JPH048802B2 - - Google Patents

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JPH048802B2
JPH048802B2 JP56158477A JP15847781A JPH048802B2 JP H048802 B2 JPH048802 B2 JP H048802B2 JP 56158477 A JP56158477 A JP 56158477A JP 15847781 A JP15847781 A JP 15847781A JP H048802 B2 JPH048802 B2 JP H048802B2
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプリセツト式の産業用ロボツトにおけ
るプログラム作成方法に関し、特にプログラム中
で高精度な位置決めが必要な動作ポイントを測定
するための方式に関する。
産業用ロボツトの制御方式として、プリセツト
（プリプログラム）方式とプレイバツク方式とが
ある。前者のプリセツト方式は、ロボツトを動か
さずに、動作用のプログラムを作成し、これを記
憶させておき、その後に記憶内容を読み出してロ
ボツトに所望の動作をさせるものであり、また後
者のプレイバツク方式は、実際にロボツトを動か
してその運動を記憶しておき、その後に記憶内容
にもとづいてロボツトに所望の動作を再現させる
ものである。上記プリセツト方式は位置決め型の
動作に適し、プログラム装置を必要とするもの
の、面倒な教示作業を必要としない点で有利であ
り、たとえば組立ロボツトに採用されている。
さて実際面で考えると、プリセツト方式では動
作ポイントが図面などにより決定され、それにも
とづいて動作用のプログラムが作成されるが、特
に精度が要求される部分や、図面上で追従できな
い部分あるいは製品に図面上の寸法と異なる部分
が発生すると、プログラムは実際の製品に対し不
充分なものとなるが、それ以外の部分はプリセツ
ト方式のプログラムで充分意味をなす。この場
合、プリセツト方式とプレイバツク方式とを両用
すればよいが、すべてプレイバツク方式である
と、教示作業が面倒となる。
ここに本発明の目的は、プリセツト方式のもと
で作成された動作用のプログラムのうち、特に高
精度な位置決めが必要な部分に関してのみロボツ
トを実際に移動させ、それにより動作ポイントを
測定し、その測定値にもとづいてプログラム内容
を修正できるようなプログラム作成方法を提供す
る点にある。
上記目的のもとに本発明は、プログラム部とロ
ボツト制御部とを分離した状態で備えている制御
系において、座標の入力値にもとづいてロボツト
をその位置まで実際に動かし、その停止位置を確
認するとともに、ずれがあるときには微量の修正
をし、この修正位置でプログラムの座標入力値を
補正するようにしている。もちろんプログラム
は、基本的にはプリセツト方式のもとに作成され
るが、高精度あるいは位置確認などを要する位置
に関してのみ上記確認および測定がなされる。し
たがつてこの方式ではプログラムの作成の高能率
化および高精度化への対応が可能となる。
以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて具
体的に説明する。
第１図は本発明の前提となるプリセツト式のロ
ボツト１の全体的な制御系を示している。この制
御系は相互に独立のプログラム部２とロボツト制
御部３とにより構成されており、両者は分離状態
にあるが、着脱可能な通信ケーブル４により接続
できるようにしてある。
上記プログラム部２は、例えば極座標型のロボ
ツト１に対する動作用のプログラムを多数作成し
て記憶し、これらの一部のプログラムをロボツト
制御部３に転送するためのものであり、座標値、
プログラムデータ、モード、ポイント測定指令お
よびその他の入力を与えるキーボードなどの入力
手段５、処理プログラム（編集プログラム、座標
変換計算式、ポイント測定の処理プログラムおよ
び機械言語）を記憶しており、上記入力にもとづ
いてプログラムを編集し、座標変換および機械語
変換などの動作を行なうCPU（制御・演算・レジ
スタ）からなる編集演算装置６、プログラム、座
標変換、機械語などのデータを一時的に記憶する
RAMからなる記憶装置７、編集後の多数のプロ
グラム内容を記憶する磁気テープ、磁気デイスク
などの大容量型の外部記憶装置８、入力内容、記
憶内容および測定値などを表示するデイスプレイ
装置９、プログラムを記録紙に印字するプリンタ
１０および編集演算装置６を通じて演算後のプロ
グラムをロボツト制御部３に送るほか測定値など
を受信する通信回路１１により構成されている。
そしてロボツト制御部３は例えば極座標型の上
記ロボツト１の動作を制御する部分で、測定値や
プログラムを送受信する通信回路１２、ここから
送られてくる複数のプログラムを記憶するプログ
ラム記憶装置１３、プログラムの書き込みやプロ
グラムの読み出しなどを選択するためにデータバ
スを切換える選択切換装置１４、読み出し中のプ
ログラムにもとづいてロボツト１に必要な動作を
与える制御回路１５、外部入出力制御回路１６お
よびロボツト駆動回路１７ならびに選択切換装置
１４および制御回路１５に所定の動作モードを設
定するためのモード設定手段１８により構成され
ている。
上記プログラム記憶装置１３は複数のRAMに
より構成されており、これらは補助電源（バツテ
リ）を備えていて、商用電源の異常時に自動的に
補助電源に接続され、記憶内容を消失しないよう
になつている。また制御回路１５はモード設定手
段１８により連続動作モードに設定されたとき、
選択切換装置１４を通じてプログラム記憶装置１
３の１つのRAMから読み出された記憶内容のプ
ログラムをロボツト駆動回路１７に送り込む。ま
た外部入出力制御回路１６はロボツト１の運動と
関連し、その動作状態や測定ポイントなどをリミ
ツトスイツチ、エンコーダなどにより検出して制
御回路１５に送る。ここでロボツト駆動回路１７
は読み出しプログラムの内容にもとづき外部入出
力制御回路１６からの信号を取り入れて逐次確認
しながらロボツト１のモータなどの駆動源に所定
の運動の指令を行なう。
次にプログラムの作成および動作を説明する。
操作者は入力手段５を操作してプログラム作成手
順にしたがつてロボツト１の動作位置（平面座標
Ｘ−Ｙポイント、チヤツク回転角）、外部入力条
件などの必要なデータを入力する。この入力デー
タは編集演算装置６を経て記憶装置７に一時的に
記憶され、その後に完全な状態で外部記憶装置８
の固有の記憶番地に記憶される。この間必要に応
じてデイスプレイ装置９は記憶内容を表示する。
プログラム部２がその外部記憶装置８の記憶内容
としてのプログラムをロボツト制御３に転送する
ときには、プログラム部２はロボツト制御部に対
して通信ケーブル４によりオンライン化した後、
転送指示の入力操作により外部記憶装置８の必要
なプログラムを記憶装置７に一時的に呼び出して
おく。その後、編集演算装置６は演算指令にもと
づいてその記憶装置７の内容を演算により極座標
に変換し、また機械語に直した後、通信回路１１
を経て通信ケーブル４によりロボツト制御部３の
通信回路１２に送り込む。このときモード設定手
段１８はプログラム記憶モードに設定した上で選
択切換装置１４を操作して記憶番地を指定し、プ
ログラムの記憶に備えている。このため演算後の
プログラムは選択切換装置１４を経て指定番地の
RAMに記憶される。このようにしてロボツト制
御部３は演算後の複数のプログラムを記憶するこ
とになる。その後、プログラム部２は通信ケーブ
ル４の部分でロボツト制御部３から分離しオフラ
イン化する。
このようにしてロボツト制御部３はプログラム
部２から独立し、ロボツト１の動作を制御できる
状態になる。そこで操作者はモード設定手段１８
を操作し、選択切換装置１４に所定のプログラム
をプログラム記憶装置１３の対応番地の記憶内容
から読み出すように指定する。この状態で制御回
路１５は指定されたプログラムを読み出し、それ
にもとづいてロボツト駆動回路１７によりロボツ
ト１のアームなどの駆動源を作動させながら、外
部入出力制御回路１６の信号を取り入れてロボツ
ト１の動作状況を検知し、またそれらの動作を順
次確認しながらロボツト１に読み出したプログラ
ム通りの動作をさせることになる。なお、座標変
換および機械語変換は、制御回路１５の内部で行
つてもよい。
このように制御系はプログラム部２とロボツト
制御部３とを独立に構成されており、両者は必要
に応じて接続できる状態にあるため、プログラム
部２は数台のプリセツト式のロボツト１に関して
共通に用いられ、実用上有利であり、またロボツ
ト制御部３は大容量の記憶装置や演算装置を具備
しなくてもよく、したがつて簡単化できる。
さて、本発明のプログラム作成方法は、上述の
プログラム作成過程において、プログラム中で高
精度な位置決めが必要な動作ポイントに関しての
み実行される。そのプログラム作成方法は第２図
の手順に従つて行なわれる。まず、操作者はロボ
ツト１の作業位置にたとえばプリント基板などの
ワークをおく。このようにしてからスタートに
入り、ポイント測定かの判断およびロボツト側
受け入れ完了かの判断がなされる。受け入れ不
充分な場合には、電源および動作モードなどの確
認判断がなされ、その確認結果にもとづいて、
操作者はロボツト制御部３の電源投入あるいはモ
ード設定手段１８によるモード設定などの必要な
設定操作を行なつてから、プログラム部２とロ
ボツト制御部３との間のオンライン化の操作を
し、つづいて入力手段５によりポイント測定指示
の操作を行なう。このとき、ロボツトタイプの
問い合せ表示がデイスプレイ装置９によつて行
なわれるので、操作者は入力手段５を操作してロ
ボツトタイプの入力操作を行なう。つづいてデ
イスプレイ装置９は原点表示（Ｘ−Ｙ座標位置お
よび回転角）の表示を行なう。一方、ロボツト
１はプログラム作成中に原点位置で待機している
が、もし原点位置にない場合には原点位置に戻る
ための復帰動作を自動的に行なう。つづいてデ
イスプレイ装置９は修正点の問い合せ表示を行
なう。ここで操作者は入力手段５のキーを操作し
て、プログラム中で高精度な位置決めが必要な動
作点についての測定ポイント座標の入力操作を
行なつてから、スタート指示の操作をする。な
お測定ポイントの座標は、図面などで求められる
が、不明な場合にはそれに近い数値を入力すれば
足りる。このようにするとロボツト移動が開始
され、ロボツト１は測定ポイントの座標値の位置
まで移動する。この時の実際の座標値は外部入出
力制御回路１６から制御回路１５、選択切換装置
１４を経てプログラム部２に達し、そこのデイス
プレイ装置９により表示される。この状態で操作
者は修正操作を行なうために、入力手段５の修
正キーを操作する。この修正キーは１回押圧され
るたびに微少距離たとえば0.05mm程度の移動を
ロボツト１に与える。この間ポイント測定の座標
値は修正されて変化し、ロボツト制御部３からプ
ログラム部２に送られており、デイスプレイ装置
９はそのつど修正座標値の表示

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ プログラム部とロボツト制御部とを分離し、
    プログラム部側で座標入力によりロボツト用のプ
    ログラムを作成し、両者をオンラインさせて上記
    プログラムを上記ロボツト制御部に転送して記憶
    させ、ロボツト制御部側で記憶されたプログラム
    を読み出して、その読み出したプログラムによ
    り、ロボツトの動作を制御するようにしたプリセ
    ツト式のロボツトを用い、上記プログラムと上記
    ロボツト制御部とをオンラインにし、プログラム
    中で高精度な位置決めが必要な動作点についての
    みプログラム部により測定ポイント座標を入力し
    てロボツトをその位置に移動させ、実際の希望位
    置とプログラムの座標値による位置との間にずれ
    があるとき、プログラム部側での微動修正操作に
    よりロボツト位置を修正し、この修正後の座標値
    をプログラム中の部分的動作位置とすることを特
    徴とするプリセツト式ロボツトにおけるプログラ
    ム作成方法。
JP56158477A 1981-10-05 1981-10-05 プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式 Granted JPS5858607A (ja)

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EP (1) EP0076970B1 (ja)
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AT (1) ATE19159T1 (ja)
AU (1) AU558851B2 (ja)
CA (1) CA1206232A (ja)
DE (1) DE3270453D1 (ja)
ES (1) ES8307151A1 (ja)

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