JPH0513732B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0513732B2 JPH0513732B2 JP60154272A JP15427285A JPH0513732B2 JP H0513732 B2 JPH0513732 B2 JP H0513732B2 JP 60154272 A JP60154272 A JP 60154272A JP 15427285 A JP15427285 A JP 15427285A JP H0513732 B2 JPH0513732 B2 JP H0513732B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling
- roll eccentricity
- signal
- roll
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
- B21B37/66—Roll eccentricity compensation systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、熱間あるいは冷間の油圧圧下式圧延
機の板厚制御のうち、ロール偏心に伴う板厚変動
を防止するためのロール偏心制御装置において、
位相遅れを自動的に補正するものである。
機の板厚制御のうち、ロール偏心に伴う板厚変動
を防止するためのロール偏心制御装置において、
位相遅れを自動的に補正するものである。
＜従来の技術＞
一般に、いかに真円になるように注意深く製作
された圧延ロールであつても、必ず真円度不良
や、胴部と軸受部との中心ずれといつたロール偏
心が存在する。ロール偏心量は通常、数10μｍの
値である。そのため、偏心したロールを用いて圧
延された板には、板の長さ方向に周期的厚み変動
が生じる。ロール偏心制御は、このようなロール
の偏心による板厚変動を補償しようとするもので
ある。
された圧延ロールであつても、必ず真円度不良
や、胴部と軸受部との中心ずれといつたロール偏
心が存在する。ロール偏心量は通常、数10μｍの
値である。そのため、偏心したロールを用いて圧
延された板には、板の長さ方向に周期的厚み変動
が生じる。ロール偏心制御は、このようなロール
の偏心による板厚変動を補償しようとするもので
ある。
ロール偏心制御を効果的に行うには、ロール偏
心量をできるだけ正確に検出すると共に、制御信
号発生時において圧下制御系の位相遅れを正しく
検出してこれを補正する必要がある。
心量をできるだけ正確に検出すると共に、制御信
号発生時において圧下制御系の位相遅れを正しく
検出してこれを補正する必要がある。
従来におけるロール偏心制御の位相遅れ補正と
しては、まず事前に、適当な圧延速度に対してそ
の最適位相補正量を、オフラインで制御効果を計
測することにより求めておく。このようにして求
めた圧延速度に対する数点の最適位相補正量に対
して直線あるいは曲線の近似式を作成し、制御時
に任意の圧延速度に対してその位相補正量を算出
して補正を行つていた。
しては、まず事前に、適当な圧延速度に対してそ
の最適位相補正量を、オフラインで制御効果を計
測することにより求めておく。このようにして求
めた圧延速度に対する数点の最適位相補正量に対
して直線あるいは曲線の近似式を作成し、制御時
に任意の圧延速度に対してその位相補正量を算出
して補正を行つていた。
＜発明が解決しようとする問題点＞
しかし、位相遅れの補正量は圧延速度の変動、
各種パラメータの変動によつて圧延中に不規則に
変化するものであるが、前述した従来法では事前
にオフラインで計測した特定の条件下でのデータ
に基づいて位相遅れを補正することから、下記(1)
〜(3)の如く制御性及び安定性の面で問題があつ
た。
各種パラメータの変動によつて圧延中に不規則に
変化するものであるが、前述した従来法では事前
にオフラインで計測した特定の条件下でのデータ
に基づいて位相遅れを補正することから、下記(1)
〜(3)の如く制御性及び安定性の面で問題があつ
た。
(1) 圧延速度の変動に伴う位相補正量の修正に対
して正確な対応が取りにくく、特に、低速領域
で制御誤差が生じる。
して正確な対応が取りにくく、特に、低速領域
で制御誤差が生じる。
(2) 長時間的圧下応答性の変化に対しては無力で
あり、再計測、再調整の必要がある。
あり、再計測、再調整の必要がある。
(3) 位相遅れ補正の効果の確認、調整に手間がか
かり、煩雑になりやすい。
かり、煩雑になりやすい。
本発明は上述した従来技術に鑑み、圧延速度等
の圧延条件に変動があつても位相遅れをその都度
正確に把握でき、圧下応答特性の経時的変化にも
自動的に対応でき、また位相遅れ検出が比較的簡
単で装置の実現も容易な、ロール偏心制御の位相
遅れ補正方法を提供することを目的とする。
の圧延条件に変動があつても位相遅れをその都度
正確に把握でき、圧下応答特性の経時的変化にも
自動的に対応でき、また位相遅れ検出が比較的簡
単で装置の実現も容易な、ロール偏心制御の位相
遅れ補正方法を提供することを目的とする。
＜問題点を解決するための手段＞
上述した目的を達成する本発明の方法は、油圧
圧下式圧延機のロール偏心制御装置において、 圧下用シリンダへの変位指令信号と当該圧下用
シリンダの実変位信号とをそれぞれフーリエ解析
して前記両信号の位相値の差を算出し、算出した
位相値の差をもつてロール偏心制御の位相遅れ補
正量とすることを特徴とする。
圧下式圧延機のロール偏心制御装置において、 圧下用シリンダへの変位指令信号と当該圧下用
シリンダの実変位信号とをそれぞれフーリエ解析
して前記両信号の位相値の差を算出し、算出した
位相値の差をもつてロール偏心制御の位相遅れ補
正量とすることを特徴とする。
＜作用＞
圧下用シリンダへの変位指令信号の位相をS、
圧下用シリンダの実変位信号の位相をRとする
と、それの差φ＝R−Sが圧下系の位相遅れに相
当する。そこで、フーリエ解析により変位指令信
号と実変位信号の各位相値が求まるから、これら
より位相差φを求めてその値だけロール偏心制御
信号を前もつて位相補正することにより、オンラ
インで自動的に且つ正確に位相遅れが補正され
る。
圧下用シリンダの実変位信号の位相をRとする
と、それの差φ＝R−Sが圧下系の位相遅れに相
当する。そこで、フーリエ解析により変位指令信
号と実変位信号の各位相値が求まるから、これら
より位相差φを求めてその値だけロール偏心制御
信号を前もつて位相補正することにより、オンラ
インで自動的に且つ正確に位相遅れが補正され
る。
＜実施例＞
一般に圧下用シリンダのラムはロール偏心制御
信号だけでなくBISRA AGCなど各種の制御信
号の和の信号によつて変位してゆく。また、圧下
制御系にロール偏心制御信号を含む圧下用シリン
ダの変位指令信号Ｓ(t)が印加された場合、この変
位指令信号Ｓ(t)に対応した出力、即ちラム位置変
位信号Ｒ(t)が或る値の遅れをもつて反応する。ラ
ム位置変位信号Ｒ(t)は圧下用シリンダの実変位を
表わす。
信号だけでなくBISRA AGCなど各種の制御信
号の和の信号によつて変位してゆく。また、圧下
制御系にロール偏心制御信号を含む圧下用シリン
ダの変位指令信号Ｓ(t)が印加された場合、この変
位指令信号Ｓ(t)に対応した出力、即ちラム位置変
位信号Ｒ(t)が或る値の遅れをもつて反応する。ラ
ム位置変位信号Ｒ(t)は圧下用シリンダの実変位を
表わす。
そこで、フーリエ解析で位相遅れを検出する場
合を考えてみる。
合を考えてみる。
まず、変位指令信号Ｓ(t)をｎ次のフーリエ級数
で近似すると、次式(1)のようになる。
で近似すると、次式(1)のようになる。
Ｓ(t)≒o
〓i=1
asisin（iωt＋si） ……式(1)
ここで、
asi＝√2 si＋2 si（ｉ次成分の振幅）
si＝tan-1Bsi／Asi（ｉ次成分の位相）
但し、
Asi＝２／Ｔ∫T 0asisin（iωt
＋si）siniωt dt
Bsi＝２／Ｔ∫T 0asisin（iωt
＋si）cosiωt dt
一方、圧下用シリンダのラム位置変位信号Ｒ(t)
も同様にｎ次のフーリエ級数に展開すると、次式
(2)のようになる。
も同様にｎ次のフーリエ級数に展開すると、次式
(2)のようになる。
Ｒ(t)≒o
〓j=1
aRjsin（jωt＋Rj） ……式(2)
ここで、
aRj＝√2 Rj＋2 Rj（ｊ次成分の振幅）
Rj＝tan-1BRj／ARj（ｊ次成分の位相）
但し、
ARj＝２／Ｔ∫T 0aRjsin（jωt
＋Rj）sinjωt dt
BRj＝２／Ｔ∫T 0aRjsin（jωt
＋Rj）cosjωt dt
ロール偏心制御の位相遅れ検出についてはフー
リエ級数のどの次数について行つても良いが、１
次で十分なので、ここではバツクアツプロール１
周期即ちｉ＝１、ｊ＝１のみ取扱つてＳ(t)とＲ(t)
を求めることとする。すると、 Ｓ(t)≒aS1sin（ωt＋S1） ……式(3) Ｒ(t)≒aR1sin（ωt＋R1） ……式(4) となる。そこでＳ(t)とＲ(t)の位相差φ1を、 φ1＝R1−S1 ……式(5) により算出する。
リエ級数のどの次数について行つても良いが、１
次で十分なので、ここではバツクアツプロール１
周期即ちｉ＝１、ｊ＝１のみ取扱つてＳ(t)とＲ(t)
を求めることとする。すると、 Ｓ(t)≒aS1sin（ωt＋S1） ……式(3) Ｒ(t)≒aR1sin（ωt＋R1） ……式(4) となる。そこでＳ(t)とＲ(t)の位相差φ1を、 φ1＝R1−S1 ……式(5) により算出する。
式(5)のφ1は１次成分の位相遅れであり、圧下
制御系の入力信号に対する出力信号の位相遅れに
相当する。従つて、式(3)〜式(5)の演算により、圧
下制御系の位相遅れが検出される。この検出演算
操作を圧延中、連続的あるいは定期的に行いなが
らロール偏心制御を実施してゆくことにより、ロ
ール偏心制御が確実に行なわれることになる。
制御系の入力信号に対する出力信号の位相遅れに
相当する。従つて、式(3)〜式(5)の演算により、圧
下制御系の位相遅れが検出される。この検出演算
操作を圧延中、連続的あるいは定期的に行いなが
らロール偏心制御を実施してゆくことにより、ロ
ール偏心制御が確実に行なわれることになる。
＜具体的装置例＞
以下、図面を参照して本発明による位相遅れ補
正方法を適用したロール偏心制御装置の一実施例
を説明する。第１図中、１は圧延機のワークロー
ル、２はバツクアツプロール、３は被圧延機、４
は圧下力検出器、５はバツクアツプロール２の回
転位置検出器としてのパルス発振器、６は圧下位
置検出器、８と２１はサンプラ、９は演算器、１
０は計数器、１１はロール偏心波形検出・制御用
計算器、１２と２０は換算器、１３と２２はＡ／
Ｄ変換器、１４はコンパレータ、１５はサーボア
ンプ、１６はサーボ弁、１７は圧下用シリンダ、
１８はＤ／Ａ変換器、１９は演算器、２３は位相
遅れ検出用計算器である。
正方法を適用したロール偏心制御装置の一実施例
を説明する。第１図中、１は圧延機のワークロー
ル、２はバツクアツプロール、３は被圧延機、４
は圧下力検出器、５はバツクアツプロール２の回
転位置検出器としてのパルス発振器、６は圧下位
置検出器、８と２１はサンプラ、９は演算器、１
０は計数器、１１はロール偏心波形検出・制御用
計算器、１２と２０は換算器、１３と２２はＡ／
Ｄ変換器、１４はコンパレータ、１５はサーボア
ンプ、１６はサーボ弁、１７は圧下用シリンダ、
１８はＤ／Ａ変換器、１９は演算器、２３は位相
遅れ検出用計算器である。
位相遅れ補正に先立つて位置制御系と、
BISRA方式の自動板厚制御系を簡単に説明する。
圧下用シリンダ１７には圧下位置検出器６が設け
られており、圧下用シリンダ１７のラム位置変位
量を検出する。このラム位置変位検出信号６ａが
コンパレータ１４、サーボアンプ１５、サーボ弁
１６を経て圧下用シリンダ１７へとフイードバツ
クされることにより位置制御系が構成されてい
る。一方、圧下力検出器４からの圧下力検出信号
４ａが演算器１９、換算器２０を通つてコンパレ
ータ１４に入ることにより、いわゆるBISRA方
式の自動板厚制御系が構成されている。演算器１
９には圧下力検出信号４ａの他にロール偏心制御
信号１８ａが入力され、演算出力が換算器２０に
よつて圧下位置を表わす変位指令信号Ｓ(t)に換算
される。
BISRA方式の自動板厚制御系を簡単に説明する。
圧下用シリンダ１７には圧下位置検出器６が設け
られており、圧下用シリンダ１７のラム位置変位
量を検出する。このラム位置変位検出信号６ａが
コンパレータ１４、サーボアンプ１５、サーボ弁
１６を経て圧下用シリンダ１７へとフイードバツ
クされることにより位置制御系が構成されてい
る。一方、圧下力検出器４からの圧下力検出信号
４ａが演算器１９、換算器２０を通つてコンパレ
ータ１４に入ることにより、いわゆるBISRA方
式の自動板厚制御系が構成されている。演算器１
９には圧下力検出信号４ａの他にロール偏心制御
信号１８ａが入力され、演算出力が換算器２０に
よつて圧下位置を表わす変位指令信号Ｓ(t)に換算
される。
次にロール偏心制御と位相遅れ補正を説明す
る。パルス発振器５はバツクアツプロール２の回
転位置に同期してパルス信号５ａを出力し、ロー
ル偏心量検出、フーリエ解析のためにサンプル幅
を決定する。サンプラ８はパルス発振器５からの
パルス信号５ａにより、演算器９の出力信号９ａ
をサンプリングする。サンプラ２１は圧下位置検
出器６が出力するラム位置変位検出信号６ａを、
同じくパルス発振器５からのパルス信号５ａによ
りサンプリングする。計数器１０はパルス発振器
５からのパルス信号５ａを計数し、ロール偏心波
形検出・制御用計算器１１からの信号１１ａによ
つてリセツトされる。但し、演算器９は圧下力検
出信号４ａから換算器１２の出力信号１２ａの差
を取つて出力する。換算器１２はラム位置変位検
出信号６ａを圧下力信号１２ａに換算している。
る。パルス発振器５はバツクアツプロール２の回
転位置に同期してパルス信号５ａを出力し、ロー
ル偏心量検出、フーリエ解析のためにサンプル幅
を決定する。サンプラ８はパルス発振器５からの
パルス信号５ａにより、演算器９の出力信号９ａ
をサンプリングする。サンプラ２１は圧下位置検
出器６が出力するラム位置変位検出信号６ａを、
同じくパルス発振器５からのパルス信号５ａによ
りサンプリングする。計数器１０はパルス発振器
５からのパルス信号５ａを計数し、ロール偏心波
形検出・制御用計算器１１からの信号１１ａによ
つてリセツトされる。但し、演算器９は圧下力検
出信号４ａから換算器１２の出力信号１２ａの差
を取つて出力する。換算器１２はラム位置変位検
出信号６ａを圧下力信号１２ａに換算している。
演算器９からの差信号９ａ（圧下力検出信号４
ａ−圧下力換算信号１２ａ）はサンプラ８でサン
プリングされたのち、Ａ／Ｄ変換器１３を通つて
計算器１１に記憶され、ロール偏心制御信号を構
成する。ここで、ロール偏心制御信号発生の一例
を、第２図を参照して説明する。これは特開昭49
−133257号公報で開示されている。今、圧下力変
動分をΔFとし、このうちロール偏心に起因する
ものをΔFR、その他の外乱によるものをΔFdとす
ると、 ΔF＝ΔFR＋ΔFd ……式(6) である。ここで、ロール偏心が周期性を持つこと
に着目し、その周期の始めと終りの値をそれぞれ
添字０、１を付して表わせば、ΔFR1＝ΔFR0であ
るから、 ΔF1−ΔF0＝（ΔFR1＋ΔFd1）−（ΔFR0＋ΔFd0）＝Δ
Fd1−ΔFd0……式(7) となる。即ち、ロール偏心の１周期の始めと終り
に検出された圧下力変動分の差をとれば、ロール
偏心による圧下力変動分ΔFRを除いた外乱による
圧下力変動分ΔFdが知れる。但し、ロール偏心以
外の入側板厚変動や温度変動等による圧下力変動
はその周期がロール偏心のそれに比べて十分長い
から、ロール偏心の周期程度の短い期間である
と、直線近似が可能である。そこで、圧下力の全
変動分ΔFとロール偏心以外の外乱による圧下力
変動分の近似値Δdとから、ロール偏心による圧
下力変動分ΔFRが求まる。第２図のａにおいて、
ΔFdはロール偏心以外による圧下力変動、ΔFは
ΔFdにロール偏心による圧下力変動が重畳したも
の、Ｔはロール偏心の周期である。第２図ａにお
ける１周期目の始めと終りを直線で結び、この直
線からの圧下力変動ずれを、ロール偏心による圧
下力変動として第２図ｂに示す。そこで、ロール
偏心の２周期目に、１周期目で求めたロール偏心
による圧下力変動に基づく信号によつて圧下制御
系を作動させてロール間隙を調整することによ
り、ロール偏心制御を行うことができる。２周期
目のロール偏心による圧下力変動も１周期目と同
様にして求められるが、１周期目でロール偏心以
外による圧下力変動を直線近似で求めたことによ
るロール偏心の誤差と、１周期目と２周期目とで
外乱が微少に変化することにより、第２図ｂの如
く２周期目でもロール偏心による圧下力変動が零
にならず幾分残る。そこで、３周期目では、１周
期目と２周期目でそれぞれ求めたロール偏心によ
る圧下力変動の和に基づく信号で圧下制御系を補
正制御する。以降の各周期についても同様に行
う。第１図に戻ると、圧下力検出器４から圧下力
変動に相当する信号が得られ、圧下位置検出器６
からラム位置変位に相当する信号が得られる。こ
こで、圧下力検出器４から得られる圧下力変動を
Ｐ、圧下位置検出器６から得られるラム位置変位
をＳ、ラム位置変位Ｓを圧下力に換算した値をPS
とする。演算器９はＰ−PSに相当する信号を出力
する。そしてサンプラ８が演算器９の出力をパル
ス信号５ａがきたときだけサンプリングする。
今、バツクアツプロール２の１回転につきｎ個の
パルスが発振されるものとし、１個目のパルスを
ロール偏心の１周期目の始めとする。すると、圧
下力変動Ｐが、１個目、２個目、……、（ｎ−１）
個目のパルスにより、P11、P12、……、P1(o-1)と
サンプリングされ、またデイジタル化されて計算
器１１に記憶される。ロール偏心１周期目の終
り、即ちｎ個目のパルスにより、計算器１１はそ
の時の圧下力変動をP21とし、信号１１ａを出し
て計数器１０をリセツトさせる。また計算器１１
は各サンプリング点におけるロール偏心による圧
下力変動PR1、PR2、……、PR(o-1)、PRoを次式に
より計算する。
ａ−圧下力換算信号１２ａ）はサンプラ８でサン
プリングされたのち、Ａ／Ｄ変換器１３を通つて
計算器１１に記憶され、ロール偏心制御信号を構
成する。ここで、ロール偏心制御信号発生の一例
を、第２図を参照して説明する。これは特開昭49
−133257号公報で開示されている。今、圧下力変
動分をΔFとし、このうちロール偏心に起因する
ものをΔFR、その他の外乱によるものをΔFdとす
ると、 ΔF＝ΔFR＋ΔFd ……式(6) である。ここで、ロール偏心が周期性を持つこと
に着目し、その周期の始めと終りの値をそれぞれ
添字０、１を付して表わせば、ΔFR1＝ΔFR0であ
るから、 ΔF1−ΔF0＝（ΔFR1＋ΔFd1）−（ΔFR0＋ΔFd0）＝Δ
Fd1−ΔFd0……式(7) となる。即ち、ロール偏心の１周期の始めと終り
に検出された圧下力変動分の差をとれば、ロール
偏心による圧下力変動分ΔFRを除いた外乱による
圧下力変動分ΔFdが知れる。但し、ロール偏心以
外の入側板厚変動や温度変動等による圧下力変動
はその周期がロール偏心のそれに比べて十分長い
から、ロール偏心の周期程度の短い期間である
と、直線近似が可能である。そこで、圧下力の全
変動分ΔFとロール偏心以外の外乱による圧下力
変動分の近似値Δdとから、ロール偏心による圧
下力変動分ΔFRが求まる。第２図のａにおいて、
ΔFdはロール偏心以外による圧下力変動、ΔFは
ΔFdにロール偏心による圧下力変動が重畳したも
の、Ｔはロール偏心の周期である。第２図ａにお
ける１周期目の始めと終りを直線で結び、この直
線からの圧下力変動ずれを、ロール偏心による圧
下力変動として第２図ｂに示す。そこで、ロール
偏心の２周期目に、１周期目で求めたロール偏心
による圧下力変動に基づく信号によつて圧下制御
系を作動させてロール間隙を調整することによ
り、ロール偏心制御を行うことができる。２周期
目のロール偏心による圧下力変動も１周期目と同
様にして求められるが、１周期目でロール偏心以
外による圧下力変動を直線近似で求めたことによ
るロール偏心の誤差と、１周期目と２周期目とで
外乱が微少に変化することにより、第２図ｂの如
く２周期目でもロール偏心による圧下力変動が零
にならず幾分残る。そこで、３周期目では、１周
期目と２周期目でそれぞれ求めたロール偏心によ
る圧下力変動の和に基づく信号で圧下制御系を補
正制御する。以降の各周期についても同様に行
う。第１図に戻ると、圧下力検出器４から圧下力
変動に相当する信号が得られ、圧下位置検出器６
からラム位置変位に相当する信号が得られる。こ
こで、圧下力検出器４から得られる圧下力変動を
Ｐ、圧下位置検出器６から得られるラム位置変位
をＳ、ラム位置変位Ｓを圧下力に換算した値をPS
とする。演算器９はＰ−PSに相当する信号を出力
する。そしてサンプラ８が演算器９の出力をパル
ス信号５ａがきたときだけサンプリングする。
今、バツクアツプロール２の１回転につきｎ個の
パルスが発振されるものとし、１個目のパルスを
ロール偏心の１周期目の始めとする。すると、圧
下力変動Ｐが、１個目、２個目、……、（ｎ−１）
個目のパルスにより、P11、P12、……、P1(o-1)と
サンプリングされ、またデイジタル化されて計算
器１１に記憶される。ロール偏心１周期目の終
り、即ちｎ個目のパルスにより、計算器１１はそ
の時の圧下力変動をP21とし、信号１１ａを出し
て計数器１０をリセツトさせる。また計算器１１
は各サンプリング点におけるロール偏心による圧
下力変動PR1、PR2、……、PR(o-1)、PRoを次式に
より計算する。
なお、PR1＝PRo＝０とするが、これによつて一
般性を失うことはない。ロール偏心２周期目で
は、計算器１１は１周期目と同様にして、P22、
P23、……P2oを記憶すると共に、前式(8)で求めた
ロール偏心による圧下力変動PR1、PR2、……、
PRoの２倍の信号を出力する。２周期目が終つた
ら、１周期目と同様にして、２周期目におけるロ
ール偏心による圧下力変動の計算を行い、これに
１周期目での計算値を加えたものをロール偏心に
よる圧下力変動とする。以降の各周期についても
同様である。
般性を失うことはない。ロール偏心２周期目で
は、計算器１１は１周期目と同様にして、P22、
P23、……P2oを記憶すると共に、前式(8)で求めた
ロール偏心による圧下力変動PR1、PR2、……、
PRoの２倍の信号を出力する。２周期目が終つた
ら、１周期目と同様にして、２周期目におけるロ
ール偏心による圧下力変動の計算を行い、これに
１周期目での計算値を加えたものをロール偏心に
よる圧下力変動とする。以降の各周期についても
同様である。
上述したロール偏心制御では位相補正について
説明していないが、計算器１１からのロール偏心
制御信号はＤ／Ａ変換器１８によつてアナログ信
号１８ａに変換されて演算器１９に与えられる。
一方では、圧下用シリンダ１７のラム位置変位量
を表わす圧下位置検出器６の出力６ａが、サンプ
ラ８と同期したサンプラ２１によつてサンプリン
グされ、Ａ／Ｄ変換器２２でデジタル信号２２ａ
に変換されて計算器１１に記憶される。
説明していないが、計算器１１からのロール偏心
制御信号はＤ／Ａ変換器１８によつてアナログ信
号１８ａに変換されて演算器１９に与えられる。
一方では、圧下用シリンダ１７のラム位置変位量
を表わす圧下位置検出器６の出力６ａが、サンプ
ラ８と同期したサンプラ２１によつてサンプリン
グされ、Ａ／Ｄ変換器２２でデジタル信号２２ａ
に変換されて計算器１１に記憶される。
位相遅れ検出用計算器２３では、換算器２０の
出力である圧下用シリンダ１７への変位指令信号
Ｓ(t)と、サンプラ２１及びＡ／Ｄ変換器２２を経
た圧下用シリンダ１７の実変位を表わすラム位置
変位信号Ｒ(t)とから、前述した式(1)〜式(5)による
演算を行い、圧下制御系の位相遅れφ1を検出す
る。ここで算出した位相遅れ検出信号２３ａは計
算器１１に入力される。計算器１１は、前述した
ロール偏心制御信号を発生する過程において、検
出した位相遅れφ1に相当する時間幅だけ早めに
ロール偏心制御信号を出力する。
出力である圧下用シリンダ１７への変位指令信号
Ｓ(t)と、サンプラ２１及びＡ／Ｄ変換器２２を経
た圧下用シリンダ１７の実変位を表わすラム位置
変位信号Ｒ(t)とから、前述した式(1)〜式(5)による
演算を行い、圧下制御系の位相遅れφ1を検出す
る。ここで算出した位相遅れ検出信号２３ａは計
算器１１に入力される。計算器１１は、前述した
ロール偏心制御信号を発生する過程において、検
出した位相遅れφ1に相当する時間幅だけ早めに
ロール偏心制御信号を出力する。
なお、上述した説明はフーリエ級数の１次につ
いてのものであるが、もちろん高次について位相
差を求めて補正を行つても良い。
いてのものであるが、もちろん高次について位相
差を求めて補正を行つても良い。
また、位相遅れ補正の実施に際しては、急激な
補正値の変更を避けるため、前回補正量との平滑
化を行つても良い。平滑化の方法としては、例え
ば下式(9)がある。
補正値の変更を避けるため、前回補正量との平滑
化を行つても良い。平滑化の方法としては、例え
ば下式(9)がある。
φ′1、o＝βφ1,o＋（１−β）φ′1,o-1 ……式(9)
ここに、
β：平滑係数（０β１）
φ′1,o：今回補正値
φ1,o：今回検出値
φ′1,o-1：前回補正値
更にまた、上述した位相遅れ補正方法を、従来
から用いられている各種の補正方法と併用しても
良い。
から用いられている各種の補正方法と併用しても
良い。
＜発明の効果＞
本発明によれば、常時ロール偏心制御中に圧下
用シリンダへの変位指令信号と圧下用シリンダの
実変位信号とをそれぞれフーリエ解析し、変位指
令信号と実変位信号の各位相値から位相差を算出
するため、次のような効果がある。
用シリンダへの変位指令信号と圧下用シリンダの
実変位信号とをそれぞれフーリエ解析し、変位指
令信号と実変位信号の各位相値から位相差を算出
するため、次のような効果がある。
(1) 圧延速度の変動等、圧延条件に変化があつて
も位相遅れをその都度正確に把握できる。
も位相遅れをその都度正確に把握できる。
(2) 圧下応答特性の経時的変化にも自動的に対応
できる。
できる。
(3) 検出が比較的簡単であり、検出・補正装置を
容易に実現できる。
容易に実現できる。
第１図は本発明による位相遅れ補正方法を適用
したロール偏心制御装置の一実施例を示すブロツ
ク図、第２図はロール偏心制御の説明図である。 図面中、１は圧延機のワークロール、２はバツ
クアツプロール、３は被圧延機、４は圧下力検出
器、５は回転位置検出器としてのパルス発振器、
６は圧下位置検出器、８と２１はサンプラ、９は
演算器、１０は計数器、１１はロール偏心波形検
出・制御用計算器、１２と２０は換算器、１３と
２２はＡ／Ｄ変換器、１４はコンパレータ、１５
はサーボアンプ、１６はサーボ弁、１７は圧下用
シリンダ、１８はＤ／Ａ変換器、１９は演算器、
２３は位相遅れ検出用計算器である。
したロール偏心制御装置の一実施例を示すブロツ
ク図、第２図はロール偏心制御の説明図である。 図面中、１は圧延機のワークロール、２はバツ
クアツプロール、３は被圧延機、４は圧下力検出
器、５は回転位置検出器としてのパルス発振器、
６は圧下位置検出器、８と２１はサンプラ、９は
演算器、１０は計数器、１１はロール偏心波形検
出・制御用計算器、１２と２０は換算器、１３と
２２はＡ／Ｄ変換器、１４はコンパレータ、１５
はサーボアンプ、１６はサーボ弁、１７は圧下用
シリンダ、１８はＤ／Ａ変換器、１９は演算器、
２３は位相遅れ検出用計算器である。
Claims (1)
- １ 油圧圧下式圧延機のロール偏心制御装置にお
いて、圧下用シリンダへの変位指令信号と当該圧
下用シリンダの実変位信号とをそれぞれフーリエ
解析して前記両信号の位相値の差を算出し、算出
した位相値の差をもつてロール偏心制御の位相遅
れ補正量とするロール偏心制御の位相遅れ補正方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60154272A JPS6216811A (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | ロ−ル偏心制御の位相遅れ補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60154272A JPS6216811A (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | ロ−ル偏心制御の位相遅れ補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6216811A JPS6216811A (ja) | 1987-01-26 |
| JPH0513732B2 true JPH0513732B2 (ja) | 1993-02-23 |
Family
ID=15580534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60154272A Granted JPS6216811A (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | ロ−ル偏心制御の位相遅れ補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6216811A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06198785A (ja) * | 1992-07-15 | 1994-07-19 | Takara Youjiyou Shizai Kk | 着脱自在なシート状部材及びその製造法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07100349B2 (ja) * | 1987-05-21 | 1995-11-01 | 山川工業株式会社 | ラミネ−ト樹脂プレス成形品の製造法 |
| JP2000288614A (ja) * | 1999-04-09 | 2000-10-17 | Toshiba Corp | 圧延機の板厚制御装置 |
| JP7103896B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2022-07-20 | 株式会社Uacj | 制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52148787A (en) * | 1976-06-03 | 1977-12-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Phase delay detecting compensation method for control system |
| JPS5330959A (en) * | 1976-09-03 | 1978-03-23 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Roll eccentric controlling of rolling mill |
| JPS5897417A (ja) * | 1981-12-03 | 1983-06-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ロ−ル偏心制御装置 |
-
1985
- 1985-07-15 JP JP60154272A patent/JPS6216811A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06198785A (ja) * | 1992-07-15 | 1994-07-19 | Takara Youjiyou Shizai Kk | 着脱自在なシート状部材及びその製造法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6216811A (ja) | 1987-01-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |