶＮ２がピークとなって検出され、
このとき前記センサー（１３）が前記第１側壁（ａ）の
真上位置（Ｂ）に位置されている場合に、前記ＬＶＮ　
１が最短距離ＬＶ＋Ｉｎとなって、前記コントローラ（
２０）に記憶される。更に、前記センサー（１３）が前
記（Ｃ）位置に至ったときにも、第５図で示したように
、前記センサー（１３）の回転走査に伴い、前記各側壁
（ａ）（ｂ）までの距離ＬＶＮ１．ＬＶＮ２がピークと
なって検出され、このとき、検出されるＬＶＮｌとＬＶ
Ｎ２との差が一定値を以下となった場合、前記コントロ
ーラ（２０）で前記オーガ（７）が前記各側壁（ａ）（
ｂ）の中間部つまり穀粒排出位置に至ったと判断され、
後述するように、前記コントローラ（２０）からの出力
で前記オーガ（７）の旋回が停止され、また、前記（Ｃ
）位置では、前記センサー（１３）で前記機外タンク（
Ｔ）の底壁までの直線距離ＬＰが計測され、この直線距
離ＬＰが最大距離ＬＶｍａｘとして前記コントローラ（
２０）に記憶される。

また、前記コントローラ（２０）には、第１図で示した
ように、その入力ポート側に、前記オーガ（７）を所定
排出作業位置に自動的に移動制御する自動セットスイッ
チ（２１）と、前記オーガ（７）を前記排出作業位置か
ら所定収納位置に自動収納させる自動収納スイッチ（２
２）とを接続すると共に、前記自動セットスイッチ（２
１）のオン動作で作動する前記距離センサー（１３）を
接続する一方、前記上下動装置（８）のアクチュエータ
（８２）を手動で上下方向に作動させる２つの第１及び
第２スイツチ（２３Ａ）（２３Ｂ）と、前記旋回装置（
９）の電動モータ（９２）を手動で左右切換操作する２
つの第１及び第２スイツチ（２４Ａ）（２４Ｂ）と、前
記オーガ（７）の所定位置以上の左右旋回移動を規制す
る安全用のリミッタスイッチ（２５Ａ）（２５Ｂ）とを
接続する。

そして、前記コントローラ（２０）には、前記距離セン
サー（１３）による検出結果に基づいて前記オーガ（７
）の前記各側壁（ａ）（ｂ）に対する距離ＬＶＮＩ、Ｌ
ＶＮ２を演算し、前記オーガ（７）が旋回に伴って前記
各側壁（ａ）（ｂ）間の中間位置つまり穀粒排出位置（
第２図Ｃ位置）に到達したとき、前記旋回装置（９）に
停止指令を出力する旋回停止出力部（２６）を設けると
共に、この旋回停止出力部（２６）による前記オーガ（
７）の停止後で、前記センサー（１３）により検出され
る前記機外タンク（Ｔ）の底壁までの距離ＬＰが最大値
ＬＰｍａｘとなったとき、前記上下動装置（８）のアク
チュエータ（８２）に下降指令を出力して、前記オーガ
（７）の先端排出口（７ａ）を前記機外タンク（Ｔ）の
所定位置、つまり、 Ｌ　Ｐｍａｘ　−Ｌ　Ｖｍｌｎ　＋　ａとなる第２図の
（Ｈ）位置にまで下降させ、該位置（Ｈ）に至ったとき
に下降停止を出力する下降制御出力部（２７）を設ける
。尚、前記式中、αは、予め決められた定数であって整
数である。

更に、前記コントローラ（２０）には、前記オーガ（７
）が前記（Ｈ）位置に下降されて停止した後に、前記オ
ーガ（７）に駆動指令を出力するオーガ駆動出力部（２
８）と、前記オーガ（７）の下降停止後距離センサー（
１３）で機外タンク（Ｔ）内の穀粒までの距離の最小値
を検出し、この最小値が一定値以下になったとき、前記
オーガ（７）を旋回させ一定角度を旋回後停止させる旋
回出力部（２９）と、オーガ（７）の位置と穀粒タンク
（５）の旋回方向前方側の側壁との距離が一定値以下に
なったとき前記旋回出力部（２９）からの出力を中止し
、前記オーガ（７）の駆動を停止するオーガ駆動停止出
力部（３０）と、前記オーガ（７）の下降停止後距離セ
ンサー（１３）で機外タンク（Ｔ）内の穀粒までの距離
を検出し、その検出値が一定時間以上変化しないときに
、オーガ（７）の駆動を停止し、かつ、オーガ（７）を
自動収納するオーガ自動収納出力部（３１）とを設ける
のである。

また、前記コントローラ（２０）の出力ボートには、前
記上下動装置（８）と旋回長Ｒ（９）、並びに、前記オ
ーガ（７）の穀粒排出スクリュー（７１）を回転駆動す
るオーガ駆動装置（３２）とを接続する。

次に、以上の位置制御装置によるオーガの制御態様を、
第６図に示すフローチャートに基づいて説明する。

先ず、スタート開始（ステップ１）に伴い前記自動セッ
トスイッチ（２１）がオンされているか否か、つまり前
記オーガ（７）が自動制御態様にあるか否かが判断（ス
テップ２）され、このステップ２での判断結果がイエス
の場合のみに、ステップ３で前記オーガ（７）が一定時
間上昇され、この後、ステップ４において、前記オーガ
（７）が前記旋回装置ｔ　（９）により旋回開始される
と同時に、前記距離センサー（１３）による回転走査が
開始される。次に、ステップ５において、前記距離セン
サー（１３）で検出される谷値（最小値）が一定値以下
であるか否か、つまり前記センサー（１３）が前記機外
タンク（Ｔ）の各側壁（ａ）（ｂ）を検出しているか否
かが判断されて、イエスの場合に、ステップ６において
、前記センサー（１３）による検出値ＬＶＮが前記ステ
ップ５で検出した前回の検出谷値つまりＬＶｍｌｎより
小さいか否かが判断され、即ち、前記センサー（１３）
が第２図のＡ位置で検出した場合の検出値ＬＶｍｌｎが
同図Ｂ位置での検出値ＬＶＮよりも小さいか否かが判断
されて、イエスの場合、つまり前記センサー（１３）が
前記Ａ位置からＢ位置に旋回されて、ＬＶｍｌｎ　＞Ｌ
ＶＮとなったとき、ステップ７において、前記ＬＶＮが
谷値ＬＶ１ｎとして記憶される。また、前記ステップ５
゜６においてノーの場合には、何れも前記ステップ５か
らの判断が縁り返される。更に、ステップ８において、
前記センサー（１３）で検出される前記各側壁（ａ）（
ｂ）までの距離の差が、つまりＬＶＮｌ−ＬＶＮ２が一
定値を以下であるか否かが判断され、ノーの場合は、ス
テップ５からの判断が繰り返され、また、イエスの場合
は、ステツブ９において、前記オーガ（７）が前記各側
壁（ａ）（ｂ）の中間で穀粒排出位置Ｃに至ったと判断
して、前記旋回停止出力部（２６）からの出力で前記旋
回装置（９）によるオーガ（７）の旋回が停止され、か
つ、前記センサー（１３）により前記ＬＶＮ１とＬＶＮ
２との中間位置における機外タンク（Ｔ）の底壁までの
距離ＬＰが検出され、この距離ＬＰが最大値ＬＰｍａｙ
として前記コントローラ（２０）に記憶される。また、
ステップ１０において、前記センサー（１３）の回転走
査が停止されると共に、該センサー（１３）が真下を向
くように固定されて、以後の検出作業が迅速に行われる
ようになし、この後ステップ１１において、前記下降制
御出力部（２７）からの出力により、前記上下動装置（
８）が作動されて前記オーガ（７）の下降が開始される
。次に、ステップ１２において、前記オーガ（７）の下
降に同じ前記センサー（１３）で前記機外タンク（Ｔ）
の底壁までの距離ＬＰが検出され、ＬＰ≦Ｌ　Ｐ　ｗａ
ｘ−ＬＶｍｌｎ＋αであるか否かが判断され、つまり前
記オーガ（７）の先端排出口（７ａ）が第２図に示した
所定の排出高さ位置Ｈに至ったか否かが判断されて、イ
エスの場合のみにステップ１３において、前記下降制御
出力部（２７）による前記オーガ（７）の下降が停止さ
れ、この後前記オーガ駆動出力部（２８）からの出力で
前記オーガ駆動装置（３２）が作動されて、前記オーガ
（７）による穀粒排出が行われ、ステップ１４で穀粒排
出作業が終了される。

また、以上の距離センサー（１３）は、前記オーガ（７
）が前記機外タンク（Ｔ）側に所定距離以上旋回された
ときに初めて回転走査を開始し、また、前記オーガ（７
）の旋回位置に応して前記センサー（１３）の回転走査
角度を変更するように、つまり、前記オーガ（７）が機
外タンク（Ｔ）から離れているときにはその旋回角度を
小さくシ、機外タンク（Ｔ）の所定穀粒排出位置に近づ
いたときには、回転走査角度を大きくするように構成し
て、前記オーガ（７）に追従移動するときの前記センサ
ー（１３）による誤検出をなくし、かつ、該センサー（
１３）による迅速で正確なオーガ制御を行うへく成して
いる。

即ち、第６図のフローチャートにおいて、ステップ３か
らステップ５の間に、第７図で示したルーチンを介装さ
せるのである。このルーチンにおいては、前記オーガ（
７）が一定時間上昇された後で、該オーガ（７）が旋回
開始（ステップ１５）されたとき、ステップ１６におい
て、前記オーガ（７）に追従される前記距離センサー（
１３）の旋回角度が所定の設定値以上であるが否がか判
断され、イエスの場合のみに、ステップエフで、前記セ
ンサー（１３）の回転走査が開始され、また、ステップ
１８において、前記センサー（１３）による走査開始初
期時、つまり前記オーガ（７）が機外タンク（５）から
離れている時には、所定の小さな回転角度αで回転され
、走査終了近く、つまり前記オーガ（７）が機外タンク
（５）の所定穀粒排出位置に近づいた時には、α十βの
大きな回転角度で回転される。

また、以上のようなオーガ（７）がら機外タンク（Ｔ）
側への穀粒排出作業時、機外タンク（Ｔ）が大型の場合
には、前記オーガ（７）の先端排出口（７ａ）を、第８
図で示したように、Ｄ位置からＥ位置及びＦ位置へと順
次移動させて穀粒の排出を自動的に行えるように構成し
ている。

斯かる穀粒の排出作業時にも、前述した場合と同様に、
前記距離センサー（１３）で前記機外タンク（Ｔ）内の
各側壁（ａ）（ｂ）間にわたる距離を検出するのであり
、即ち、第９図に示したように、前記距離センサー（１
３）の回転走査によって、前記各側壁（ａ）（ｂ）まで
の距離ＬＶＮ１．ＬＶＮ２をそれぞれ検出すると共に、
前記機外タンク（Ｔ）内の穀粒までの距離の最小値しＭ
ｍを検出して、前記コントローラ（２０）側に出力する
ための距離データを得るのである。

次に、以上の場合の制御について、第１０図のフローチ
ャートに基づいて説明する。尚、この図において、ＬＭ
ｍｉｎとは前記センサー（１３）の走査で検出される検
出値のうち、前記オーガ（７）から排出される穀粒まで
の距離の最小値を示し、又、ＬＭＶ及びＬＭＥとはそれ
ぞれ定数を示し、更に、ＬｖＮ２とは前記機外タンク（
Ｔ）の第２側壁（ｂ）までの距離を示している。

第１０図のフローチャートにおいては、先ず、第６図に
示したフローチャートのステップ１３、つまり、前記オ
ーガ（７）の下降が停止された後ニ、ステップ１９に移
行するのであって、このステップ１９において、前記オ
ーガ駆動装置（３２）がオン動作されているか否かが判
断されて、イエスの場合のみにステップ２０で、前記セ
ン？−（１３）による回転走査が開始され、この後ステ
ップ２１において、前記センサー（１３）で検出される
最小値ＬＭｍｌｔ＋が定数ＬＭＶよりも小さいか否かが
判断され、ノーの場合は、同ステップ２１での判断を縁
り返し、イエスの場合に、ステップ２２において、前記
センサー（１３）で検出される前記第２側壁（ｂ）まで
の距離１．ＶＨ２が定数ＬＭＥよりも小さいか否かが判
断され、ノーの場合、つまり、前記オーガ（７）が第８
図のＦ位置に未だ至っていないときには、ステップ２３
において、前記旋回出力部（２９）からの出力により前
記オーガ（７）が旋回し一定角度旋回後停止され、同図
のＤ位置からＥ位置に、また、Ｅ位置からＦ位置にかけ
ての穀粒排出作業が順次継続される。また、前記ステッ
プ２２において、イエスの場合は、前記機外タンク（Ｔ
）が満杯となったと判断して前記駆動停止出力部（３０
）からの出力により前記オーガ駆動長！（３２）を停止
（ステップ２４）Ｌ、穀粒排出作業が終了（ステップ２
５）される。

更に、以上のような穀粒排出作業時には、一定時間以上
経過しても前記センサー（１３）にょる穀粒までの距離
の検出値が変化しないときには、前記オーガ駆動装置（
３２）をオフ動作させて、前記オーガ（７）を自動収納
させるように構成している。

次に、以上の場合の制御について、第１１図のフローチ
ャートに基づいて説明する。

第１１図のフローチャートにおいては、先ず、第６図に
示したフローチャートのステップ１３、つまり、前記オ
ーガ（７）の下降が停止された後に、ステップ２６に移
るのであって、このステップ２６において、前記オーガ
駆動装置（３２）がオン動作されているか否かが判断さ
れて、イエスの場合のみにステップ２７で、前記センサ
ー（１３）による回転走査が開始され、この後ステップ
２８において、前記センサー（１３）で検出される穀粒
までの最／Ｊ）距離の検出値ＬＭＶＮが、前回検出され
た穀粒までの最小距離の検出値ＬＭＶＮ−１に対し所定
値Ｍよりも増大されているか否かが判断され、イエスの
場合、つまり今回値と前回値とで穀粒の増大が認められ
ないときは、ステップ２９において、所定時間Ｔに対し
Ｔ＋１だけ待機した後に、更にステップ３０において、
前記時間Ｔが所定定数のＴＥＮＤ　（例えば５秒）以上
であるか否かが判断され、ノーの場合、前記ステップ２
８からの制御が繰り返され、イエスの場合穀粒タンク（
５）内が無くなったと判断してステップ３１において、
前記オーガ駆動装置（３２）が停止され、また、ステッ
プ３２で前記オーガ自動収納出力部（３１）からの出力
により前記オーガ（７）が自動収納されて、穀粒排出作
業が終了（ステップ３３）される。

また、前記ステップ２８での判断結果がノーの場合は、
つまり、前記センサー（１３）で検出される検出値ＬＭ
ＶＮが前回検出された検出値ＬＭＶＮ−１に対し所定値
Ｍよりも増大されているとき、ステップ３４において時
間Ｔ＝Ｏとされ、更に、ステップ３５において、前記セ
ンサー（１３）で検出される最小値、即ち、オーガ（７
）が穀粒までの距離が最小となる最小値１Ｍｍ１ｎが定
数ＬＭＶよりも小さいか否かが判断され、ノーの場合前
記ステップ２８からの制御を繰り返し、イエスの場合に
、ステップ３６において、前記センサー（１３）で検出
される前記第２側壁（ｂ）までの距離ＬＶＮ２が定数Ｌ
ＭＥよりも小さいか否かが判断され、ノーの場合、つま
り、前記オーガ（７）が第８図のＦ位置に未だ至ってい
ないときには、ステップ３７において、前記オーガ（７
）が一定角度旋回されて、同図のＤ位置からＥ位置に、
またＥ位置からＦ位置にかけての穀粒排出作業が継続さ
れる。また、前記ステップ３６において、イエスの場合
、前記機外タンク（Ｔ）が満杯になったと判断し、前記
駆動停止出力部（３０）からの出力により前記オーガ駆
動装置（３２）が停止（ステップ３８）され、前記ステ
ップ３３において穀粒排出作業が終了されるのであり、
この場合、前記オーガ（７）の自動収納は行わない。

即ち、この場合穀粒タンク（５）には穀粒が残っている
ため、前記オーガ（７）の収納はオペレーターに任せ、
終了状態で待機して、次の機外タンク（Ｔ）への穀粒排
出作業に備えるのである。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明にかかるオーガの位置制御
装置では、オーガ（７）の先端側に、前記機外タンク（
Ｔ）における相対向する側壁（ａ）（ｂ）までの距離を
検出する距離センサー（１３）を走査可能に設けると共
に、該距離センサー（１３）の検出結果を基に前記オー
ガ（７）の前記側壁（ａ）（ｂ）に対する位置を演算し
、前記オーガ（７）の旋回時前記側壁（ａ）（ｂ）間に
おける所定位置に到達したとき、前記旋回装！（９）に
停止指令を出力する旋回停止出力部（２６）をもつコン
トローラ（２ｏ）を設けたこトニより、オーガ（７）が
前記各側壁（ａ）（ｂ）間の所定穀粒排出位置へと旋回
されたとき、前記旋回停止出力部（２６）によって前記
旋回装置（９）による前記オーガ（７）の旋回を所定穀
粒排出位置で正確に自動停止できるのである。

そして、前記コントローラ（２ｏ）に、距離センサー（
１３）の検出結果を基に前記機外タンク（Ｔ）における
側壁高さを演算し、前記オーガ（７）の旋回停止後前記
上下動袋！（８）に下降指令を出力し、前記側壁高さに
対する所定位置で下降停止を出力する下降制御出力部（
２７）を設けることにより、前記オーガ（７）の旋回停
止後に、前記コントローラ（２ｏ）の下降制御出力部（
２７）から前記上下動装置（８）に下降指令が出力され
て前記オーガ（７）が下降され、該オーガ（７）が前記
各側壁（ａ）（ｂ）に対し所定位置にまで下降されたと
き、前記下降制御出力部（２２）からの停止指令で下降
停止され、前記オーガ（７）が機外タンク側の所定穀粒
排出位置に正確かつ自動的にセットできるのである。

さらに、コントローラ（２ｏ）に、オーガ（７）の下降
停止後接オーガ（７）に駆動指令を出力するオーガ駆動
出力部（２８）を設けることにより、オーガ（７）の穀
粒排出位置へのセット後、前記オーガ駆動出力部（２８
）によって前記オーガ（７）からの穀粒排出を自動的に
行うことができるのである。

また、距離センサー（１３）をオーガ（７）の先端部に
回転走査可能に設けると共に、該距離センサー（１３）
の回転走査角度をオーガの穀粒タンク（５）に対する旋
回角度に応じて変更すべく構成することにより、例えば
、前記オーガ（７）が機外タンク（Ｔ）から離れている
ときにはその旋回角度を小さくし、機外タンク（Ｔ）の
所定穀粒排出位置に近づいたときには、回転走査角度を
大きくすることにより、機外タンク（Ｔ）がら離れてた
位置での一回転走査時間を短縮して早い制御を行うこと
ができるのである。

そして、コントローラ（２ｏ）に、オーガ（７）の下降
停前記止後距離センサー（１３）で機外タンク（Ｔ）内
の穀粒までの距離の最小値を検出し、この最小値が一定
値以下になったとき、前記オーガ（７）を旋回させ一定
角度を旋回後停止させる旋回出力部（２９）と、オーガ
（７）の位置と穀粒タンク（５）の旋回方向前方側の側
壁との距離が一定値以下になったとき前記旋回出力部（
２９）からの出力を中止し、前記オーガ（７）の駆動を
停止するオーガ駆動停止出力部（３０）とを設けること
により、大型の機外タンク（Ｔ）であってもオーガ（７
）を複数の所定穀粒排出位置に順次移動させて穀粒の排
出を自動的に行うことができるのである。

また、コントローラ（２ｏ）に、オーガ（７）の下降停
止後距離センサー（１３）で機外タンク（Ｔ）内の穀粒
までの距離を検出し、その検出値が一定時間以上変化し
ないときに、オーガ（７）の駆動を停止し、かつ、オー
ガ（７）を自動収納するオーガ自動収納出力部（３１）
を設けることにより、穀粒排出作業時に一定時間以上経
過しても前記センサー（１３）による穀粒までの距離の
検出値が変化しないときには、前記オーガ駆動装置（３
２）をオフ動作させて、前記オーガ（７）を自動収納さ
せることができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるオーガ位置制御装置のブロック
図、第２図は穀粒排出作業時における距離センサーによ
る検出状態を説明する説明図、第３図〜第５図は同距離
センサーによる距離データを示すグラフ、第６図は同位
置制御装置のフローチャート図、第７図は他の実施例を
示すフローチャート図、第８図は他の穀粒排出作業例を
説明する説明図、第９図は距離センサーによる距離デー
タを示すグラフ、第１０図は同穀粒排出作業時のフロー
チャート図、第１１図は他の実施例を示すフローチャー
ト図、第１２図は同位置制御装置の適用例として示すコ
ンバインの側面図、第１３図は同背面図、第１ である。 （５）・−・・＠穀粒タンク （７）・１１オーガ （８）−φ・Ｏ・上下動装置 （９）・１１１１・嗜旋回装置 （１３）・ＩＩ＃・距離センサー （２０）・・・・コントローラ （２６）・・・番旋回停止出力部 （２７）−・拳・下降制御出力部 、（２８）・・・・オーガ駆動出力部 （２９）・・・・旋回出力部 （３０）・・・・オーガ駆動停止出力部（３１）・・・
・オーガ自動収納出力部（３２）・・幸・オーガ駆動出
力部 （Ｔ）・・・・・機外タンク （ａ、ｂ）＊拳・側壁 ４図は同要部の拡大側面図 第３図 第４図 第５図 第８図 Ｄ 第９図 り転ｌ！を及 第７図 第１本 ｊ１１３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）穀粒タンク（５）から穀粒を排出するオーガ（７）
   及びこのオーガ（７）を上下動させる上下動装置（８）
   と旋回させる旋回装置（９）とを備え、前記オーガ（７
   ）の先端排出口（７ａ）から機外タンク（Ｔ）へ穀粒を
   排出するようにした穀粒排出装置におけるオーガの位置
   制御装置において、前記オーガ（７）の先端側に、前記
   機外タンク（Ｔ）における相対向する側壁（ａ）（ｂ）
   までの距離を検出する距離センサー（１３）を走査可能
   に設けると共に、該距離センサー（１３）の検出結果を
   基に前記オーガ（７）の前記側壁（ａ）（ｂ）に対する
   位置を演算し、前記オーガ（７）の旋回時前記側壁（ａ
   ）（ｂ）間における所定位置に到達したとき、前記旋回
   装置（９）に停止指令を出力する旋回停止出力部（２６
   ）をもつコントローラ（２０）を設けていることを特徴
   とする穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置。 ２）コントローラ（２０）は、距離センサー（１３）の
   検出結果を基に前記機外タンク（Ｔ）における側壁高さ
   を演算し、前記オーガ（７）の旋回停止後前記上下動装
   置（８）に下降指令を出力し、前記側壁高さに対する所
   定位置で下降停止を出力する下降制御出力部（２７）を
   備えている請求項１記載の穀粒排出装置におけるオーガ
   の位置制御装置。 ３）コントローラ（２０）は、オーガ（７）の下降停止
   後該オーガ（７）に駆動指令を出力するオーガ駆動出力
   部（２８）を備えている請求項２記載の穀粒排出装置に
   おけるオーガの位置制御装置。 ４）距離センサー（１３）をオーガ（７）の先端部に回
   転走査可能に設けると共に、該距離センサー（１３）の
   回転走査角度をオーガの穀粒タンク（５）に対する旋回
   角度に応じて変更すべく構成した請求項１記載の穀粒排
   出装置におけるオーガの位置制御装置。 ５）コントローラ（２０）は、オーガ（７）の下降停止
   後距離センサー（１３）で機外タンク（Ｔ）内の穀粒ま
   での距離の最小値を検出し、この最小値が一定値以下に
   なったとき、前記オーガ（７）を旋回させ一定角度を旋
   回後停止させる旋回出力部（２９）と、オーガ（７）の
   位置と穀粒タンク（５）の旋回方向前方側の側壁との距
   離が一定値以下になったとき前記旋回出力部（２９）か
   らの出力を中止し、前記オーガ（７）の駆動を停止する
   オーガ駆動停止出力部（３０）とを備えている請求項３
   記載の穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置。 ６）コントローラ（２０）は、オーガ（７）の下降停止
   後距離センサー（１３）で機外タンク（Ｔ）内の穀粒ま
   での距離を検出し、その検出値が一定時間以上変化しな
   いときに、オーガ（７）の駆動を停止し、かつ、オーガ
   （７）を自動収納するオーガ自動収納出力部（３１）を
   備えている請求項３記載の穀粒排出装置におけるオーガ
   の位置制御装置。