JPH0510034A - 構造躯体移動装置 - Google Patents
構造躯体移動装置Info
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- JPH0510034A JPH0510034A JP18684391A JP18684391A JPH0510034A JP H0510034 A JPH0510034 A JP H0510034A JP 18684391 A JP18684391 A JP 18684391A JP 18684391 A JP18684391 A JP 18684391A JP H0510034 A JPH0510034 A JP H0510034A
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ 柱や鉄骨等に沿って容易に移動できる構造躯
体移動装置を提供する。 ［構成］ 鉄骨３０の延在方向に移動する装置であっ
て、前記鉄骨３０の各角部に臨む複数の基枠１１と、各
基枠１１の鉄骨３０に臨む面に配設されて鉄骨３０に当
接する駆動機構１２と、各基枠１１の駆動機構１２が配
設された面とは反対側の面に突設された突出枠１３と、
各突出枠１３の先端に開閉可能に支持された略円弧状の
案内枠１４と、隣接する２つの突出枠１３，１３に保持
された各案内枠１４，１４の互いに当接する部分１４
ａ，１４ａに設けられて両者を連結状態に係止する係止
機構１５と、各突出枠１３及び案内枠１４の近傍に障害
物が接近したことを検出するセンサと、該センサの検出
結果に基づいて、案内枠１４及び係止機構１５の動作を
制御する制御手段とを備え、前記突出枠及び案内枠が、
前記各基枠の延在方向に少なくとも２組以上設けられて
いる構成とした。
体移動装置を提供する。 ［構成］ 鉄骨３０の延在方向に移動する装置であっ
て、前記鉄骨３０の各角部に臨む複数の基枠１１と、各
基枠１１の鉄骨３０に臨む面に配設されて鉄骨３０に当
接する駆動機構１２と、各基枠１１の駆動機構１２が配
設された面とは反対側の面に突設された突出枠１３と、
各突出枠１３の先端に開閉可能に支持された略円弧状の
案内枠１４と、隣接する２つの突出枠１３，１３に保持
された各案内枠１４，１４の互いに当接する部分１４
ａ，１４ａに設けられて両者を連結状態に係止する係止
機構１５と、各突出枠１３及び案内枠１４の近傍に障害
物が接近したことを検出するセンサと、該センサの検出
結果に基づいて、案内枠１４及び係止機構１５の動作を
制御する制御手段とを備え、前記突出枠及び案内枠が、
前記各基枠の延在方向に少なくとも２組以上設けられて
いる構成とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、柱や鉄骨等の構造躯体
にセットされて該構造躯体上を移動する構造躯体移動装
置に関するものである。
にセットされて該構造躯体上を移動する構造躯体移動装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ビル等の建築現場においては、例えば鉄
骨の接合部分の溶接や枠材のねじ止め等各種作業が生じ
るが、旧来これらの作業はその箇所に作業者が位置して
行い、高所の場合には足場を組み立てる等していた。し
かし、このような作業形態では能率の面や作業環境の面
で不利であったため、近年では定置式の作業ロボットを
設置して自動で作業を行う場合が増えている。
骨の接合部分の溶接や枠材のねじ止め等各種作業が生じ
るが、旧来これらの作業はその箇所に作業者が位置して
行い、高所の場合には足場を組み立てる等していた。し
かし、このような作業形態では能率の面や作業環境の面
で不利であったため、近年では定置式の作業ロボットを
設置して自動で作業を行う場合が増えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような定置式作業ロボットでは、作業を行う階床が変
わる等作業場所が工事の進捗状況に伴って変更される場
合、これに呼応して定置式作業ロボットの設置位置を適
宜変更しなければならないという不具合があった。そし
て、前記定置式作業ロボットの設置位置を変更する場合
には、例えばクレーン等で吊って移動しなければなら
ず、大掛かりなものとなってしまうという不具合があっ
た。本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、柱や鉄
骨等に沿って容易に移動させることができ、異なる作業
場所において行われる作業を自動で行うことができる構
造躯体移動装置を提供することを目的とする。
たような定置式作業ロボットでは、作業を行う階床が変
わる等作業場所が工事の進捗状況に伴って変更される場
合、これに呼応して定置式作業ロボットの設置位置を適
宜変更しなければならないという不具合があった。そし
て、前記定置式作業ロボットの設置位置を変更する場合
には、例えばクレーン等で吊って移動しなければなら
ず、大掛かりなものとなってしまうという不具合があっ
た。本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、柱や鉄
骨等に沿って容易に移動させることができ、異なる作業
場所において行われる作業を自動で行うことができる構
造躯体移動装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、構造躯体に取り付けられて該構造躯体の延
在方向に移動する装置であって、前記構造躯体の周面に
臨み、該構造躯体の延在方向に所定の長さを有する複数
の基片と、前記各基片の前記構造躯体に臨む面に配設さ
れ、該構造躯体に当接する駆動機構と、前記各基片の駆
動機構配設面とは反対側の面に突設された突出片と、前
記各突出片の先端に開閉可能に支持され、閉塞時には全
体で環状を呈して前記構造躯体を囲む略円弧状の案内片
と、隣接する２つの前記突出片に保持された各案内片
の、閉塞時に互いに当接する部分に設けられ、前記閉塞
時に両案内片間を連結状態に係止する係止機構と、前記
各突出片及び案内片の近傍に障害物が接近したことを検
出するセンサと、該センサの検出結果に基づいて、前記
各案内片の開閉動作及び係止機構の係止動作を制御する
制御手段とを備え、前記突出片及び案内片が、前記各基
片の延在方向に少なくとも２組以上設けられている構成
とした。また本発明は、前記案内片上に配設され、該案
内片上を移動可能な移動部材と、該移動部材上に設けら
れ、先端の方向が３次元方向に変位可能であり、該先端
に各種作業装置が保持されるアームとをさらに備え、前
記制御手段は、前記移動部材の移動動作及び前記アーム
の先端の方向変位動作を制御するものとした。
に本発明は、構造躯体に取り付けられて該構造躯体の延
在方向に移動する装置であって、前記構造躯体の周面に
臨み、該構造躯体の延在方向に所定の長さを有する複数
の基片と、前記各基片の前記構造躯体に臨む面に配設さ
れ、該構造躯体に当接する駆動機構と、前記各基片の駆
動機構配設面とは反対側の面に突設された突出片と、前
記各突出片の先端に開閉可能に支持され、閉塞時には全
体で環状を呈して前記構造躯体を囲む略円弧状の案内片
と、隣接する２つの前記突出片に保持された各案内片
の、閉塞時に互いに当接する部分に設けられ、前記閉塞
時に両案内片間を連結状態に係止する係止機構と、前記
各突出片及び案内片の近傍に障害物が接近したことを検
出するセンサと、該センサの検出結果に基づいて、前記
各案内片の開閉動作及び係止機構の係止動作を制御する
制御手段とを備え、前記突出片及び案内片が、前記各基
片の延在方向に少なくとも２組以上設けられている構成
とした。また本発明は、前記案内片上に配設され、該案
内片上を移動可能な移動部材と、該移動部材上に設けら
れ、先端の方向が３次元方向に変位可能であり、該先端
に各種作業装置が保持されるアームとをさらに備え、前
記制御手段は、前記移動部材の移動動作及び前記アーム
の先端の方向変位動作を制御するものとした。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づい
て説明する。図１は本発明の一実施例による構造躯体移
動装置を示すもので、図１（ａ）は全体を示す斜視図、
図１（ｂ）は図１（ａ）の構造躯体移動装置における駆
動機構部分を拡大して示す説明図、図１（ｃ）は図１
（ａ）の構造躯体移動装置における係止機構部分を拡大
して示す説明図、図２乃至図５は図１の構造躯体移動装
置の動作を示す説明図である。
て説明する。図１は本発明の一実施例による構造躯体移
動装置を示すもので、図１（ａ）は全体を示す斜視図、
図１（ｂ）は図１（ａ）の構造躯体移動装置における駆
動機構部分を拡大して示す説明図、図１（ｃ）は図１
（ａ）の構造躯体移動装置における係止機構部分を拡大
して示す説明図、図２乃至図５は図１の構造躯体移動装
置の動作を示す説明図である。
【０００６】図１（ａ）、及び図２乃至図５において全
体符号１０で示す構造躯体移動装置は、これらの図に示
されているように、断面四角形状の構造躯体としての鉄
骨３０に、該鉄骨３０を囲むようにセットされており、
この構造躯体移動装置１０は、前記鉄骨３０の４つの角
部に夫々臨み、該鉄骨３０の延在方向に所定の長さを有
する４つの基片１１と、図１（ｂ）に示すように前記各
基片１１の前記鉄骨３０に臨む面に配設され、該鉄骨３
０に当接して図示しない駆動源の駆動により回転する駆
動機構１２とを備えている。また、前記構造躯体移動装
置１０は、図１（ａ）、及び図２乃至図５に示すよう
に、前記各基片１１の駆動機構１２が配設された面とは
反対側の面に、前記各基片１１の延在方向に所定の等間
隔を置いて３本ずつ突設された突出片１３と、前記各基
片１１に突設された各突出片１３の先端に、軸１３ａを
中心に開閉可能に支持された略円弧状の案内片１４とを
備え、各突出片１３の先端は、前記軸１３ａが挿通され
たパイプ１３ｂで連結されている。そして、前記各基片
１１の延在方向における相対位置が同一な各突出片１３
に支持された案内片１４は、その閉塞時には案内片１４
全体で前記鉄骨３０を囲む環状を呈するようになってお
り、本実施例の構造躯体移動装置１０では、図１（ａ）
に示すように、閉塞時の案内片１４によって前記基片１
１の延在方向に計３つの環Ａ，Ｂ，Ｃが形成されること
となる。
体符号１０で示す構造躯体移動装置は、これらの図に示
されているように、断面四角形状の構造躯体としての鉄
骨３０に、該鉄骨３０を囲むようにセットされており、
この構造躯体移動装置１０は、前記鉄骨３０の４つの角
部に夫々臨み、該鉄骨３０の延在方向に所定の長さを有
する４つの基片１１と、図１（ｂ）に示すように前記各
基片１１の前記鉄骨３０に臨む面に配設され、該鉄骨３
０に当接して図示しない駆動源の駆動により回転する駆
動機構１２とを備えている。また、前記構造躯体移動装
置１０は、図１（ａ）、及び図２乃至図５に示すよう
に、前記各基片１１の駆動機構１２が配設された面とは
反対側の面に、前記各基片１１の延在方向に所定の等間
隔を置いて３本ずつ突設された突出片１３と、前記各基
片１１に突設された各突出片１３の先端に、軸１３ａを
中心に開閉可能に支持された略円弧状の案内片１４とを
備え、各突出片１３の先端は、前記軸１３ａが挿通され
たパイプ１３ｂで連結されている。そして、前記各基片
１１の延在方向における相対位置が同一な各突出片１３
に支持された案内片１４は、その閉塞時には案内片１４
全体で前記鉄骨３０を囲む環状を呈するようになってお
り、本実施例の構造躯体移動装置１０では、図１（ａ）
に示すように、閉塞時の案内片１４によって前記基片１
１の延在方向に計３つの環Ａ，Ｂ，Ｃが形成されること
となる。
【０００７】ところで、前記各基片１１の延在方向にお
ける相対位置が同一である突出片１３において、互いに
隣接する２つの突出片１３，１３に保持された各案内片
１４，１４の閉塞時に互いに当接する部分１４ａ，１４
ａには、前記閉塞時に両案内片１４，１４間を連結状態
に係止する係止機構１５が設けられている。この係止機
構１５は図１（ｃ）に示す通り、一方の案内片１４の当
接部分１４ａの近傍に形成された係止孔１５ａと、他方
の案内片１４の当接部分１４ａから延出して前記一方の
案内片１４の係止孔１５ａ部分に臨む延出片１５ｂ、及
び該延出片１５ｂから出没して前記係止孔１５ａに挿通
される例えばソレノイドのプランジャ等からなる係止ピ
ン１５ｃとで構成されるものである。
ける相対位置が同一である突出片１３において、互いに
隣接する２つの突出片１３，１３に保持された各案内片
１４，１４の閉塞時に互いに当接する部分１４ａ，１４
ａには、前記閉塞時に両案内片１４，１４間を連結状態
に係止する係止機構１５が設けられている。この係止機
構１５は図１（ｃ）に示す通り、一方の案内片１４の当
接部分１４ａの近傍に形成された係止孔１５ａと、他方
の案内片１４の当接部分１４ａから延出して前記一方の
案内片１４の係止孔１５ａ部分に臨む延出片１５ｂ、及
び該延出片１５ｂから出没して前記係止孔１５ａに挿通
される例えばソレノイドのプランジャ等からなる係止ピ
ン１５ｃとで構成されるものである。
【０００８】さて、本実施例の構造躯体移動装置１０は
溶接ロボットとして用いられており、これに伴い、前記
環Ａを構成する案内片１４には、該案内片１４に跨がる
ように取り付けられて環Ａの案内片１４上を移動する移
動部材１６が図１（ａ）に示すように設けられており、
該移動部材１６の前記案内片１４に臨む面側には図示し
ないが移動部材１６が移動する際の駆動源が設けられて
いる。この移動部材１６には図１（ａ）に示すように、
先端の方向が３次元方向に変位可能なアーム１７が取り
付けられており、このアーム１７の先端には溶接装置１
８が取り付けられている。そして、前記構造躯体移動装
置１０には、前記各突出片１３及び案内片１４の近傍に
例えば梁等の障害物が接近したことを検出する、例えば
近接センサ等のセンサが図示しないが設けられており、
また、前記センサの検出結果に基づいて前記各案内片１
４の開閉動作、及び係止機構１５の係止動作即ち前記係
止ピン１５ｃの出没動作を制御すると共に、前記移動部
材１６の移動動作、及び前記アーム１７の先端の方向変
位動作を制御する例えばマイクロコンピュータ等の制御
手段が、これも図示しないが設けられている。
溶接ロボットとして用いられており、これに伴い、前記
環Ａを構成する案内片１４には、該案内片１４に跨がる
ように取り付けられて環Ａの案内片１４上を移動する移
動部材１６が図１（ａ）に示すように設けられており、
該移動部材１６の前記案内片１４に臨む面側には図示し
ないが移動部材１６が移動する際の駆動源が設けられて
いる。この移動部材１６には図１（ａ）に示すように、
先端の方向が３次元方向に変位可能なアーム１７が取り
付けられており、このアーム１７の先端には溶接装置１
８が取り付けられている。そして、前記構造躯体移動装
置１０には、前記各突出片１３及び案内片１４の近傍に
例えば梁等の障害物が接近したことを検出する、例えば
近接センサ等のセンサが図示しないが設けられており、
また、前記センサの検出結果に基づいて前記各案内片１
４の開閉動作、及び係止機構１５の係止動作即ち前記係
止ピン１５ｃの出没動作を制御すると共に、前記移動部
材１６の移動動作、及び前記アーム１７の先端の方向変
位動作を制御する例えばマイクロコンピュータ等の制御
手段が、これも図示しないが設けられている。
【０００９】次に、このように構成される本実施例の構
造躯体移動装置１０の移動動作について説明する。ま
ず、構造躯体移動装置１０を前記鉄骨３０に取り付け、
前記駆動機構１２を回転させて前記構造躯体移動装置１
０を図１（ａ）中矢印Ｌ方向に移動させる。尚、この状
態では前記環Ａ，Ｂ，Ｃは閉塞状態であり、各環Ａ，
Ｂ，Ｃにおいて互いに当接する案内片１４の当接部分１
４ａに設けられた係止機構１５は係止状態にある。即
ち、各係止機構の係止ピン１５ｃは延出片１５ｂから出
没して前記係止孔１５ａに挿通された状態にある。
造躯体移動装置１０の移動動作について説明する。ま
ず、構造躯体移動装置１０を前記鉄骨３０に取り付け、
前記駆動機構１２を回転させて前記構造躯体移動装置１
０を図１（ａ）中矢印Ｌ方向に移動させる。尚、この状
態では前記環Ａ，Ｂ，Ｃは閉塞状態であり、各環Ａ，
Ｂ，Ｃにおいて互いに当接する案内片１４の当接部分１
４ａに設けられた係止機構１５は係止状態にある。即
ち、各係止機構の係止ピン１５ｃは延出片１５ｂから出
没して前記係止孔１５ａに挿通された状態にある。
【００１０】ところで、前記鉄骨３０には図１（ａ）、
及び図２乃至図５に示すように、梁３１，３２，３３が
取り付けられており、前記構造躯体移動装置１０が前記
矢印Ｌ方向へ移動すると、これに伴って前記図示しない
センサが、これら梁３１，３２，３３の前記環Ａへの近
接を検出する。すると、これに基づいて制御手段が前記
構造躯体移動装置１０を一旦停止させると共に、前記環
Ａを構成する各案内片１４に設けられた前記係止機構１
５の係止ピン１５ｃを、前記延出片１５ｂ内に没せしめ
て前記係止孔１５ａから抜脱させ、さらに前記環Ａの各
案内片１４を図２に示すように開動作させて、この状態
で前記構造躯体移動装置１０を前記矢印Ｌ方向にさらに
移動させる。
及び図２乃至図５に示すように、梁３１，３２，３３が
取り付けられており、前記構造躯体移動装置１０が前記
矢印Ｌ方向へ移動すると、これに伴って前記図示しない
センサが、これら梁３１，３２，３３の前記環Ａへの近
接を検出する。すると、これに基づいて制御手段が前記
構造躯体移動装置１０を一旦停止させると共に、前記環
Ａを構成する各案内片１４に設けられた前記係止機構１
５の係止ピン１５ｃを、前記延出片１５ｂ内に没せしめ
て前記係止孔１５ａから抜脱させ、さらに前記環Ａの各
案内片１４を図２に示すように開動作させて、この状態
で前記構造躯体移動装置１０を前記矢印Ｌ方向にさらに
移動させる。
【００１１】そして、前記環Ａの部分が前記梁３１，３
２，３３をかわしたことが前記図示しないセンサにより
検出されると、前記制御手段が前記構造躯体移動装置１
０を一旦停止させると共に、環Ａの各案内片１４を図３
に示すように閉動作させ、さらに前記環Ａを構成する各
案内片１４の係止ピン１５ｃを、前記延出片１５ｂから
突出せしめて前記係止孔１５ａに挿入させて、この状態
で前記構造躯体移動装置１０を前記矢印Ｌ方向にさらに
移動させる。そして以後、前記制御手段は、前記図示し
ないセンサが梁３１，３２，３３の前記環Ｂ及び環Ｃへ
の近接を検出する度に、対応する環Ｂ及び環Ｃを構成す
る各案内片１４及び係止機構１５を環Ａの場合と同様に
制御して、図４及び図５に示すように環Ｂ及び環Ｃの部
分が前記梁３１，３２，３３を通過するときにこれらを
かわすようにする。
２，３３をかわしたことが前記図示しないセンサにより
検出されると、前記制御手段が前記構造躯体移動装置１
０を一旦停止させると共に、環Ａの各案内片１４を図３
に示すように閉動作させ、さらに前記環Ａを構成する各
案内片１４の係止ピン１５ｃを、前記延出片１５ｂから
突出せしめて前記係止孔１５ａに挿入させて、この状態
で前記構造躯体移動装置１０を前記矢印Ｌ方向にさらに
移動させる。そして以後、前記制御手段は、前記図示し
ないセンサが梁３１，３２，３３の前記環Ｂ及び環Ｃへ
の近接を検出する度に、対応する環Ｂ及び環Ｃを構成す
る各案内片１４及び係止機構１５を環Ａの場合と同様に
制御して、図４及び図５に示すように環Ｂ及び環Ｃの部
分が前記梁３１，３２，３３を通過するときにこれらを
かわすようにする。
【００１２】このようにして鉄骨３０の延在方向に移動
する構造躯体移動装置１０によって溶接作業を行う場合
には、先に説明したようにして前記構造躯体移動装置１
０を鉄骨３０の延在方向に移動させて所望の地点に位置
させ、さらに前記図示しない制御手段の制御により移動
部材１６及びアーム１７を所望の位置に移動させて、該
アーム１７の先端に取り付けられた溶接装置１８を例え
ば前記鉄骨３０の周面や該鉄骨３０と梁３１，３２，３
３との接合部分に臨ませて、溶接作業を行うこととな
る。
する構造躯体移動装置１０によって溶接作業を行う場合
には、先に説明したようにして前記構造躯体移動装置１
０を鉄骨３０の延在方向に移動させて所望の地点に位置
させ、さらに前記図示しない制御手段の制御により移動
部材１６及びアーム１７を所望の位置に移動させて、該
アーム１７の先端に取り付けられた溶接装置１８を例え
ば前記鉄骨３０の周面や該鉄骨３０と梁３１，３２，３
３との接合部分に臨ませて、溶接作業を行うこととな
る。
【００１３】尚、本実施例では構造躯体移動装置１０を
接合ロボットとして使用する構成について説明したが、
アーム１７の先端に取り付ける装置を他の装置にして、
溶接以外の作業を行うロボットとして使用してもよく、
また移動部材１６及びアーム１７を省略して、各種作業
装置を案内片１４に直接取り付ける構成としてもよい。
また、前記係止機構１５は本実施例で説明したものに限
定されず、環Ａ，Ｂ，Ｃの数は２つ以上であれば幾つで
あってもよい。さらに、本実施例では前記移動部材１６
及びアーム１７が前記環Ａ上の案内片１４のみに設けら
れた構成について説明したが、例えば各環Ａ，Ｂ，Ｃ毎
に各々移動部材１６及びアーム１７を設け、それらのア
ーム１７に夫々異なる作業装置を取り付ける構成として
もよい。
接合ロボットとして使用する構成について説明したが、
アーム１７の先端に取り付ける装置を他の装置にして、
溶接以外の作業を行うロボットとして使用してもよく、
また移動部材１６及びアーム１７を省略して、各種作業
装置を案内片１４に直接取り付ける構成としてもよい。
また、前記係止機構１５は本実施例で説明したものに限
定されず、環Ａ，Ｂ，Ｃの数は２つ以上であれば幾つで
あってもよい。さらに、本実施例では前記移動部材１６
及びアーム１７が前記環Ａ上の案内片１４のみに設けら
れた構成について説明したが、例えば各環Ａ，Ｂ，Ｃ毎
に各々移動部材１６及びアーム１７を設け、それらのア
ーム１７に夫々異なる作業装置を取り付ける構成として
もよい。
【００１４】
【発明の効果】上述したように本発明の建築物用膜材構
造によれば、構造躯体に取り付けられて該構造躯体の延
在方向に移動する装置であって、前記構造躯体の周面に
臨み、該構造躯体の延在方向に所定の長さを有する複数
の基片と、前記各基片の前記構造躯体に臨む面に配設さ
れ、該構造躯体に当接する駆動機構と、前記各基片の駆
動機構配設面とは反対側の面に突設された突出片と、前
記各突出片の先端に開閉可能に支持され、閉塞時には全
体で環状を呈して前記構造躯体を囲む略円弧状の案内片
と、隣接する２つの前記突出片に保持された各案内片
の、閉塞時に互いに当接する部分に設けられ、前記閉塞
時に両案内片間を連結状態に係止する係止機構と、前記
各突出片及び案内片の近傍に障害物が接近したことを検
出するセンサと、該センサの検出結果に基づいて、前記
各案内片の開閉動作及び係止機構の係止動作を制御する
制御手段とを備え、前記突出片及び案内片が、前記各基
片の延在方向に少なくとも２組以上設けられている構成
とした。このため、柱や鉄骨等に沿って容易に移動させ
ることができ、異なる作業場所において行われる作業を
自動で行えるようにすることができる。
造によれば、構造躯体に取り付けられて該構造躯体の延
在方向に移動する装置であって、前記構造躯体の周面に
臨み、該構造躯体の延在方向に所定の長さを有する複数
の基片と、前記各基片の前記構造躯体に臨む面に配設さ
れ、該構造躯体に当接する駆動機構と、前記各基片の駆
動機構配設面とは反対側の面に突設された突出片と、前
記各突出片の先端に開閉可能に支持され、閉塞時には全
体で環状を呈して前記構造躯体を囲む略円弧状の案内片
と、隣接する２つの前記突出片に保持された各案内片
の、閉塞時に互いに当接する部分に設けられ、前記閉塞
時に両案内片間を連結状態に係止する係止機構と、前記
各突出片及び案内片の近傍に障害物が接近したことを検
出するセンサと、該センサの検出結果に基づいて、前記
各案内片の開閉動作及び係止機構の係止動作を制御する
制御手段とを備え、前記突出片及び案内片が、前記各基
片の延在方向に少なくとも２組以上設けられている構成
とした。このため、柱や鉄骨等に沿って容易に移動させ
ることができ、異なる作業場所において行われる作業を
自動で行えるようにすることができる。
【図１】図１は本発明の一実施例による構造躯体移動装
置を示すもので、図１（ａ）は全体を示す斜視図、図１
（ｂ）は図１（ａ）の構造躯体移動装置における駆動機
構部分を拡大して示す説明図、図１（ｃ）は図１（ａ）
の構造躯体移動装置における係止機構部分を拡大して示
す説明図である。
置を示すもので、図１（ａ）は全体を示す斜視図、図１
（ｂ）は図１（ａ）の構造躯体移動装置における駆動機
構部分を拡大して示す説明図、図１（ｃ）は図１（ａ）
の構造躯体移動装置における係止機構部分を拡大して示
す説明図である。
【図２】図１の構造躯体移動装置の動作を示す説明図で
ある。
ある。
【図３】図１の構造躯体移動装置の動作を示す説明図で
ある。
ある。
【図４】図１の構造躯体移動装置の動作を示す説明図で
ある。
ある。
【図５】図１の構造躯体移動装置の動作を示す説明図で
ある。
ある。
１０ 構造躯体移動装置
１１ 基片
１２ 駆動機構
１３ 突出片
１４ 案内片
１５ 係止機構
１６ 移動機構
１７ アーム
３０ 鉄骨（構造躯体）
Claims (2)
- 【請求項１】 構造躯体に取り付けられて該構造躯体の
延在方向に移動する装置であって、 前記構造躯体の周面に臨み、該構造躯体の延在方向に所
定の長さを有する複数の基片と、 前記各基片の前記構造躯体に臨む面に配設され、該構造
躯体に当接する駆動機構と、 前記各基片の駆動機構配設面とは反対側の面に突設され
た突出片と、 前記各突出片の先端に開閉可能に支持され、閉塞時には
全体で環状を呈して前記構造躯体を囲む略円弧状の案内
片と、 隣接する２つの前記突出片に保持された各案内片の、閉
塞時に互いに当接する部分に設けられ、前記閉塞時に両
案内片間を連結状態に係止する係止機構と、 前記各突出片及び案内片の近傍に障害物が接近したこと
を検出するセンサと、 該センサの検出結果に基づいて、前記各案内片の開閉動
作及び係止機構の係止動作を制御する制御手段とを備
え、 前記突出片及び案内片が、前記各基片の延在方向に少な
くとも２組以上設けられている、 ことを特徴とする構造躯体移動装置。 - 【請求項２】 前記案内片上に配設され、該案内片上を
移動可能な移動部材と、 該移動部材上に設けられ、先端の方向が３次元方向に変
位可能であり、該先端に各種作業装置が保持されるアー
ムとをさらに備え、 前記制御手段は、前記移動部材の移動動作及び前記アー
ムの先端の方向変位動作を制御する、 ことを特徴とする請求項１記載の構造躯体移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3186843A JP2756616B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 構造躯体移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3186843A JP2756616B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 構造躯体移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0510034A true JPH0510034A (ja) | 1993-01-19 |
| JP2756616B2 JP2756616B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=16195610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3186843A Expired - Fee Related JP2756616B2 (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 構造躯体移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2756616B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62244766A (ja) * | 1986-04-16 | 1987-10-26 | Univ Waseda | ３次元軸交差部通過可能な移動ロボツト |
| JPS62244942A (ja) * | 1986-04-16 | 1987-10-26 | 学校法人早稲田大学 | プツシユアツプ方法および装置 |
| JPH0399775A (ja) * | 1989-09-12 | 1991-04-24 | Hitachi Zosen Corp | 高層構造物における鉄骨材の溶接装置 |
-
1991
- 1991-07-01 JP JP3186843A patent/JP2756616B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62244766A (ja) * | 1986-04-16 | 1987-10-26 | Univ Waseda | ３次元軸交差部通過可能な移動ロボツト |
| JPS62244942A (ja) * | 1986-04-16 | 1987-10-26 | 学校法人早稲田大学 | プツシユアツプ方法および装置 |
| JPH0399775A (ja) * | 1989-09-12 | 1991-04-24 | Hitachi Zosen Corp | 高層構造物における鉄骨材の溶接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2756616B2 (ja) | 1998-05-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |