JPH0492155A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速制御装置Info
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- JPH0492155A JPH0492155A JP2205388A JP20538890A JPH0492155A JP H0492155 A JPH0492155 A JP H0492155A JP 2205388 A JP2205388 A JP 2205388A JP 20538890 A JP20538890 A JP 20538890A JP H0492155 A JPH0492155 A JP H0492155A
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- operation amount
- electric actuator
- control device
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
- F16H61/66259—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling using electrical or electronical sensing or control means
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、無段変速機の変速制御装置に関するものであ
る。
る。
（ロ）従来の技術
従来の無段変速機の変速制御装置として、例えば特開昭
６１−１０５３５１号公報に示されるものかある。これ
に示される無段変速機の変速制御装置は、車速及びエン
ジン負荷から目標とする変速比を決定し、この目標変速
比が実現されるように無段変速機の電気アクチュエータ
を作動させるように構成されている。電気アクチュエー
タの動作量は次のようにして決定される。すなわち、電
気アクチュエータの動作量は、オーブンループ動作量と
クローズトループ動作量とを加算したものである。オー
ブンループ動作量は目標変速比を変数とする関数によっ
て決定される。また、クローズトループ動作量は目標変
速比と実変速比との偏差を変数とする関数として決定さ
れる。
６１−１０５３５１号公報に示されるものかある。これ
に示される無段変速機の変速制御装置は、車速及びエン
ジン負荷から目標とする変速比を決定し、この目標変速
比が実現されるように無段変速機の電気アクチュエータ
を作動させるように構成されている。電気アクチュエー
タの動作量は次のようにして決定される。すなわち、電
気アクチュエータの動作量は、オーブンループ動作量と
クローズトループ動作量とを加算したものである。オー
ブンループ動作量は目標変速比を変数とする関数によっ
て決定される。また、クローズトループ動作量は目標変
速比と実変速比との偏差を変数とする関数として決定さ
れる。
（ハ）発明か解決しようとする課題
しかしなから、上記のような従来の無段変速機の変速制
御装置には、次のような問題がある。すなわち、夕゛ウ
ンシフト（変速比大側への変速）時における出力軸のト
ルクの立ち上がりが遅れて応答性か悪いということであ
る。これは次のような理由による。すなわち、ダウンシ
フトのためにアクセルベタ′ルを踏むと、オーブンルー
プ動作量及びクローズトループ動作量は変速比大側とな
り、実際の電気アクチュエータの動作量は変速比大側に
変化する。同時に入力回転速度か上昇を開始し、実際の
入力回転速度（変速比）が目標とする入力回転速度（変
速比）に近ついていく。このためクローズトループ動作
量が小さくなり、電気アクチュエータの動作量は変速比
小側に向けて変化を開始する。実際の入力回転速度か目
標とする入力回転速度に達し、出力軸のトルクか立ちト
かる。このトルクの立ち十かりを早くするためには、電
気アクチュエータの動作量を早くタウンシフト方向から
アップシフト方向へ切り換えることが必要であるか、従
来の制御装置ては、クローズトループ動作量かなかなか
減少しないため、上記動作量の反転か遅れていた。この
ため上記のようにトルクの立ち上かりか遅れていた。本
発明はこのような課題を解決することを目的としている
。
御装置には、次のような問題がある。すなわち、夕゛ウ
ンシフト（変速比大側への変速）時における出力軸のト
ルクの立ち上がりが遅れて応答性か悪いということであ
る。これは次のような理由による。すなわち、ダウンシ
フトのためにアクセルベタ′ルを踏むと、オーブンルー
プ動作量及びクローズトループ動作量は変速比大側とな
り、実際の電気アクチュエータの動作量は変速比大側に
変化する。同時に入力回転速度か上昇を開始し、実際の
入力回転速度（変速比）が目標とする入力回転速度（変
速比）に近ついていく。このためクローズトループ動作
量が小さくなり、電気アクチュエータの動作量は変速比
小側に向けて変化を開始する。実際の入力回転速度か目
標とする入力回転速度に達し、出力軸のトルクか立ちト
かる。このトルクの立ち十かりを早くするためには、電
気アクチュエータの動作量を早くタウンシフト方向から
アップシフト方向へ切り換えることが必要であるか、従
来の制御装置ては、クローズトループ動作量かなかなか
減少しないため、上記動作量の反転か遅れていた。この
ため上記のようにトルクの立ち上かりか遅れていた。本
発明はこのような課題を解決することを目的としている
。
なお、特開昭６２−１８７６２８号公報には、目標値と
実際値との偏差が大きい場合には偏差が所定値よりも大
きくならないように制限するようにしたもの、及び偏差
が大きい場合には偏差の積分演算を停止させるようにし
たものが示されている。これは、フィードバック制御量
が大きくなりすきることによるオーバシュートの発生を
防止することを目的としている。しかし、これの場合に
も踏込みタウンシフト時には実際入力回転速度か目標入
力回転速度と一致するまではフィードバック制御量はダ
ウンシフト方向のものとなっており、上述と同様にトル
クの立上りが遅れる。
実際値との偏差が大きい場合には偏差が所定値よりも大
きくならないように制限するようにしたもの、及び偏差
が大きい場合には偏差の積分演算を停止させるようにし
たものが示されている。これは、フィードバック制御量
が大きくなりすきることによるオーバシュートの発生を
防止することを目的としている。しかし、これの場合に
も踏込みタウンシフト時には実際入力回転速度か目標入
力回転速度と一致するまではフィードバック制御量はダ
ウンシフト方向のものとなっており、上述と同様にトル
クの立上りが遅れる。
（ニ）課題を解決するための手段
本発明は、アクセルペダル踏込みタウンシフト時にはフ
ィードバック制御を停止させることによって、上記課題
を解決する。すなわち、本発明は電気アクチュエータ（
１１０）の動作量に応じて変速比か制御される無段変速
機の変速制御装置であって、運転条件に応じて目標変速
比又は目標入力回転速度を決定する目標値決定手段（ス
テップ５０４）と、電気アクチュエータの動作量を決定
する動作量決定手段とを有し、動作量決定手段は、目標
値に応じて電気アクチュエータのフィードフォワード動
作量を決定するフィードフォワード動作量決定手段（ス
テップ５０６）と、目標値と実際値との偏差に応じて電
気アクチュエータのフィードバック動作量を決定するフ
ィードバック動作量決定手段（ステップ５２ｏ）とを有
し、フィードフォワード動作量とフィードバック動作量
とを加算して電気アクチュエータの動作量（ステップ５
２２）とする無段変速機の変速制御装置を前提としたも
のであり、アクセル踏込みを検出するアクセル踏込み検
出手段（ステップ５１０）と、これによってアクセル踏
込が検出されたときにはフィードバック動作量を０とす
るフィードバック停止手段（ステップ５１４）とを有す
ることを特徴としている。、 フィードバック停止手段は、目標値と実際値との上記偏
差の絶対値が所定値よりも大きい場合にのみ作動するよ
うにすることもできる（ステップ５１２）。
ィードバック制御を停止させることによって、上記課題
を解決する。すなわち、本発明は電気アクチュエータ（
１１０）の動作量に応じて変速比か制御される無段変速
機の変速制御装置であって、運転条件に応じて目標変速
比又は目標入力回転速度を決定する目標値決定手段（ス
テップ５０４）と、電気アクチュエータの動作量を決定
する動作量決定手段とを有し、動作量決定手段は、目標
値に応じて電気アクチュエータのフィードフォワード動
作量を決定するフィードフォワード動作量決定手段（ス
テップ５０６）と、目標値と実際値との偏差に応じて電
気アクチュエータのフィードバック動作量を決定するフ
ィードバック動作量決定手段（ステップ５２ｏ）とを有
し、フィードフォワード動作量とフィードバック動作量
とを加算して電気アクチュエータの動作量（ステップ５
２２）とする無段変速機の変速制御装置を前提としたも
のであり、アクセル踏込みを検出するアクセル踏込み検
出手段（ステップ５１０）と、これによってアクセル踏
込が検出されたときにはフィードバック動作量を０とす
るフィードバック停止手段（ステップ５１４）とを有す
ることを特徴としている。、 フィードバック停止手段は、目標値と実際値との上記偏
差の絶対値が所定値よりも大きい場合にのみ作動するよ
うにすることもできる（ステップ５１２）。
（ホ）作用
電気アクチュエータの動作量は、アクセルペダル踏込み
ダウンシフト時以外は、フィードフォワード動作量とフ
ィードバック動作量とを加算したものとされる。アクセ
ルペダル踏込みタウンシフト時には、フィードバック制
御が停止され、フィードフォワード制御のみによって電
気アクチュエータか制御されることになる。こうするこ
とによって、動作量のタウンシフト方向からアップシフ
ト方向への反転か早くなり、出力軸のトルクの立上りが
早くなる。
ダウンシフト時以外は、フィードフォワード動作量とフ
ィードバック動作量とを加算したものとされる。アクセ
ルペダル踏込みタウンシフト時には、フィードバック制
御が停止され、フィードフォワード制御のみによって電
気アクチュエータか制御されることになる。こうするこ
とによって、動作量のタウンシフト方向からアップシフ
ト方向への反転か早くなり、出力軸のトルクの立上りが
早くなる。
くべ）実施例
第２図に無段変速機の動力伝達機構を示す。この無段変
速機はフルードカップリンク１２、前後進切換機構１５
、■ヘルド式無段変速機＃Ｉ２９、差動装置５６等を有
しており、エンジン１０の出力軸１０ａの回転を所定の
変速比及び回転方向で出力軸６６及び６８に伝達するこ
とかできる。この無段変速機は、フルートカップリンタ
゛１２（ロックアツプ油室１２ａ、ポンプインペラ１２
ｂ、タービンランナ１２ｃ、ロックアツプクラッチ１２
ｄ等を有している）、回転軸１３、駆動軸１４、前後進
切換機構１５、駆動プーリ１６（固定円すい部材１８、
駆動プーリシリンタ室２０（室２０ａ、室２０ｂ）、可
動円すい部材２２、みそ２２ａ等からなる）、遊星歯型
機構１７（サンギア１９、ビニオンギア２１、ビニオン
ギア２３、ビニオンキャリア２５、インターナルギア２
７等から成る）、■ヘルド２４、従動プーリ２６（固定
円すい部材３０、従動ブーリシリンタ室３２、可動円す
い部材３４等から成る）、従動軸２８、前進用クラッチ
４０、駆動ギア４６、アイトラギア４８、後進用ブレー
キ５０、アイドラ軸５２、どニオンギア５４、ファイナ
ルギア４４、ビニオンギア５８、ビニオンギア６０、サ
イトギア６２、サイトギア６４、出力軸６６、圧力軸６
８などから構成されているか、これらについての詳細な
説明は省略する。なお、説明を省略した部分の構成につ
いては本出願人の出願に係る特開昭６１−１０５３５３
号公報に記載されている。
速機はフルードカップリンク１２、前後進切換機構１５
、■ヘルド式無段変速機＃Ｉ２９、差動装置５６等を有
しており、エンジン１０の出力軸１０ａの回転を所定の
変速比及び回転方向で出力軸６６及び６８に伝達するこ
とかできる。この無段変速機は、フルートカップリンタ
゛１２（ロックアツプ油室１２ａ、ポンプインペラ１２
ｂ、タービンランナ１２ｃ、ロックアツプクラッチ１２
ｄ等を有している）、回転軸１３、駆動軸１４、前後進
切換機構１５、駆動プーリ１６（固定円すい部材１８、
駆動プーリシリンタ室２０（室２０ａ、室２０ｂ）、可
動円すい部材２２、みそ２２ａ等からなる）、遊星歯型
機構１７（サンギア１９、ビニオンギア２１、ビニオン
ギア２３、ビニオンキャリア２５、インターナルギア２
７等から成る）、■ヘルド２４、従動プーリ２６（固定
円すい部材３０、従動ブーリシリンタ室３２、可動円す
い部材３４等から成る）、従動軸２８、前進用クラッチ
４０、駆動ギア４６、アイトラギア４８、後進用ブレー
キ５０、アイドラ軸５２、どニオンギア５４、ファイナ
ルギア４４、ビニオンギア５８、ビニオンギア６０、サ
イトギア６２、サイトギア６４、出力軸６６、圧力軸６
８などから構成されているか、これらについての詳細な
説明は省略する。なお、説明を省略した部分の構成につ
いては本出願人の出願に係る特開昭６１−１０５３５３
号公報に記載されている。
第３図に無段変速機の油圧制御装置を示す。この油圧制
御装置は、オイルポンプ１０１、ライン圧調圧弁１０２
、マニアル弁１０４、変速制御弁１０６、調整圧切換弁
１０８、ステップモータ１１０、変速操作機構１１２、
スロットル弁１１４、一定圧調圧弁１１６、電磁弁１１
８、カップリング圧調圧弁１２０、ロツクア・ツブ制御
弁１２２等を有しており、これらは互いに図示のように
接続されており、また前進用クラ・ソチ４０、後進用ブ
レーキ５０、フルードカップリンク１２、ロックアツプ
油室１２ａ、駆動プーリシリンダ室２０及び従動プーリ
シリング室３２とも図示のように接続されている。これ
らの弁等についての詳細な説明は省略する。説明を省略
した部分については前述の特開昭６１−１０５３５３号
公報に記載されている。なお、第３図中の各参照符号は
次の部材を示す。ビニオンギア１１０ａ、タンク１３０
、ストレーナ１３１、油路１３２、リリーフ弁１３３、
弁穴１３４、ポート１３４ａ〜ｅ、スプール１３６、ラ
ンド１３６ａ〜ｂ、油路１３８、一方向オリフィス１３
９、油路１４０、油路１４２、一方向オリフィス１４３
、弁穴１４６、ポート１４６ａＮｇ、スプール１４８、
ラント１４８ａＮｅ、スリーブ１５０、スプリング１５
２、スプリンタ１５４、変速比伝達部材１５８、油路１
６４、油路１６５、オリフィス１６６、オリフィス１７
０、弁穴１７２、ポーｆ−１７２ａ〜ｅ、スプール１７
４、ラント１７４ａ−−ｃ、スプリング１７５、油路１
７６、オリフィス１７７、レバー１７８、油路１７９、
ビン１８１、ロット１８２、ラント１８２ａ〜ｂ、ラッ
ク１８２Ｃ、ビン１８３、ビン１８５、弁穴１８６、ポ
ート１８６ａ−ｄ、油路１８８、油路１８９、油路１９
０、弁穴１９２、ポート１９２ａＮｇ、スプール１９４
、ランｌ＜’ １９４ａ Ｎｅ、負圧ダイヤフラム１９
８、オリフィス１９９、オリフィス２０２、オリフィス
２０３、弁穴２０４、ポート２０４ａ〜ｅ、スプール２
０６、ラント２０６ａ〜ｂ、スプリング２０８、油路２
０９、フィルター２１１、オリフィス２１６、ポート２
２２、ソレノイド２２４、プランジャ２２４ａ、スプリ
ング２２５、弁穴２３０、ポート２３０ａ〜ｅ、スプー
ル２３２、ランド２３２ａＮｂ、スプリング２３４、油
路２３５、オリフィス２３６、弁穴２４０、ポート２４
０ａ〜ｈ１スプール２４２、ラント２４２ａ〜ｅ、油路
２４３、油路２４５、オリフィス２４６、オリフィス２
４７、オリフィス２４８、オリフィス２４９、チョーク
形絞り弁２５０、リリーフバルブ２５１、チョーク形絞
り弁２５２、保圧弁２５３、油路２５４、クーラ２５６
、クーラ保圧弁２５８、オリフィス２５９、切換検出ス
イッチ２７８゜ 第４区にステップモータ１１０及びソレノイド２２４の
作動を制御する電子制御装置３００を示す。電子制御装
置３００は、入力インターフェース３１１、基準パルス
発生器３１２、ＣＰＵく中央処理装置）３１３、ＲＯＭ
（リートオンリメモリ）３１４、ＲＡＭ （ランダム
アクセスメモリ）３１５及び出力インターフェース３１
６を有しており、これらはアドレスバス３１９及びデー
タバス３２０によって連絡されている。この変速制御装
置３００には、エンジン回転速度センサー３０１、車速
センサー３０２、スロットル開度センサー３０３、シフ
トポジションスイッチ３０４、タービン回転速度センサ
ー３０５、エンジン冷却水温センサー３０６、ブレーキ
センサー３０７及び切換検出スイッチ２９８からの信号
か直接又は波形成形器３０８．３０９及び３２２、及び
ＡＤ変換Ｍ３１０を通して入力され、−力増幅器３１７
及び線３１７ａ〜ｄを通してステップモータ１１０へ信
号が出力され、またソレノイド２２４へも信号か出力さ
れるか、これらについての詳細な説明は省略する。なお
、説明を省略した部分の構成については、前述の特開昭
６１１０５３５３号公報に記載されている。
御装置は、オイルポンプ１０１、ライン圧調圧弁１０２
、マニアル弁１０４、変速制御弁１０６、調整圧切換弁
１０８、ステップモータ１１０、変速操作機構１１２、
スロットル弁１１４、一定圧調圧弁１１６、電磁弁１１
８、カップリング圧調圧弁１２０、ロツクア・ツブ制御
弁１２２等を有しており、これらは互いに図示のように
接続されており、また前進用クラ・ソチ４０、後進用ブ
レーキ５０、フルードカップリンク１２、ロックアツプ
油室１２ａ、駆動プーリシリンダ室２０及び従動プーリ
シリング室３２とも図示のように接続されている。これ
らの弁等についての詳細な説明は省略する。説明を省略
した部分については前述の特開昭６１−１０５３５３号
公報に記載されている。なお、第３図中の各参照符号は
次の部材を示す。ビニオンギア１１０ａ、タンク１３０
、ストレーナ１３１、油路１３２、リリーフ弁１３３、
弁穴１３４、ポート１３４ａ〜ｅ、スプール１３６、ラ
ンド１３６ａ〜ｂ、油路１３８、一方向オリフィス１３
９、油路１４０、油路１４２、一方向オリフィス１４３
、弁穴１４６、ポート１４６ａＮｇ、スプール１４８、
ラント１４８ａＮｅ、スリーブ１５０、スプリング１５
２、スプリンタ１５４、変速比伝達部材１５８、油路１
６４、油路１６５、オリフィス１６６、オリフィス１７
０、弁穴１７２、ポーｆ−１７２ａ〜ｅ、スプール１７
４、ラント１７４ａ−−ｃ、スプリング１７５、油路１
７６、オリフィス１７７、レバー１７８、油路１７９、
ビン１８１、ロット１８２、ラント１８２ａ〜ｂ、ラッ
ク１８２Ｃ、ビン１８３、ビン１８５、弁穴１８６、ポ
ート１８６ａ−ｄ、油路１８８、油路１８９、油路１９
０、弁穴１９２、ポート１９２ａＮｇ、スプール１９４
、ランｌ＜’ １９４ａ Ｎｅ、負圧ダイヤフラム１９
８、オリフィス１９９、オリフィス２０２、オリフィス
２０３、弁穴２０４、ポート２０４ａ〜ｅ、スプール２
０６、ラント２０６ａ〜ｂ、スプリング２０８、油路２
０９、フィルター２１１、オリフィス２１６、ポート２
２２、ソレノイド２２４、プランジャ２２４ａ、スプリ
ング２２５、弁穴２３０、ポート２３０ａ〜ｅ、スプー
ル２３２、ランド２３２ａＮｂ、スプリング２３４、油
路２３５、オリフィス２３６、弁穴２４０、ポート２４
０ａ〜ｈ１スプール２４２、ラント２４２ａ〜ｅ、油路
２４３、油路２４５、オリフィス２４６、オリフィス２
４７、オリフィス２４８、オリフィス２４９、チョーク
形絞り弁２５０、リリーフバルブ２５１、チョーク形絞
り弁２５２、保圧弁２５３、油路２５４、クーラ２５６
、クーラ保圧弁２５８、オリフィス２５９、切換検出ス
イッチ２７８゜ 第４区にステップモータ１１０及びソレノイド２２４の
作動を制御する電子制御装置３００を示す。電子制御装
置３００は、入力インターフェース３１１、基準パルス
発生器３１２、ＣＰＵく中央処理装置）３１３、ＲＯＭ
（リートオンリメモリ）３１４、ＲＡＭ （ランダム
アクセスメモリ）３１５及び出力インターフェース３１
６を有しており、これらはアドレスバス３１９及びデー
タバス３２０によって連絡されている。この変速制御装
置３００には、エンジン回転速度センサー３０１、車速
センサー３０２、スロットル開度センサー３０３、シフ
トポジションスイッチ３０４、タービン回転速度センサ
ー３０５、エンジン冷却水温センサー３０６、ブレーキ
センサー３０７及び切換検出スイッチ２９８からの信号
か直接又は波形成形器３０８．３０９及び３２２、及び
ＡＤ変換Ｍ３１０を通して入力され、−力増幅器３１７
及び線３１７ａ〜ｄを通してステップモータ１１０へ信
号が出力され、またソレノイド２２４へも信号か出力さ
れるか、これらについての詳細な説明は省略する。なお
、説明を省略した部分の構成については、前述の特開昭
６１１０５３５３号公報に記載されている。
電気アクチュエータであるステップモータ１１０の動作
量は第５図に示す制御フローにしたかって決定される。
量は第５図に示す制御フローにしたかって決定される。
まず、入力回転速度Ｎｔ、車速■ＳＰ及びスロットル開
度ＴＶＯがそれぞれタービン回転速度センサー３０５、
車速センサー３０２及びスロットル開度センサー３０３
から読込まわる（ステップ５０２）。次いで、車速■Ｓ
Ｐ及びスロットル開度ＴＶＯの関数として設定されてい
る目標入力回転速度Ｔ−Ｎｔか、読込まれたＶＳＰ及び
ＴＶＯに基づいて算出される（同５０４）。すなわち、 Ｔ−Ｎ、＝ｆ （ＶＳＰ、ＴＶＯ） なお、関数ｆは例えば第６図に示すような特性に設定さ
れている。次いで、次の式によりフィードフォワード動
作量θＦＦか算出される（同５０６）。
度ＴＶＯがそれぞれタービン回転速度センサー３０５、
車速センサー３０２及びスロットル開度センサー３０３
から読込まわる（ステップ５０２）。次いで、車速■Ｓ
Ｐ及びスロットル開度ＴＶＯの関数として設定されてい
る目標入力回転速度Ｔ−Ｎｔか、読込まれたＶＳＰ及び
ＴＶＯに基づいて算出される（同５０４）。すなわち、 Ｔ−Ｎ、＝ｆ （ＶＳＰ、ＴＶＯ） なお、関数ｆは例えば第６図に示すような特性に設定さ
れている。次いで、次の式によりフィードフォワード動
作量θＦＦか算出される（同５０６）。
θＦＦ＝Ｇ （Ｔ −Ｎｔ／ＶＳ Ｐ）なお、関数Ｇは
第７図に示すような特性に設定されている。
第７図に示すような特性に設定されている。
次いて、実際の入力回転速度Ｎｔと、目標入力回転速度
Ｔ ” Ｎ ｔとの偏差ｅを求める（同５０８）。次い
で、アクセルベタルの踏込みが行われたかどうかを判断
しく同５１０）、踏込みか行われた場合には偏差ｅの絶
対値か所定値ｅ１よりも小さいかどうかを判断しく同５
１２）、この条件が満たされない場合、すなわち偏差ｅ
の絶対値がｅ、よりも大きい場合には、フィードバック
動作量θＦＢを０としく同５１４）、後述のステップ５
２２に進む。ステップ５１０でアクセルペダル踏込みで
ない場合及びステップ５１２で偏差ｅの絶対値かｅｌよ
りも小さい場合には、偏差ｅの絶対値か所定値ｅ２（こ
のｅ２はｅｌよりも大きい値である）よりも大きいかど
うかを判断する（同５１６）。偏差ｅの絶対値かｅ２よ
りも大きい場合には、フィードバック動作量θＦ６をＫ
ｐＸｅとして設定するく同５１８）。なお、ＫＰは制御
定数である。
Ｔ ” Ｎ ｔとの偏差ｅを求める（同５０８）。次い
で、アクセルベタルの踏込みが行われたかどうかを判断
しく同５１０）、踏込みか行われた場合には偏差ｅの絶
対値か所定値ｅ１よりも小さいかどうかを判断しく同５
１２）、この条件が満たされない場合、すなわち偏差ｅ
の絶対値がｅ、よりも大きい場合には、フィードバック
動作量θＦＢを０としく同５１４）、後述のステップ５
２２に進む。ステップ５１０でアクセルペダル踏込みで
ない場合及びステップ５１２で偏差ｅの絶対値かｅｌよ
りも小さい場合には、偏差ｅの絶対値か所定値ｅ２（こ
のｅ２はｅｌよりも大きい値である）よりも大きいかど
うかを判断する（同５１６）。偏差ｅの絶対値かｅ２よ
りも大きい場合には、フィードバック動作量θＦ６をＫ
ｐＸｅとして設定するく同５１８）。なお、ＫＰは制御
定数である。
ステップ５１６で偏差ｅの絶対値かｅ２よりも小さい場
合には、次の式によりフィードバック動作量θＦＢを算
出するく同５２０）。
合には、次の式によりフィードバック動作量θＦＢを算
出するく同５２０）。
θ＋５＝ＫｐＸ６＋ΣＫ１Ｘｅ
なお、Ｋｉは制御定数である。
次いで、ステップモータ回転角θｍとしてθＦＦとθＦ
Ｂとを加算したものとするく同５２２）。すなわち、 θｍ；θＦＦ十〇ＦＢ 次いで、０ｍまてステップモータ１１０を回転させ（同
５２４）、他の制御を行い（同５２６）、リターンする
。
Ｂとを加算したものとするく同５２２）。すなわち、 θｍ；θＦＦ十〇ＦＢ 次いで、０ｍまてステップモータ１１０を回転させ（同
５２４）、他の制御を行い（同５２６）、リターンする
。
結局、上言己制御によって、まず運転条件に応じて目標
入力回転速度か決定され（ステ、ンブ５０４）、 目
標入力回転速度に応じてフィードフォワード動作量か決
定され（ステ、ンプ５０６）、次いて踏込みタウンシフ
ト時てあって偏差の絶対値か所定値ｅ１よりも大きい場
合には、フィードバック動作量θＦＢを０とする。すな
わち、フィードフォワード制御量θＦＦのみによって制
御か行われる（ステップ５１０→５１２→５１４→５２
２→５２４）。一方、踏込みり′ランシフトでない場合
には、フィードバック制御量θＦＢの算出が行われるが
、偏差ｅの絶対値か所定値ｅ２よりも小さい場合には、
通常どおり偏差の比例分ＫｐＸｅと、偏差の積分分ΣＫ
１Ｘｅを加算したものをフィードバック制御量θＦＢと
する（ステップ５１０→５１６→５２０→５２２→５２
４）。たたし、踏込みダウンシフト峙てあっても偏差ｅ
の絶対値がｅ２よりも大きい場合には、フィードバック
動作量θＦＢとして偏差比例分のみとする（ステップ５
１６→５１８→５２２）。
入力回転速度か決定され（ステ、ンブ５０４）、 目
標入力回転速度に応じてフィードフォワード動作量か決
定され（ステ、ンプ５０６）、次いて踏込みタウンシフ
ト時てあって偏差の絶対値か所定値ｅ１よりも大きい場
合には、フィードバック動作量θＦＢを０とする。すな
わち、フィードフォワード制御量θＦＦのみによって制
御か行われる（ステップ５１０→５１２→５１４→５２
２→５２４）。一方、踏込みり′ランシフトでない場合
には、フィードバック制御量θＦＢの算出が行われるが
、偏差ｅの絶対値か所定値ｅ２よりも小さい場合には、
通常どおり偏差の比例分ＫｐＸｅと、偏差の積分分ΣＫ
１Ｘｅを加算したものをフィードバック制御量θＦＢと
する（ステップ５１０→５１６→５２０→５２２→５２
４）。たたし、踏込みダウンシフト峙てあっても偏差ｅ
の絶対値がｅ２よりも大きい場合には、フィードバック
動作量θＦＢとして偏差比例分のみとする（ステップ５
１６→５１８→５２２）。
したがって、通常の定常状態に近い運転条件ては、ステ
ップ５２０を通るフィードバック制御か行われることに
なる。この状態からアクセルベタルを比較的大きく踏込
むと、偏差ｅは大きくなるのてステップ５１４を通り、
フィードバック動作量θＦＢか０とされ、フィードフォ
ワード制御のみが行われることになる。このため、ステ
ップモータ回転角θｍは小さくなり、変速比か小側に補
正されたのと同様の状態となる。したがって、ステップ
モータ１１０はダウンシフト方向の作動状態から早期に
アップシフト方向に切換ねり、実際の入力回転速度が目
標とする入力回転速度に早く到達する。こうすることに
よって出力軸のトルクの立上りを早くすることかできる
。
ップ５２０を通るフィードバック制御か行われることに
なる。この状態からアクセルベタルを比較的大きく踏込
むと、偏差ｅは大きくなるのてステップ５１４を通り、
フィードバック動作量θＦＢか０とされ、フィードフォ
ワード制御のみが行われることになる。このため、ステ
ップモータ回転角θｍは小さくなり、変速比か小側に補
正されたのと同様の状態となる。したがって、ステップ
モータ１１０はダウンシフト方向の作動状態から早期に
アップシフト方向に切換ねり、実際の入力回転速度が目
標とする入力回転速度に早く到達する。こうすることに
よって出力軸のトルクの立上りを早くすることかできる
。
変速の進行によって偏差の絶対値がｅｌよりも小さくな
ると、通常のフィードバック制御に復帰する。このよう
に、偏差の絶対値が小さくなるとフィードフォワード制
御のみの状態からフィードバック制御に復帰するので、
復帰の際の切換は円滑に行われる。
ると、通常のフィードバック制御に復帰する。このよう
に、偏差の絶対値が小さくなるとフィードフォワード制
御のみの状態からフィードバック制御に復帰するので、
復帰の際の切換は円滑に行われる。
なお、この実施例ては、制御対象の入力回転速度はター
ビン回転速度としたか、エンジン回転速度とすることも
てきる。
ビン回転速度としたか、エンジン回転速度とすることも
てきる。
（ト）発明の詳細
な説明してきたように、本発明によると、踏込みタウン
シフト時にはフィードバック制御を停止させ、フィード
フォワード制御のみとするようにしたので、電気アクチ
ュエータの動作方向をダンシフト方向からアップシフト
方向へ早く反転させることかでき、出力軸のトルクの立
上りを早くすることができる。
シフト時にはフィードバック制御を停止させ、フィード
フォワード制御のみとするようにしたので、電気アクチ
ュエータの動作方向をダンシフト方向からアップシフト
方向へ早く反転させることかでき、出力軸のトルクの立
上りを早くすることができる。
第１図は本発明の構成要素間の関係を示す図、第２図は
無段変速機の骨組図、第３図は油圧回路を示す図、第４
図はコントロールユニットを示す図、第５図は制御フロ
ーを示す図、第６図は目標入力回転速度の特性を示す図
、第７図はフィードフォワード動作量の特性を示す図で
ある。 築１図 第 図 第 図 ■ Ｎ丁／ＶＳＰ ７、補正の内容 （１）明細書第１３ページ第４行に「特性に設定されて
いる。次いで、次の式により」とあるのを［特性に設定
されている。なお、第６図におし゛ては、横軸及び縦軸
共にそれぞれ原点から離れＺはどＶＳＰ及びＴ、−Ｎｔ
の値が大きくなるよう（、線図の座標を設定しである。 次いで、次の式にＪすＪと補正する。 （２）明細書第１３ページ第９行に「されていンｊとあ
るのを、「されている。なお、第７図番。 おいては、縦軸は原点から離れるほどθＦＦの値／大き
くなるように、一方横軸は原点に近付くは！Ｔ−Ｎｔ／
ＶＳＰの値が太き（なるように、線［の座標を設定しで
ある。」と補正する。 手続補正書 目 平成 ３年 ９月３０日 特許庁長官 深 沢 亘 殿１、事件の表示 平成２年特許願第２０５３８８号 ２、発明の名称 無段変速機の変速制御装置 ３４補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県横浜市神奈用区宝町二番地氏名
（３９９）日産自動車株式会社代表者 久米 豊 ４、代理人 〒２３１ 住 所 神奈川県横浜市中区長者町５丁目７５＠１
号スクエア長者町３０６ 電話（０４５］ ２４３−
４６８３氏名 （８５３４）弁理士宮内利行 ５、補正命令の日付
無段変速機の骨組図、第３図は油圧回路を示す図、第４
図はコントロールユニットを示す図、第５図は制御フロ
ーを示す図、第６図は目標入力回転速度の特性を示す図
、第７図はフィードフォワード動作量の特性を示す図で
ある。 築１図 第 図 第 図 ■ Ｎ丁／ＶＳＰ ７、補正の内容 （１）明細書第１３ページ第４行に「特性に設定されて
いる。次いで、次の式により」とあるのを［特性に設定
されている。なお、第６図におし゛ては、横軸及び縦軸
共にそれぞれ原点から離れＺはどＶＳＰ及びＴ、−Ｎｔ
の値が大きくなるよう（、線図の座標を設定しである。 次いで、次の式にＪすＪと補正する。 （２）明細書第１３ページ第９行に「されていンｊとあ
るのを、「されている。なお、第７図番。 おいては、縦軸は原点から離れるほどθＦＦの値／大き
くなるように、一方横軸は原点に近付くは！Ｔ−Ｎｔ／
ＶＳＰの値が太き（なるように、線［の座標を設定しで
ある。」と補正する。 手続補正書 目 平成 ３年 ９月３０日 特許庁長官 深 沢 亘 殿１、事件の表示 平成２年特許願第２０５３８８号 ２、発明の名称 無段変速機の変速制御装置 ３４補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県横浜市神奈用区宝町二番地氏名
（３９９）日産自動車株式会社代表者 久米 豊 ４、代理人 〒２３１ 住 所 神奈川県横浜市中区長者町５丁目７５＠１
号スクエア長者町３０６ 電話（０４５］ ２４３−
４６８３氏名 （８５３４）弁理士宮内利行 ５、補正命令の日付
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、電気アクチュエータの動作量に応じて変速比が制御
される無段変速機の変速制御装置であって、運転条件に
応じて目標変速比又は目標入力回転速度を決定する目標
値決定手段と、電気アクチュエータの動作量を決定する
動作量決定手段とを有し、動作量決定手段は、目標値に
応じて電気アクチュエータのフィードフォワード動作量
を決定するフィードフォワード動作量決定手段と、目標
値と実際値との偏差に応じて電気アクチュエータのフィ
ードバック動作量を決定するフィードバック動作量決定
手段とを有し、フィードフォワード動作量とフィードバ
ック動作量とを加算して電気アクチュエータの動作量と
する無段変速機の変速制御装置において、 アクセル踏込みを検出するアクセル踏込み検出手段と、
これによってアクセル踏込が検出されたときにはフィー
ドバック動作量を０とするフィードバック停止手段とを
有することを特徴とする無段変速機の変速制御装置。 ２、フィードバック停止手段は、目標値と実際値との上
記偏差の絶対値が所定値よりも大きい場合にのみ作動す
る請求項１記載の無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2205388A JP2687696B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
| US07/739,761 US5213012A (en) | 1990-08-02 | 1991-08-02 | Downshift with power in continuously variable transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2205388A JP2687696B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0492155A true JPH0492155A (ja) | 1992-03-25 |
| JP2687696B2 JP2687696B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=16505997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2205388A Expired - Lifetime JP2687696B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5213012A (ja) |
| JP (1) | JP2687696B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999058882A1 (en) * | 1998-05-08 | 1999-11-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of controlling speed changing rate for metal belt type non-stage transmissions |
| JP2003042275A (ja) * | 2001-07-24 | 2003-02-13 | Toyota Motor Corp | 無段変速機の制御装置 |
| JP2006307998A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | ベルト式無段変速機の変速制御装置 |
| WO2020013158A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2657007B2 (ja) * | 1991-04-15 | 1997-09-24 | 三菱電機株式会社 | 電子制御自動変速機の変速油圧制御装置 |
| JP3427476B2 (ja) * | 1994-05-12 | 2003-07-14 | 株式会社デンソー | 車両用自動変速機における変速過渡制御方法 |
| US5560203A (en) * | 1995-03-23 | 1996-10-01 | Sauer Inc. | Transmission control system and method |
| JPH10157492A (ja) * | 1996-11-29 | 1998-06-16 | Hitachi Ltd | 無段自動変速機の制御装置 |
| JP3799901B2 (ja) * | 1999-10-08 | 2006-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 変速機の油圧制御装置 |
| JP5722986B1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-05-27 | 株式会社ブリヂストン | 重荷重用空気入りタイヤ |
| KR101673813B1 (ko) * | 2015-10-01 | 2016-11-16 | 현대자동차주식회사 | 건식클러치 탑재 차량의 발진 제어방법 |
| US11181060B2 (en) * | 2020-02-11 | 2021-11-23 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for power matching during a downshift |
Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS60249760A (ja) * | 1984-05-23 | 1985-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4771656A (en) * | 1982-11-29 | 1988-09-20 | Toyota Jidoshi Kabushiki Kaisha | Cruise control method and apparatus for a vehicle with a continuously variable transmission |
| JPS61105351A (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 変速機の制御装置 |
| JPH0712810B2 (ja) * | 1985-05-28 | 1995-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用無段変速機の速度比制御装置 |
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| JPH0726681B2 (ja) * | 1987-12-18 | 1995-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両用無段変速機の変速制御装置 |
| JP2692254B2 (ja) * | 1989-04-21 | 1997-12-17 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP2687576B2 (ja) * | 1989-05-02 | 1997-12-08 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JPH0718354B2 (ja) * | 1989-08-03 | 1995-03-01 | 日産自動車株式会社 | エンジン・無段変速機駆動系統の制御装置 |
| JPH0715310B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1995-02-22 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
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| JPH03121357A (ja) * | 1989-10-04 | 1991-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
| US5047937A (en) * | 1990-06-01 | 1991-09-10 | General Motors Corporation | Engine CVT control system |
| US5046177A (en) * | 1990-06-01 | 1991-09-03 | General Motors Corporation | Engine-CVT performance mode system |
-
1990
- 1990-08-02 JP JP2205388A patent/JP2687696B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-08-02 US US07/739,761 patent/US5213012A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
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| WO2020013158A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
| JPWO2020013158A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2021-05-20 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5213012A (en) | 1993-05-25 |
| JP2687696B2 (ja) | 1997-12-08 |
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