JPH0510687B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0510687B2 JPH0510687B2 JP60178031A JP17803185A JPH0510687B2 JP H0510687 B2 JPH0510687 B2 JP H0510687B2 JP 60178031 A JP60178031 A JP 60178031A JP 17803185 A JP17803185 A JP 17803185A JP H0510687 B2 JPH0510687 B2 JP H0510687B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- controls
- circuit
- control circuit
- deviation amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工場、倉庫などにおいて用いられる
無人車の走行制御方法に関する。
無人車の走行制御方法に関する。
無人車には、左右の駆動輪に速度差を与えて、
ステアリングを行なうものがある。このステアリ
ング方式は、スピンターンが可能である等の利点
を有する反面、独立したステアリング専用輪を用
いる方式に比べ、いわゆる尻振り現象が起き易
く、ステアリングが不安定であるという欠点を有
している。
ステアリングを行なうものがある。このステアリ
ング方式は、スピンターンが可能である等の利点
を有する反面、独立したステアリング専用輪を用
いる方式に比べ、いわゆる尻振り現象が起き易
く、ステアリングが不安定であるという欠点を有
している。
第３図は上述した左右の駆動輪に速度差を与え
てステアリングを行なう無人車のブロツク図であ
る。この図において１は速度指令回路であり、基
準速度υを出力する。また、２はルートセンサで
あり、予め定められた走行ルートからの偏位を検
出し、偏差量Δυを出力する。さらに説明すると、
走行ルートには交流磁界を発生するステアリング
誘導線が布設されており、ルートセンサ２はその
交流磁界を検出し、車両が前記ステアリング誘導
線の真上からずれると、第４図に示すようにその
ずれ量に比例した偏差量Δυを出力する。この偏
差量Δυは、加算回路３へ供給され、同時に利得
−１の反転増幅回路４を介して加算回路５へ供給
される。加算回路３は基準速度υに偏差量Δυを
加え、加算結果を速度制御回路C1およびトルク
制御回路T1を介してモータ６へ供給する。モー
タ６は速度制御回路C1およびトルク制御回路T1
の制御の下に一方の側の駆動輪７を駆動する。こ
こで、速度制御回路C1は増幅回路８とタコジエ
ネレータ９とからなり、タコジエネレータ９は、
駆動輪７の回転速度を電圧信号に変換して、増幅
回路８へフイードバツクする。また、トルク制御
回路T1は増幅回路１０を有しており、モータ６
の駆動電流値をフイードバツク値とする。
てステアリングを行なう無人車のブロツク図であ
る。この図において１は速度指令回路であり、基
準速度υを出力する。また、２はルートセンサで
あり、予め定められた走行ルートからの偏位を検
出し、偏差量Δυを出力する。さらに説明すると、
走行ルートには交流磁界を発生するステアリング
誘導線が布設されており、ルートセンサ２はその
交流磁界を検出し、車両が前記ステアリング誘導
線の真上からずれると、第４図に示すようにその
ずれ量に比例した偏差量Δυを出力する。この偏
差量Δυは、加算回路３へ供給され、同時に利得
−１の反転増幅回路４を介して加算回路５へ供給
される。加算回路３は基準速度υに偏差量Δυを
加え、加算結果を速度制御回路C1およびトルク
制御回路T1を介してモータ６へ供給する。モー
タ６は速度制御回路C1およびトルク制御回路T1
の制御の下に一方の側の駆動輪７を駆動する。こ
こで、速度制御回路C1は増幅回路８とタコジエ
ネレータ９とからなり、タコジエネレータ９は、
駆動輪７の回転速度を電圧信号に変換して、増幅
回路８へフイードバツクする。また、トルク制御
回路T1は増幅回路１０を有しており、モータ６
の駆動電流値をフイードバツク値とする。
一方、加算回路５は基準速度υに偏差量−Δυ
を加え、加算結果を速度制御回路C2およびトル
ク制御回路T2を介してモータ１１へ供給する。
モータ１１は速度制御回路C2およびトルク制御
回路T2の制御の下に、他方の側の駆動輪１２を
駆動する。ここで、速度制御回路C2は増幅回路
１３とタコジエネレータ１４とからなり、タコジ
エネレータ１４は駆動輪１２の回転速度を電圧信
号に変換して、増幅回路１３へフイードバツクす
る。また、トルク制御回路T2は増幅回路１５を
有しており、モータ１１の駆動電流値をフイード
バツク値とする。
を加え、加算結果を速度制御回路C2およびトル
ク制御回路T2を介してモータ１１へ供給する。
モータ１１は速度制御回路C2およびトルク制御
回路T2の制御の下に、他方の側の駆動輪１２を
駆動する。ここで、速度制御回路C2は増幅回路
１３とタコジエネレータ１４とからなり、タコジ
エネレータ１４は駆動輪１２の回転速度を電圧信
号に変換して、増幅回路１３へフイードバツクす
る。また、トルク制御回路T2は増幅回路１５を
有しており、モータ１１の駆動電流値をフイード
バツク値とする。
以上の構成において、車両が走行ルートの真上
を走行しているときはルートセンサ２の出力は零
であり、したがつて両駆動輪７，１２は等速度で
回転する。ところが、、外乱、走行抵抗、もしく
は摩耗による車輪径の差等の原因により、車両が
走行ルートから外れると、ルートセンサ２から偏
差量Δυが出力され、これによつて左右の駆動輪
に速度差が与えられ、車両が走行ルートの真上に
戻される。
を走行しているときはルートセンサ２の出力は零
であり、したがつて両駆動輪７，１２は等速度で
回転する。ところが、、外乱、走行抵抗、もしく
は摩耗による車輪径の差等の原因により、車両が
走行ルートから外れると、ルートセンサ２から偏
差量Δυが出力され、これによつて左右の駆動輪
に速度差が与えられ、車両が走行ルートの真上に
戻される。
ところで、上述した左右の駆動輪に速度差を与
えてステアリングする無人車においては、前述し
たように尻振現象が起き易すく、ステアリングが
不安定であるという欠点を本来有している。この
尻振現象を抑えるためには、増幅回路１０，１５
の利得を小さくし、モータ６，１１の発生トルク
を小さくすればよい。しかしながら、モータ６，
１１の発生トルクを小さくすることにより、障害
物のない直線走行ルートを走行する場合のステア
リングは安定するものの、片輪のみが、路面の凹
凸に乗り上げ、片輪の抵抗が増大した場合には、
トルク不足により、車両を走行ルートの真上に戻
せずオフルート（脱輪）する虞れがあつた。
えてステアリングする無人車においては、前述し
たように尻振現象が起き易すく、ステアリングが
不安定であるという欠点を本来有している。この
尻振現象を抑えるためには、増幅回路１０，１５
の利得を小さくし、モータ６，１１の発生トルク
を小さくすればよい。しかしながら、モータ６，
１１の発生トルクを小さくすることにより、障害
物のない直線走行ルートを走行する場合のステア
リングは安定するものの、片輪のみが、路面の凹
凸に乗り上げ、片輪の抵抗が増大した場合には、
トルク不足により、車両を走行ルートの真上に戻
せずオフルート（脱輪）する虞れがあつた。
本発明は上記事情に鑑みなされたもので、尻振
現象を抑えてステアリングを安定させると共に片
輪のみが路面の凹凸に乗り上げた場合でもオフル
ートすることのない無人車の走行制御方法を提供
することを目的とする。
現象を抑えてステアリングを安定させると共に片
輪のみが路面の凹凸に乗り上げた場合でもオフル
ートすることのない無人車の走行制御方法を提供
することを目的とする。
上記目的を達成するために、第１発明は、一方
および他方の駆動手段の負荷トルクの差が大きい
場合に、速度指令回路から出力される基準速度を
小さくすることを特徴とする。
および他方の駆動手段の負荷トルクの差が大きい
場合に、速度指令回路から出力される基準速度を
小さくすることを特徴とする。
また、第２発明は、一方および他方の駆動手段
の負荷トルクの差が大きい場合に、ルートセンサ
から出力される偏差量を大きくすることを特徴と
する。
の負荷トルクの差が大きい場合に、ルートセンサ
から出力される偏差量を大きくすることを特徴と
する。
さらに、第３発明は、一方および他方の駆動手
段の負荷トルクの差が大きい場合に、第１および
第２の帰還増幅回路の利得を上げることを特徴と
する。
段の負荷トルクの差が大きい場合に、第１および
第２の帰還増幅回路の利得を上げることを特徴と
する。
第１ないし第３発明によれば、ステアリングの
応答性が上がる。
応答性が上がる。
以下図面を参照して本発明の実施例について説
明する。
明する。
第１図は、本発明の実施例による無人車のブロ
ツク図であり、第３図と同一の部分については同
一の符号が付してある。この図において２０はト
ルク差検出器であり、モータ６と１１との駆動電
流値の差、すなわち、負荷トルクの差を求め、コ
ンパレータ２１へ出力する。コンパレータ２１は
トルク差検出器２０の出力と予め設定された設定
値とを比較しトルク差検出器２０の出力が前記設
定値より小さい場合にはその出力を零とする一
方、トルク差検出器２０の出力が前記設定値を越
えると定常信号Ｓを速度指令回路２２、ルートセ
ンサ２３および増幅回路２４，２５へ供給する。
ツク図であり、第３図と同一の部分については同
一の符号が付してある。この図において２０はト
ルク差検出器であり、モータ６と１１との駆動電
流値の差、すなわち、負荷トルクの差を求め、コ
ンパレータ２１へ出力する。コンパレータ２１は
トルク差検出器２０の出力と予め設定された設定
値とを比較しトルク差検出器２０の出力が前記設
定値より小さい場合にはその出力を零とする一
方、トルク差検出器２０の出力が前記設定値を越
えると定常信号Ｓを速度指令回路２２、ルートセ
ンサ２３および増幅回路２４，２５へ供給する。
速度指令回路２２は、前述した第３図に示す速
度指令回路１に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、基準速度υを小さな値に落す。基準速度υを
落とすことによつて、左右駆動輪の平均速度が小
さくなり、無人車の回転半径が短かくなり、ステ
アリングの応答性が上がる。
度指令回路１に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、基準速度υを小さな値に落す。基準速度υを
落とすことによつて、左右駆動輪の平均速度が小
さくなり、無人車の回転半径が短かくなり、ステ
アリングの応答性が上がる。
ルートセンサ２３は前述した第３図に示すルー
トセンサ２に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、走行ルートの検出感度を高め偏差量Δυを大
きな値にする。偏差量Δυが大きな値になること
によつて左右駆動輪の速度差が大きくなり、これ
によつてステアリングの応答性が上がる。
トセンサ２に相当し、定常信号Ｓが供給される
と、走行ルートの検出感度を高め偏差量Δυを大
きな値にする。偏差量Δυが大きな値になること
によつて左右駆動輪の速度差が大きくなり、これ
によつてステアリングの応答性が上がる。
増幅回路２４および２５は、各々前述した第３
図に示す増幅回路１５，１０に相当する。また、
これら増幅回路２４，２５の利得は可変であり、
コンパレータ２１から定常信号Ｓが供給されてい
ない場合には低い値となつている一方、コンパレ
ータ２１から定常信号Ｓが供給されると上がる。
利得が上がることによつて左右の駆動輪の速度差
が大きくなり、これによつてステアリングの応答
性が上がる。
図に示す増幅回路１５，１０に相当する。また、
これら増幅回路２４，２５の利得は可変であり、
コンパレータ２１から定常信号Ｓが供給されてい
ない場合には低い値となつている一方、コンパレ
ータ２１から定常信号Ｓが供給されると上がる。
利得が上がることによつて左右の駆動輪の速度差
が大きくなり、これによつてステアリングの応答
性が上がる。
以上の構成において、無人車が凹凸のない直線
走行ルートを走行している場合には、左右のモー
タ６，１１に加わる負荷トルクは略等しく、コン
パレータ２１から定常信号Ｓが出力されることは
ない。したがつて上述した直線走行ルートを走行
している場合には増幅回路２４および２５の利得
は低く、尻振現象が抑えられ、ステアリングが安
定する。一方、車輪の片側のみが走行路上の凹凸
に乗り上げると、その片側の走行抵抗が増大し、
モータ６（もしくは１１）の駆動電流が増加する
と共に、走行抵抗が増した側に無人車が偏位す
る。モータ６，１１の駆動電流に差が生じ、その
差が所定値以上になるとコンパレータ２１から定
常信号Ｓが出力され速度指令回路２２、ルートセ
ンサ２３および増幅回路２４，２５へ供給され
る。これによつて基準速度υが落ち、かつ偏差量
Δυが大きくなり、かつ増幅器２４，２５の利得
が上がつてステアリングの応答性が上がり、速や
かに車両は走行ルートの真上に戻る。
走行ルートを走行している場合には、左右のモー
タ６，１１に加わる負荷トルクは略等しく、コン
パレータ２１から定常信号Ｓが出力されることは
ない。したがつて上述した直線走行ルートを走行
している場合には増幅回路２４および２５の利得
は低く、尻振現象が抑えられ、ステアリングが安
定する。一方、車輪の片側のみが走行路上の凹凸
に乗り上げると、その片側の走行抵抗が増大し、
モータ６（もしくは１１）の駆動電流が増加する
と共に、走行抵抗が増した側に無人車が偏位す
る。モータ６，１１の駆動電流に差が生じ、その
差が所定値以上になるとコンパレータ２１から定
常信号Ｓが出力され速度指令回路２２、ルートセ
ンサ２３および増幅回路２４，２５へ供給され
る。これによつて基準速度υが落ち、かつ偏差量
Δυが大きくなり、かつ増幅器２４，２５の利得
が上がつてステアリングの応答性が上がり、速や
かに車両は走行ルートの真上に戻る。
また、無人車が、第２図に示すような曲がつた
走行ルート上（コーナ部）を走行する場合、モー
タ６，１１の駆動電流は駆動輪７，１２の回転速
度に比例する。したがつて、コーナ部における走
行ルートの曲率Ｒが所定の値より小さくすると、
コンパレータ２１から定常信号Ｓが出力される。
これによつてステアリングの応答性が向上し、曲
率Ｒが短かく急なコーナ部であつても、無人車は
オフルートすることなく、走行ルートに十分追従
することができる。
走行ルート上（コーナ部）を走行する場合、モー
タ６，１１の駆動電流は駆動輪７，１２の回転速
度に比例する。したがつて、コーナ部における走
行ルートの曲率Ｒが所定の値より小さくすると、
コンパレータ２１から定常信号Ｓが出力される。
これによつてステアリングの応答性が向上し、曲
率Ｒが短かく急なコーナ部であつても、無人車は
オフルートすることなく、走行ルートに十分追従
することができる。
なお、速度指令回路２２の基準速度υ、ルート
センサ２３の偏差量Δυおよび増幅回路２４，２
５の利得は、定常信号Ｓを受けてステツプ状に増
加又は減少するようにしたが、トルク差検出器２
０の出力を直接受けて、その出力の増加に伴なつ
て連続的に増加もしくは減少するようにしてもよ
い。
センサ２３の偏差量Δυおよび増幅回路２４，２
５の利得は、定常信号Ｓを受けてステツプ状に増
加又は減少するようにしたが、トルク差検出器２
０の出力を直接受けて、その出力の増加に伴なつ
て連続的に増加もしくは減少するようにしてもよ
い。
また、本実施例においては、定常信号Ｓを速度
指令回路２２、ルートセンサ２３および増幅回路
２４，２５の全てに、同時に供給したが、速度指
令回路２２もしくはルートセンサ２３もしくは増
幅回路２４，２５の少なくとも１つに供給するよ
うにしてもよい。
指令回路２２、ルートセンサ２３および増幅回路
２４，２５の全てに、同時に供給したが、速度指
令回路２２もしくはルートセンサ２３もしくは増
幅回路２４，２５の少なくとも１つに供給するよ
うにしてもよい。
また、本実施例は、走行ルートに沿つて進行す
る無人車について述べたが、走行ルートに因らな
い。自立走行無人車にも適用できることは明らか
である。
る無人車について述べたが、走行ルートに因らな
い。自立走行無人車にも適用できることは明らか
である。
〔発明の効果〕
以上説明したように、第１ないし第３発明によ
れば、凹凸のない直線走行ルートを走行する場
合、第１および第２の帰還増幅回路の利得を小さ
くでき、尻振現象を抑えてステアリングを安定さ
せることができると共に、片側の車輪のみ凹凸に
乗り上げた場合には、ステアリングの応答性が高
められ、オフルートすることがなくなる。
れば、凹凸のない直線走行ルートを走行する場
合、第１および第２の帰還増幅回路の利得を小さ
くでき、尻振現象を抑えてステアリングを安定さ
せることができると共に、片側の車輪のみ凹凸に
乗り上げた場合には、ステアリングの応答性が高
められ、オフルートすることがなくなる。
また、本発明によれば、コーナ部を走行する場
合においてもステアリングの応答性が高められ、
急なコーナ部であつてもオフルートすることなく
走行することができる。
合においてもステアリングの応答性が高められ、
急なコーナ部であつてもオフルートすることなく
走行することができる。
第１図は、本発明の一実施例による無人車の構
成を示すブロツク図、第２図は無人車がコーナ部
を走行する状態を示す概略図、第３図は従来の無
人車の構成を示すブロツク図、第４図はルートセ
ンサにおけるずれ量と偏差量との関係を示すグラ
フである。 １，２２……速度指令回路、２，２３……ルー
トセンサ、６，１１……モータ（駆動手段）、７，
１２……左右の駆動輪、１０，２５……増幅回路
（第１の帰還増幅回路）、１４，２４……増幅回路
（第２の帰還増幅回路）、C1，C2……速度制御回
路。
成を示すブロツク図、第２図は無人車がコーナ部
を走行する状態を示す概略図、第３図は従来の無
人車の構成を示すブロツク図、第４図はルートセ
ンサにおけるずれ量と偏差量との関係を示すグラ
フである。 １，２２……速度指令回路、２，２３……ルー
トセンサ、６，１１……モータ（駆動手段）、７，
１２……左右の駆動輪、１０，２５……増幅回路
（第１の帰還増幅回路）、１４，２４……増幅回路
（第２の帰還増幅回路）、C1，C2……速度制御回
路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 基準速度を出力する速度指令回路と、車両位
置の偏位を検出して速度の偏差量を出力するルー
トセンサと、前記基準速度に前記偏差量を加えた
値に基づいて一方の駆動手段の回転を制御する第
１の回転制御回路と、前記一方の駆動手段のトル
クを制御する第１の帰還増幅回路と、前記基準速
度から前記偏差量を差し引いた値に基づいて他方
の駆動手段の回転を制御する第２の回転制御回路
と、前記他方の駆動手段のトルクを制御する第２
の帰還増幅回路とを具備してなり、前記一方およ
び他方の駆動手段により、左右の駆動輪を個別に
駆動して走行する無人車において、 前記一方および他方の駆動手段の負荷トルクの
差が大きい場合に、前記速度指令回路から出力さ
れる基準速度を小さくすることを特徴とする無人
車の走行制御方法。 ２ 基準速度を出力する速度指令回路と、車両位
置の偏位を検出して速度の偏差量を出力するルー
トセンサと、前記基準速度に前記偏差量を加えた
値に基づいて一方の駆動手段の回転を制御する第
１の回転制御回路と、前記一方の駆動手段のトル
クを制御する第１の帰還増幅回路と、前記基準速
度から前記偏差量を差し引いた値に基づいて他方
の駆動手段の回転を制御する第２の回転制御回路
と、前記他方の駆動手段のトルクを制御する第２
の帰還増幅回路とを具備してなり、前記一方およ
び他方の駆動手段により、左右の駆動輪を個別に
駆動して走行する無人車において、 前記一方および他方の駆動手段の負荷トルクの
差が大きい場合に、前記ルートセンサから出力さ
れる偏差量を大きくすることを特徴とする無人車
の走行制御方法。 ３ 基準速度を出力する速度指令回路と、車両位
置の偏位を検出して速度の偏差量を出力するルー
トセンサと、前記基準速度に前記偏差量を加えた
値に基づいて一方の駆動手段の回転を制御する第
１の回転制御回路と、前記一方の駆動手段のトル
クを制御する第１の帰還増幅回路と、前記基準速
度から前記偏差量を差し引いた値に基づいて他方
の駆動手段の回転を制御する第２の回転制御回路
と、前記他方の駆動手段のトルクを制御する第２
の帰還増幅回路とを具備してなり、前記一方およ
び他方の駆動手段により、左右の駆動輪を個別に
駆動して走行する無人車において、 前記一方および他方の駆動手段の負荷トルクの
差が大きい場合に、前記第１および第２の帰還増
幅回路の利得を上げることを特徴とする無人車の
走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60178031A JPS6237710A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60178031A JPS6237710A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6237710A JPS6237710A (ja) | 1987-02-18 |
| JPH0510687B2 true JPH0510687B2 (ja) | 1993-02-10 |
Family
ID=16041378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60178031A Granted JPS6237710A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6237710A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1031605C2 (nl) * | 2006-04-18 | 2007-10-19 | Maasland Nv | Onbemand autonoom voertuig voor het verplaatsen van voeder. |
-
1985
- 1985-08-13 JP JP60178031A patent/JPS6237710A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6237710A (ja) | 1987-02-18 |
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