JPH0487787A - パレツトの物品取出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はパレット上の物品取出装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、物品を各種装置に供給するパレットが種々提
案並びに使用されている。周知のようにかかるパレット
の使用目的は、製造装置等により製造される物品である
組み立て部品を組み立て装置等に対して搬送並びに供給
する際の収容体となるものであり、所定外形寸法を有す
る物品を所定間隔を保ってパレット上に載置するように
しているが、このように所定間隔を保ってパレット上に
載置するために通常は物品間に仕切り体が一体または別
体にされて形成される。

一方、仕切り体により区切られて収容される物品をロボ
ット装置の把持装置であるロボットフィンガーで挟持す
るために、仕切り体の側面部分にロボットフィンガーが
側方から出入りできる空間部を設けて、ロボットフィン
ガーにより把持するように構成されたパレットと取出装
置を本願出願人は提案している。

［本発明が解決しようとする課題］ 従来のパレットとパレットと取出装置において物品をパ
レットの載置面上に載置して、仕切り体により区切るよ
うにしているが、仕切り体の空間部からロボットフィン
ガーを側方から出入りさせて物品を把持する場合には特
に問題はないが、例えば物品の重心となるような把持部
分を把持する場合においては、ロボットフィンガーは側
方からではなく載置面の上方から下方に向けて移動され
てきて、物品の把持部分を直接把持するように駆動制御
される。この時に、物品の把持部分が仕切り板の側面壁
部に当接している場合にはロボットフィンガーは上方か
ら下方に移動されて、把持する位置まで降下できなくな
る結果、把持できなくなる問題点があった。

したがって、本発明のパレットの物品取出装置は上述の
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は物品の
把持部分が仕切り板の側面壁部に当接している場合にお
いても、物品を把持することができるパレットの物品取
出装置を提供することにある。

［課題を達成するための手段］及び［作用］上述の課題
を達成し、目的を達成するために本発明は、複数の物品
を載置面上に載置されて、側方より少なくとも１対の把
持体が挿入される仕切り体により物品を区分けされたパ
レット上の物品取出装置であって、前記物品の載置状態
を認識する認識手段を備えてなり、前記物品の把持部分
に対して把持体が直接把持できるかを判断する判断工程
を含んで構成され、把持体が直接把持できない場合には
把持体により物品な把持できる位置に移動してから把持
する一方、把持体が直接把持できる場合には直接把持す
るように働く。

［実施例］ 以下に図面を参照して本発明の一実施例を説明する。第
１図は一実施例のパレットの取出装置の概略構成の側面
図を示している６本図において。

例えば樹脂成型される外箱９は所謂通函とも呼ばれるも
のであり、外周縁部に補強並びに保持部分を図示のよう
に一体形成する一方、底面部分が一体形成されており容
器状をなしており、内部にパレット体１が収容されて全
体が所謂パレットとして使用される。このパレット体１
は図示のように物品であるワーク１０を載置する載置面
１ａとワーク１０を略画間隔に保つための仕切り体２が
設けられおり、ワーク１０の外形寸法より若干のクリア
ランス分が確保されている。

このように構成されるパレットは組み立て装置の供給部
に送られるが、この供給部の上方にはワーク１０の載置
状態と仕切り板２の外形認識をするに十分な解像度を有
するカメラ装置５が配設されており、図中−点鎖線で示
された範囲を被写体にしてパレットを監視するようにし
ている。

一方、下方端部に把持装置のロボットフィンガー３を設
けたロボット４は図示のように、カメラ装置５とパレッ
トの間において縦横に移動自在に駆動されており、矢印
方向にロボットフィンガー３を移動させることでワーク
１０をパレット上から取り出しくピックし）で不図示の
組み立て装置にプレースするように構成される。

第２図はパレットの部分平面図であり、本図において仕
切り体２は図示のように十字形状を有する一方、所定高
さを有しており、互いに空間部６を設けるように離され
てパレットの載置面１ａ上に配設されている。このよう
に夫々配設された仕切り体２で４方が囲まれるようにし
てワーク１０が、例えば図中の実線と破線図示の位置に
移動自在の自由度をもって載置される。このようにワー
ク１０が略り字形状を有する場合においては、ワーク１
０の重心は略中心位置に移動することになるが、図中の
破線図示の位置にワーク１ｏが位置している場合にはロ
ボットフィンガー３により重心を直接把持できるので、
直接移動させることができる。しかしながら、例えば実
線図示の位置にワーク１０が位置している場合にはロボ
ットフィンガー３を上方から下方に移動させて直接把持
できな（なる。

第３図は、ワーク１０の把持部分を示した平面図であり
、本図において、ワーク１ｏの把持部１Ｏａと把持部１
０ｂは図示のようにワーク１０の山部と谷部になるので
、これら把持部をロボットフィンガー３を矢印方向に移
動させて把持することになる。

次に、第４図はワーク１０がパレットに載置されている
様子を示した平面図であり、第２図において実線図示の
位置にワーク１０が載置されておりロボットフィンガー
３により直接把持できない場合を示している。この場合
には、先ずロボットフィンガー３が空間部６を介して矢
印方向に幅を狭めるように移動されて、ワーク１０を図
示のように挟持する。続いて第５図に示されるようにロ
ボットフィンガー３が上述の挟持状態を保持したまま右
斜め上に移動して行き、ワーク１０の側面部が仕切り体
２の壁面に対して当接する状態にする。続いて、第６図
に示すように把持部１０ａ。

１０ｂをロボットフィンガー３で把持できるようにする
ために、ロボットフィンガー３の挟持状態を一旦解除す
る。そして、ロボットフィンガー３を上方に移動し約４
５度分を回動してから下方に移動し、第６図に示すよう
にワーク１０の把持部１０ａ、１０ｂを把持する。この
把持状態を保ってワーク１０のビックが行なわれる。

次に、第７図は第１図の構成のパレットの取出装置の動
作フローチャートであり、パレットが装置の供給部にセ
ットされてビックが開始されると、ステップＳ１におい
て、カメラ装置５により所定の仕切り体２内に位置され
ているワーク１０の載置位置検出が行なわれる。続く、
ステップＳ２ではワーク１０の把持部１０ｂが仕切り体
２に当接しているか否かの判定が行なわれる。接触して
いる判定がなされるとステップＳ３に進み第４．５図に
基づいて説明したワーク１０の移動動作が行なわれる。

その後、再度ステップＳ１にリターンされてワーク１０
が仕切り体２から離れるようにする。このようにしてス
テップＳ２において、ワーク１０が仕切り体２に対して
当接していないことが判定されると、ステップＳ４に進
み上述の第６図におけるビック動作が行なわれ、続くス
テップＳ５に進みワーク１０の組付けまたは取り置きが
行なわれ、ワーク１個分の動作が終了する。

尚、上述の実施例においては、ワーク１０はＬ字形状の
場合についてのみ述べたが、これに限定されないことは
勿論である。要は、把持部が仕切り体に対して当接する
可能性がある物品であれば本発明は全て適用可能である
。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば物品の把持部分が
仕切り体の側面壁部に当接している場合においても、物
品を把持できるパレットの物品取出装置を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はパレットの取出装置の概略構成の側面図、 第２図はパレットの部分平面図、 第３図はワーク１０の把持部分を示した平面図、 第４図乃至第６図はパレット体１の平面図、第７図はパ
レットの取出装置のフローチャートである。 図中、１・・・パレット体、２・・・仕切り体、３・・
・ロボットフィンガー、４・・・ロボット、５・・・カ
メラ装置、６・・・空間部、９・・・外箱、１０・・・
ワーク、１０ａ、１０ｂ・・・把持部である。 第 督 図 第２図 第５図 第６図 第３し１ ／ 第４　’、”３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の物品を載置面上に載置されて、側方より少なくと
   も１対の把持体が挿入される仕切り体により物品を区分
   けされたパレットの物品取出装置であつて、 前記物品の載置状態を認識する認識手段を備えてなり、 前記物品の把持部分に対して把持体が直接把持できるか
   を判定する判定工程を含むことを特徴とするパレットの
   物品取り出し装置。