JPH05113038A - 耐火物噴射ノズルの位置制御装置 - Google Patents
耐火物噴射ノズルの位置制御装置Info
- Publication number
- JPH05113038A JPH05113038A JP30551391A JP30551391A JPH05113038A JP H05113038 A JPH05113038 A JP H05113038A JP 30551391 A JP30551391 A JP 30551391A JP 30551391 A JP30551391 A JP 30551391A JP H05113038 A JPH05113038 A JP H05113038A
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行台車に直進性不良が生じても、品質の一
定した吹付けを行う。 【構成】 作業ロボット１１が搭載された自走台車１２
を被吹付け体１４に沿いステップ走行後、ノズル１３と
被吹付け体１４間および被吹付け体１４と自走台車１２
の距離をそれぞれの超音波センサ１５、２１により検出
し、この各距離データに基づいて被吹付け体１４に対す
る自走台車１２の傾き角を演算回路２７により算出し、
この傾き角に応じて作業ロボット１１の被吹付け体１４
に対する向きを制御回路２２により修正した後、ノズル
１３と被吹付け体間の距離データを吹付け制御データに
フィードバックしてノズル１３の吹付け軌跡を変更し吹
付け制御する。
定した吹付けを行う。 【構成】 作業ロボット１１が搭載された自走台車１２
を被吹付け体１４に沿いステップ走行後、ノズル１３と
被吹付け体１４間および被吹付け体１４と自走台車１２
の距離をそれぞれの超音波センサ１５、２１により検出
し、この各距離データに基づいて被吹付け体１４に対す
る自走台車１２の傾き角を演算回路２７により算出し、
この傾き角に応じて作業ロボット１１の被吹付け体１４
に対する向きを制御回路２２により修正した後、ノズル
１３と被吹付け体間の距離データを吹付け制御データに
フィードバックしてノズル１３の吹付け軌跡を変更し吹
付け制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建造物の梁などに耐火
物を吹付ける耐火物噴射ノズルの位置制御装置に関す
る。
物を吹付ける耐火物噴射ノズルの位置制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】鉄骨構造の高層建築物においては、梁な
どの表面にロックウールとセメントスラリーなどからな
る耐火物を吹付けており、その吹付けには、床面上等を
走行する作業ロボットが利用されている。
どの表面にロックウールとセメントスラリーなどからな
る耐火物を吹付けており、その吹付けには、床面上等を
走行する作業ロボットが利用されている。
【０００３】従来、梁などなどの被吹付け体に対し、作
業ロボットを一定の吹付け幅でステップ走行させながら
耐火物の吹付けを行う場合は、台車操作盤を操作するこ
とにより、ロボット走行台車を被吹付け体に近づける。
このとき、作業ロボットのアームの先端部に設けたセン
サにより、耐火物吹付けノズルと被吹付け体間の距離を
検出し、この距離が設定値になった位置で走行台車を停
止する。その後、作業ロボットを動作させてノズルから
噴出される耐火物を被吹付け体に一定幅で吹付ける。そ
して、一定幅内の耐火物の吹付けが終了すると、走行台
車が一定幅分だけ被吹付け体の長手方向に沿ってステッ
プ走行され、再び被吹付け体に対する耐火物の吹付けが
なされる。
業ロボットを一定の吹付け幅でステップ走行させながら
耐火物の吹付けを行う場合は、台車操作盤を操作するこ
とにより、ロボット走行台車を被吹付け体に近づける。
このとき、作業ロボットのアームの先端部に設けたセン
サにより、耐火物吹付けノズルと被吹付け体間の距離を
検出し、この距離が設定値になった位置で走行台車を停
止する。その後、作業ロボットを動作させてノズルから
噴出される耐火物を被吹付け体に一定幅で吹付ける。そ
して、一定幅内の耐火物の吹付けが終了すると、走行台
車が一定幅分だけ被吹付け体の長手方向に沿ってステッ
プ走行され、再び被吹付け体に対する耐火物の吹付けが
なされる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一方、走行台車の直進
性は、例えば５ｍで５０ｍｍ程度の位置精度でしかでな
い。この要因は、走行台車のタイヤの成形具合や走行床
面の凹凸などによって走行台車が蛇行してしまうからで
ある。したがって、このような走行台車の直進性不良が
耐火物の吹付けに悪影響を与えている。詳細に説明する
と、従来の耐火物噴射装置では、センサによりノズルと
被吹付け体間の当初の距離を計測して、両者間の距離が
一定になるよう作業ロボットを制御するだけである。そ
のため、梁等に対する走行台車の直進性がずれた状態、
すなわち、走行台車が梁等に対し斜めになった状態で停
止された場合、ノズルと被吹付け体間の距離が当初所定
値であっても、吹付け面に対するノズルの吹付け距離が
一定幅の領域内で変化してしまい、耐火物の吹付けにむ
らが生じるなどの問題がある。本発明は、上記のような
事情に鑑みなされたものであり、走行台車に直進性不良
が生じても、品質の一定した吹付けを行うことができる
ようにした耐火物噴射ノズルの位置制御装置を提供する
ことを目的とする。
性は、例えば５ｍで５０ｍｍ程度の位置精度でしかでな
い。この要因は、走行台車のタイヤの成形具合や走行床
面の凹凸などによって走行台車が蛇行してしまうからで
ある。したがって、このような走行台車の直進性不良が
耐火物の吹付けに悪影響を与えている。詳細に説明する
と、従来の耐火物噴射装置では、センサによりノズルと
被吹付け体間の当初の距離を計測して、両者間の距離が
一定になるよう作業ロボットを制御するだけである。そ
のため、梁等に対する走行台車の直進性がずれた状態、
すなわち、走行台車が梁等に対し斜めになった状態で停
止された場合、ノズルと被吹付け体間の距離が当初所定
値であっても、吹付け面に対するノズルの吹付け距離が
一定幅の領域内で変化してしまい、耐火物の吹付けにむ
らが生じるなどの問題がある。本発明は、上記のような
事情に鑑みなされたものであり、走行台車に直進性不良
が生じても、品質の一定した吹付けを行うことができる
ようにした耐火物噴射ノズルの位置制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、耐火物噴射ノズルを有する作業ロボット
と、前記作業ロボットを被吹付け体の長手方向に沿って
一定の吹付け幅毎にステップ走行させる自走台車と、前
記ノズルと前記被吹付け体間の距離を検出する第１のセ
ンサと、前記自走台車と被吹付け体間の距離を検出する
第２のセンサと、前記第１および第２のセンサで検出さ
れた距離データに基づいて前記被吹付け体の長手方向に
対する前記自走台車の傾き角を算出する演算回路と、前
記演算回路で算出された傾き角に応じて前記作業ロボッ
トの被吹付け体に対する向きを修正するとともに、向き
修正後のノズルと被吹付け体間の距離データに基づいて
ノズルの吹付け軌跡を変更して作業ロボットを制御する
制御回路とを備えたことを特徴とする。
に本発明は、耐火物噴射ノズルを有する作業ロボット
と、前記作業ロボットを被吹付け体の長手方向に沿って
一定の吹付け幅毎にステップ走行させる自走台車と、前
記ノズルと前記被吹付け体間の距離を検出する第１のセ
ンサと、前記自走台車と被吹付け体間の距離を検出する
第２のセンサと、前記第１および第２のセンサで検出さ
れた距離データに基づいて前記被吹付け体の長手方向に
対する前記自走台車の傾き角を算出する演算回路と、前
記演算回路で算出された傾き角に応じて前記作業ロボッ
トの被吹付け体に対する向きを修正するとともに、向き
修正後のノズルと被吹付け体間の距離データに基づいて
ノズルの吹付け軌跡を変更して作業ロボットを制御する
制御回路とを備えたことを特徴とする。
【０００６】また本発明は、第１と第２のセンサを被吹
付け体の長手方向に所定間隔離して配置し、この両セン
サ間の距離を傾き角演算のパラメータとして加えたこと
を特徴とする。また、本発明は、前記第１と第２のセン
サはそれぞれ超音波センサで構成されていることを特徴
とする。
付け体の長手方向に所定間隔離して配置し、この両セン
サ間の距離を傾き角演算のパラメータとして加えたこと
を特徴とする。また、本発明は、前記第１と第２のセン
サはそれぞれ超音波センサで構成されていることを特徴
とする。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１および図２に
基づいて説明する。図１は、本発明によるノズル位置制
御システムを備えた全体の構成図を示している。図１に
おいて、１１は耐火物吹付け用の作業ロボットであり、
この作業ロボット１１は昇降自走台車１２上に設置され
ている。また、作業ロボット１１は、マニピュレータ１
１ａおよび多関節アーム１１ｂを有し、多関節アーム１
１ｂの先端には、耐火物を建造物の梁などに吹付けるた
めのノズル１３が取り付けられ、さらにノズル１３に
は、これと被吹付け体である梁１４の吹付面間の距離を
検出する第１の超音波センサ１５が取り付けられてい
る。昇降自走台車１２には、昇降機構１６、走行車輪１
７および転倒防止用のアウトリガー１８を備え、さら
に、作業ロボット１１の周囲を取り囲む手摺１９に設け
たポール２０の先端には、梁１４の吹付面から自走台車
１２間の距離を検出する第２の超音波センサ２１が取り
付けられている。
基づいて説明する。図１は、本発明によるノズル位置制
御システムを備えた全体の構成図を示している。図１に
おいて、１１は耐火物吹付け用の作業ロボットであり、
この作業ロボット１１は昇降自走台車１２上に設置され
ている。また、作業ロボット１１は、マニピュレータ１
１ａおよび多関節アーム１１ｂを有し、多関節アーム１
１ｂの先端には、耐火物を建造物の梁などに吹付けるた
めのノズル１３が取り付けられ、さらにノズル１３に
は、これと被吹付け体である梁１４の吹付面間の距離を
検出する第１の超音波センサ１５が取り付けられてい
る。昇降自走台車１２には、昇降機構１６、走行車輪１
７および転倒防止用のアウトリガー１８を備え、さら
に、作業ロボット１１の周囲を取り囲む手摺１９に設け
たポール２０の先端には、梁１４の吹付面から自走台車
１２間の距離を検出する第２の超音波センサ２１が取り
付けられている。
【０００８】図１において、２２は作業ロボット１１お
よび昇降自走台車１２を制御する制御回路であり、この
制御回路２２には、作業ロボット１１を吹付け動作させ
るための制御プログラム、梁１４の吹付面に対する吹付
けパターン経路データなどを格納するメモリ２３、およ
び上記プログラム、パターン経路データなどのデータお
よび作業ロボット１１、昇降自走台車１２にマニアル指
令を入力する入力部２４が接続されている。また、第１
および第２の超音波センサ１５および２１には、これか
ら出力される距離信号をデジタル量に変換するＡ−Ｄコ
ンバータ２５、２６が接続されている。Ａ−Ｄコンバー
タ２５、２６から出力されるデジタル信号は、梁１４の
長手方向に対する自走台車１２の傾き角△θ（図２参
照）を算出する演算回路２７に入力され、さらに、演算
回路２７の算出値は制御回路２２に出力される。また、
Ａ−Ｄコンバータ２５からのデジタル信号は制御回路２
２にも直接取り込まれるようになっている。
よび昇降自走台車１２を制御する制御回路であり、この
制御回路２２には、作業ロボット１１を吹付け動作させ
るための制御プログラム、梁１４の吹付面に対する吹付
けパターン経路データなどを格納するメモリ２３、およ
び上記プログラム、パターン経路データなどのデータお
よび作業ロボット１１、昇降自走台車１２にマニアル指
令を入力する入力部２４が接続されている。また、第１
および第２の超音波センサ１５および２１には、これか
ら出力される距離信号をデジタル量に変換するＡ−Ｄコ
ンバータ２５、２６が接続されている。Ａ−Ｄコンバー
タ２５、２６から出力されるデジタル信号は、梁１４の
長手方向に対する自走台車１２の傾き角△θ（図２参
照）を算出する演算回路２７に入力され、さらに、演算
回路２７の算出値は制御回路２２に出力される。また、
Ａ−Ｄコンバータ２５からのデジタル信号は制御回路２
２にも直接取り込まれるようになっている。
【０００９】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について説明する。作業ロボット１１による梁１４
への耐火物の吹付けに際しては、入力部２４に設けたジ
ョイステック（不図示）等を操作することにより、動作
指令信号を制御回路２２を通して昇降自走台車１２に送
り、その走行車輪１７を駆動することにより、昇降自走
台車１２を耐火物の吹付け位置へ移動させる。その後、
昇降機構１６をマニアルで操作して作業ロボット１１を
指定された高さまでリフトアップする。これにより作業
ロボット１１のノズル１３を梁１４の吹付面に対向さ
せ、かつ第１および第２の超音波センサ１５、２１も梁
１４の吹付面に対向させる。
動作について説明する。作業ロボット１１による梁１４
への耐火物の吹付けに際しては、入力部２４に設けたジ
ョイステック（不図示）等を操作することにより、動作
指令信号を制御回路２２を通して昇降自走台車１２に送
り、その走行車輪１７を駆動することにより、昇降自走
台車１２を耐火物の吹付け位置へ移動させる。その後、
昇降機構１６をマニアルで操作して作業ロボット１１を
指定された高さまでリフトアップする。これにより作業
ロボット１１のノズル１３を梁１４の吹付面に対向さ
せ、かつ第１および第２の超音波センサ１５、２１も梁
１４の吹付面に対向させる。
【００１０】この状態で、各超音波センサ１５、２１を
動作モードにして、それぞれの超音波センサ１５、２１
から梁１４に向け互いに異なる周波数の超音波を発射
し、梁１４から反射されてくる超音波を受波することに
より、各超音波センサ１５、２１と梁１４間の距離を検
出する。検出された距離信号はそれぞれのＡ−Ｄコンバ
ータ２５、２６によりデジタル量に変換された後、演算
回路２７に入力されるとともに、Ａ−Ｄコンバータ２５
からのデジタル信号は制御回路２２にも入力される。演
算回路２７では、次式で示す演算を実行することによ
り、梁１４の長手方向の吹付面に対する昇降自走台車１
２の傾き角△θを算出する。 △θ＝ｔａｎ-1｛（Ａ１−Ｂ１）−（Ａ２−Ｂ２）｝／Ｃ ただし、Ａ１は、図２の（ａ）に示すように昇降自走台
車１２が梁１４の吹付け面に平行になっているときの第
２の超音波センサ２１と吹付け面間の距離であり、Ｂ１
は第１の超音波センサ１５と吹付け面間の距離である。
また、Ａ２は、図２の（ｂ）に示すように昇降自走台車
１２が梁１４の吹付け面に対し傾いているときの第２の
超音波センサ２１と吹付け面間の距離であり、Ｂ２は第
１の超音波センサ１５と吹付け面間の距離を示す。ま
た、Ｃは第１の超音波センサ１５と第２の超音波センサ
２１間の距離を示す。
動作モードにして、それぞれの超音波センサ１５、２１
から梁１４に向け互いに異なる周波数の超音波を発射
し、梁１４から反射されてくる超音波を受波することに
より、各超音波センサ１５、２１と梁１４間の距離を検
出する。検出された距離信号はそれぞれのＡ−Ｄコンバ
ータ２５、２６によりデジタル量に変換された後、演算
回路２７に入力されるとともに、Ａ−Ｄコンバータ２５
からのデジタル信号は制御回路２２にも入力される。演
算回路２７では、次式で示す演算を実行することによ
り、梁１４の長手方向の吹付面に対する昇降自走台車１
２の傾き角△θを算出する。 △θ＝ｔａｎ-1｛（Ａ１−Ｂ１）−（Ａ２−Ｂ２）｝／Ｃ ただし、Ａ１は、図２の（ａ）に示すように昇降自走台
車１２が梁１４の吹付け面に平行になっているときの第
２の超音波センサ２１と吹付け面間の距離であり、Ｂ１
は第１の超音波センサ１５と吹付け面間の距離である。
また、Ａ２は、図２の（ｂ）に示すように昇降自走台車
１２が梁１４の吹付け面に対し傾いているときの第２の
超音波センサ２１と吹付け面間の距離であり、Ｂ２は第
１の超音波センサ１５と吹付け面間の距離を示す。ま
た、Ｃは第１の超音波センサ１５と第２の超音波センサ
２１間の距離を示す。
【００１１】ここで、図２の（ａ）に示すように昇降自
走台車１２が梁１４の吹付け面に平行している場合は、
演算回路２７での演算結果はゼロとなる。これに対し、
図２の（ｂ）に示すように昇降自走台車１２が梁１４の
吹付け面に対し傾斜している場合は、演算回路２７での
演算結果は前記式により傾き角△θが算出される。算出
された傾き角△θが制御回路２２に取り込まれると、こ
れに応じた傾き補正値が演算され、この補正値に基づい
て作業ロボット１１を制御することにより、例えばロボ
ットの１軸目を△θに相当する分方向修正する。
走台車１２が梁１４の吹付け面に平行している場合は、
演算回路２７での演算結果はゼロとなる。これに対し、
図２の（ｂ）に示すように昇降自走台車１２が梁１４の
吹付け面に対し傾斜している場合は、演算回路２７での
演算結果は前記式により傾き角△θが算出される。算出
された傾き角△θが制御回路２２に取り込まれると、こ
れに応じた傾き補正値が演算され、この補正値に基づい
て作業ロボット１１を制御することにより、例えばロボ
ットの１軸目を△θに相当する分方向修正する。
【００１２】図２の（ｃ）は作業ロボット１１が方向修
正された状態を示す。そして、このときの第１の超音波
センサ１５により、ノズル１３と梁１４の吹付け面間距
離Ｂ３を検出し、この距離データを制御回路２２にフィ
ードバックすることにより、ノズル１３の吹付軌跡を変
更する。これにより、昇降自走台車１２が梁１４の吹付
け面に斜めに対峙した状態で停止してもノズル１３によ
る吹付け面への耐火物の吹付品質を一定にする。
正された状態を示す。そして、このときの第１の超音波
センサ１５により、ノズル１３と梁１４の吹付け面間距
離Ｂ３を検出し、この距離データを制御回路２２にフィ
ードバックすることにより、ノズル１３の吹付軌跡を変
更する。これにより、昇降自走台車１２が梁１４の吹付
け面に斜めに対峙した状態で停止してもノズル１３によ
る吹付け面への耐火物の吹付品質を一定にする。
【００１３】このように本実施例においては、昇降自走
台車１２の一定吹付幅のステップ走行後、第１および第
２の超音波センサ１５、２１により検出したそれぞれの
距離データおよび両超音波センサ間の距離データに基づ
いて傾き角△θを算出し、この△θに応じて作業ロボッ
ト１１の吹付け面に対する向きを修正し、さらに向き修
正後のノズル１３と梁吹付け面間の距離を吹付け制御デ
ータにフィードバックして、ノズル１３の吹付け軌跡を
変更するようにしたので、梁１４の長手方向に沿って一
定の吹付幅でステップ走行する昇降自走台車１２に直進
性不良が生じていても、これに左右されることなく品質
の一定した耐火物の吹付けが可能になる。
台車１２の一定吹付幅のステップ走行後、第１および第
２の超音波センサ１５、２１により検出したそれぞれの
距離データおよび両超音波センサ間の距離データに基づ
いて傾き角△θを算出し、この△θに応じて作業ロボッ
ト１１の吹付け面に対する向きを修正し、さらに向き修
正後のノズル１３と梁吹付け面間の距離を吹付け制御デ
ータにフィードバックして、ノズル１３の吹付け軌跡を
変更するようにしたので、梁１４の長手方向に沿って一
定の吹付幅でステップ走行する昇降自走台車１２に直進
性不良が生じていても、これに左右されることなく品質
の一定した耐火物の吹付けが可能になる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業ロボット自走台車を被吹付け体に沿いステップ走行
後、ノズルと被吹付け体間および被吹付け体と自走台車
間の距離をそれぞれのセンサにより検出し、この各距離
データに基づいて被吹付け体に対する自走台車の傾き角
を算出し、この傾き角に応じて作業ロボットの被吹付け
体に対する向きを修正した後、ノズルと被吹付け体間の
距離データを吹付け制御データにフィードバックしてノ
ズルの吹付け軌跡を変更するようにしたので、ステップ
走行する自走台車に直進性不良があっても、これに左右
されることなく品質の一定した耐火物の吹付けを行うこ
とができる。
業ロボット自走台車を被吹付け体に沿いステップ走行
後、ノズルと被吹付け体間および被吹付け体と自走台車
間の距離をそれぞれのセンサにより検出し、この各距離
データに基づいて被吹付け体に対する自走台車の傾き角
を算出し、この傾き角に応じて作業ロボットの被吹付け
体に対する向きを修正した後、ノズルと被吹付け体間の
距離データを吹付け制御データにフィードバックしてノ
ズルの吹付け軌跡を変更するようにしたので、ステップ
走行する自走台車に直進性不良があっても、これに左右
されることなく品質の一定した耐火物の吹付けを行うこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例を示す全体の構成図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は本実施例における向き修正時
の動作状態示す説明図である。
の動作状態示す説明図である。
【符号の説明】 １１ 作業ロボット １２ 自走台車 １３ ノズル １４ 梁 １５ 第１の超音波センサ ２１ 第２の超音波センサ ２２ 制御回路 ２５，２６ Ａ−Ｄコンバータ ２７ 演算回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 澤田 凱夫 東京都渋谷区千駄ケ谷４丁目６番15号 株 式会社フジタ内 (72)発明者 吉武 亮二 東京都渋谷区千駄ケ谷４丁目６番15号 株 式会社フジタ内
Claims (3)
- 【請求項１】 耐火物噴射ノズルを有する作業ロボット
と、 前記作業ロボットを被吹付け体の長手方向に沿って一定
の吹付け幅毎にステップ走行させる自走台車と、 前記ノズルと前記被吹付け体間の距離を検出する第１の
センサと、 前記自走台車と被吹付け体間の距離を検出する第２のセ
ンサと、 前記第１および第２のセンサで検出された距離データに
基づいて前記被吹付け体の長手方向に対する前記自走台
車の傾き角を算出する演算回路と、 前記演算回路で算出された傾き角に応じて前記作業ロボ
ットの被吹付け体に対する向きを修正するとともに、向
き修正後のノズルと被吹付け体間の距離データに基づい
てノズルの吹付け軌跡を変更して作業ロボットを制御す
る制御回路と、 を備えたことを特徴とする耐火物噴射ノズルの位置制御
装置。 - 【請求項２】 前記第１と第２のセンサを被吹付け体の
長手方向に所定間隔離して配置し、この両センサ間の距
離を傾き角演算のパラメータとして加えたことを特徴と
する請求項１記載の耐火物噴射ノズルの位置制御装置。 - 【請求項３】 前記第１と第２のセンサはそれぞれ超音
波センサで構成されている請求項１記載の耐火物噴射ノ
ズルの位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30551391A JP2691485B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 耐火物噴射ノズルの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30551391A JP2691485B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 耐火物噴射ノズルの位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05113038A true JPH05113038A (ja) | 1993-05-07 |
| JP2691485B2 JP2691485B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=17946064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30551391A Expired - Fee Related JP2691485B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 耐火物噴射ノズルの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2691485B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007519524A (ja) * | 2004-02-02 | 2007-07-19 | ジョン・スティーヴン・モートン | 大表面に対して費用効果の高い自動下処理及び塗装方法 |
| JP2013154430A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Okumura Corp | コンクリート壁面研掃処理方法 |
| JP2013154431A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Okumura Corp | コンクリート壁面研掃処理装置 |
| JP2020056277A (ja) * | 2018-10-04 | 2020-04-09 | 株式会社大林組 | 建築作業装置および建築作業方法 |
| JP2022174494A (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-24 | 清水建設株式会社 | 吹付けシステムおよび吹付け方法 |
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