JPH05185394A - 荷物搬送装置 - Google Patents
荷物搬送装置Info
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- JPH05185394A JPH05185394A JP577992A JP577992A JPH05185394A JP H05185394 A JPH05185394 A JP H05185394A JP 577992 A JP577992 A JP 577992A JP 577992 A JP577992 A JP 577992A JP H05185394 A JPH05185394 A JP H05185394A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、パレット１に対する荷物群２の位
置が一定でない場合にも、ロボット７や荷物２ａを破損
することなく荷物群２の荷物２ａをロボット７で確実に
搬送することを目的とするものである。 【構成】 パレット１を水平方向に移動自在に支持する
パレット台３と、荷物群２を押圧することにより荷物群
２をロボット７に対して所定の位置に位置決めする荷物
押さえ８とを用い、荷物群２の位置決めをしてから、荷
物２ａをロボット７により搬送するようにした。
置が一定でない場合にも、ロボット７や荷物２ａを破損
することなく荷物群２の荷物２ａをロボット７で確実に
搬送することを目的とするものである。 【構成】 パレット１を水平方向に移動自在に支持する
パレット台３と、荷物群２を押圧することにより荷物群
２をロボット７に対して所定の位置に位置決めする荷物
押さえ８とを用い、荷物群２の位置決めをしてから、荷
物２ａをロボット７により搬送するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、パレット上に積み上
げられた荷物群のパレットに対する位置が一定でない場
合に、この荷物群の荷物をロボットでマテハンするため
の荷物搬送装置に関するものである。
げられた荷物群のパレットに対する位置が一定でない場
合に、この荷物群の荷物をロボットでマテハンするため
の荷物搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、パレット上に積み上げられた製
品等の荷物をロボットでマテハン（持ち上げて搬送）す
る場合、ロボットに対する荷物群（製品群）及び排出コ
ンベアの位置はそれぞれ正確でなければならない。従
来、このようにロボットで荷物をマテハンする場合、パ
レットを位置決めすることにより、ロボットに対する荷
物群の位置決めを間接的に行っていた。
品等の荷物をロボットでマテハン（持ち上げて搬送）す
る場合、ロボットに対する荷物群（製品群）及び排出コ
ンベアの位置はそれぞれ正確でなければならない。従
来、このようにロボットで荷物をマテハンする場合、パ
レットを位置決めすることにより、ロボットに対する荷
物群の位置決めを間接的に行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
物群の位置決め方法では、パレットに対する荷物群の位
置が一定でない場合、パレットを位置決めしてもロボッ
トに対する荷物群の位置が一定にならないため、ロボッ
トで荷物をマテハンする際に、ロボットハンドと荷物群
とが干渉し、ハンドリングミスが生じたり、ロボットや
荷物が破損したりする恐れがあるという問題点があっ
た。
物群の位置決め方法では、パレットに対する荷物群の位
置が一定でない場合、パレットを位置決めしてもロボッ
トに対する荷物群の位置が一定にならないため、ロボッ
トで荷物をマテハンする際に、ロボットハンドと荷物群
とが干渉し、ハンドリングミスが生じたり、ロボットや
荷物が破損したりする恐れがあるという問題点があっ
た。
【０００４】この発明は、上記のような問題点を解決す
ることを課題としてなされたものであり、パレットに対
する荷物群の位置が一定でない場合にも、荷物群の荷物
をより確実に搬送することができ、ロボットや荷物の破
損を防止することができる荷物搬送装置を得ることを目
的とする。
ることを課題としてなされたものであり、パレットに対
する荷物群の位置が一定でない場合にも、荷物群の荷物
をより確実に搬送することができ、ロボットや荷物の破
損を防止することができる荷物搬送装置を得ることを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る荷
物搬送装置は、パレットを水平方向に移動自在に支持す
るパレット台と、パレット上の荷物群から荷物を持ち上
げて搬送するためのロボットと、パレット台の近傍に設
けられ、荷物群を押圧することにより、ロボットによる
搬送前に荷物群をロボットに対して所定の位置に位置決
めする荷物押さえとを備えたものである。
物搬送装置は、パレットを水平方向に移動自在に支持す
るパレット台と、パレット上の荷物群から荷物を持ち上
げて搬送するためのロボットと、パレット台の近傍に設
けられ、荷物群を押圧することにより、ロボットによる
搬送前に荷物群をロボットに対して所定の位置に位置決
めする荷物押さえとを備えたものである。
【０００６】請求項２の発明に係る荷物搬送装置は、パ
レット上の荷物群から荷物を持ち上げて搬送するための
ロボットと、ロボットに対する荷物群の相対位置を測定
するための位置測定器と、この位置測定器及びロボット
に接続され、荷物群のロボットに対する相対位置に応じ
てロボットを制御する制御装置とを備えたものである。
レット上の荷物群から荷物を持ち上げて搬送するための
ロボットと、ロボットに対する荷物群の相対位置を測定
するための位置測定器と、この位置測定器及びロボット
に接続され、荷物群のロボットに対する相対位置に応じ
てロボットを制御する制御装置とを備えたものである。
【０００７】
【作用】請求項１の発明においては、荷物押さえにより
荷物群を所定の位置に位置決めしてから、荷物群の荷物
をロボットにより搬送する。
荷物群を所定の位置に位置決めしてから、荷物群の荷物
をロボットにより搬送する。
【０００８】請求項２の発明においては、ロボットに対
する荷物群の相対位置を位置測定器を用いて測定し、そ
のデータに応じてロボットを制御し、荷物群の荷物をロ
ボットにより搬送する。
する荷物群の相対位置を位置測定器を用いて測定し、そ
のデータに応じてロボットを制御し、荷物群の荷物をロ
ボットにより搬送する。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。 実施例１．図１は請求項１の発明の一実施例による荷物
搬送装置の構成を一部ブロック図で示す平面図、図２は
図１のII−II線から見た側面図である。
る。 実施例１．図１は請求項１の発明の一実施例による荷物
搬送装置の構成を一部ブロック図で示す平面図、図２は
図１のII−II線から見た側面図である。
【００１０】図において、パレット１上には、複数の荷
物（ワーク）２ａを積み上げてなる荷物群２が載せられ
ている。パレット１は、パレット台３上に載せられてい
る。パレット台３の上部には、複数の球体４が回転自在
に設けられており、これによりパレット１は水平方向に
移動自在になっている。また、パレット台３には、パレ
ット１の下面に当接してパレット１の移動を防止するパ
レット押さえ５が上下動可能に設けられている。
物（ワーク）２ａを積み上げてなる荷物群２が載せられ
ている。パレット１は、パレット台３上に載せられてい
る。パレット台３の上部には、複数の球体４が回転自在
に設けられており、これによりパレット１は水平方向に
移動自在になっている。また、パレット台３には、パレ
ット１の下面に当接してパレット１の移動を防止するパ
レット押さえ５が上下動可能に設けられている。
【００１１】パレット台３の近傍には、荷物２ａを排出
するための排出コンベア６が設置されている。パレット
台３と排出コンベア６との間には、ロボット７が設置さ
れている。ロボット７は、ロボットハンド７ａにより、
荷物２ａを荷物群２から排出コンベア６に１個ずつ持ち
上げて搬送する。
するための排出コンベア６が設置されている。パレット
台３と排出コンベア６との間には、ロボット７が設置さ
れている。ロボット７は、ロボットハンド７ａにより、
荷物２ａを荷物群２から排出コンベア６に１個ずつ持ち
上げて搬送する。
【００１２】パレット台３の対向する２箇所のコーナー
部には、それぞれ荷物押さえ８が設けられている。これ
らの荷物押さえ８は、荷物群２を挟んで押圧することに
より、荷物群２をロボット７に対して所定の位置に位置
決めする。また、荷物押さえ８は、荷物群２に当接する
当接部８ａと、当接部８ａを上下動させる上下シリンダ
８ｂと、当接部８ａを前後進させる前後シリンダ８ｃと
をそれぞれ有している。
部には、それぞれ荷物押さえ８が設けられている。これ
らの荷物押さえ８は、荷物群２を挟んで押圧することに
より、荷物群２をロボット７に対して所定の位置に位置
決めする。また、荷物押さえ８は、荷物群２に当接する
当接部８ａと、当接部８ａを上下動させる上下シリンダ
８ｂと、当接部８ａを前後進させる前後シリンダ８ｃと
をそれぞれ有している。
【００１３】次に、図３は図１の装置のブロック図であ
る。図において、ロボット７のロボット駆動部７ｂに
は、ロボット制御部９が接続されている。排出コンベア
６の排出コンベア駆動部６ａには、排出コンベア制御部
10が接続されている。パレット押さえ５のパレット押さ
え駆動部５ａには、パレット押さえ制御部11が接続され
ている。荷物押さえ８の荷物押さえ駆動部８ａには、荷
物押さえ制御部12が接続されている。
る。図において、ロボット７のロボット駆動部７ｂに
は、ロボット制御部９が接続されている。排出コンベア
６の排出コンベア駆動部６ａには、排出コンベア制御部
10が接続されている。パレット押さえ５のパレット押さ
え駆動部５ａには、パレット押さえ制御部11が接続され
ている。荷物押さえ８の荷物押さえ駆動部８ａには、荷
物押さえ制御部12が接続されている。
【００１４】上記の各制御部９〜12は、それぞれ制御装
置13のＩ／Ｏポート13ａに接続されている。Ｉ／Ｏポー
ト13ａには、排出指令部14からの信号も入力される。制
御装置13には、Ｉ／Ｏポート13ａに接続されたマイクロ
コンピュータ13ｂが設けられている。このマイクロコン
ピュータ13ｂは、ＣＰＵ13ｃ，ＲＡＭ13ｄ及びＲＯＭ13
ｅを有している。
置13のＩ／Ｏポート13ａに接続されている。Ｉ／Ｏポー
ト13ａには、排出指令部14からの信号も入力される。制
御装置13には、Ｉ／Ｏポート13ａに接続されたマイクロ
コンピュータ13ｂが設けられている。このマイクロコン
ピュータ13ｂは、ＣＰＵ13ｃ，ＲＡＭ13ｄ及びＲＯＭ13
ｅを有している。
【００１５】次に、動作について説明する。まず、荷物
群２が積み上げられたパレット１をフォークリフト等に
よりパレット台３上に載せる。この状態で、排出指令部
14からの信号が制御装置13に入力されると、荷物押さえ
制御部12を介して荷物押さえ駆動部８ａが駆動される。
これにより、各荷物押さえ８が上動して荷物群２を押圧
する。このとき、パレット押さえ５はパレット１から開
離しており、パレット台３上でパレット１が移動自在に
なっているため、荷物群２はロボット７に対して所定の
位置に移動される。
群２が積み上げられたパレット１をフォークリフト等に
よりパレット台３上に載せる。この状態で、排出指令部
14からの信号が制御装置13に入力されると、荷物押さえ
制御部12を介して荷物押さえ駆動部８ａが駆動される。
これにより、各荷物押さえ８が上動して荷物群２を押圧
する。このとき、パレット押さえ５はパレット１から開
離しており、パレット台３上でパレット１が移動自在に
なっているため、荷物群２はロボット７に対して所定の
位置に移動される。
【００１６】荷物群２が位置決めされると、制御装置13
によりパレット押さえ制御部11を介してパレット押さえ
駆動部５ａが駆動される。これにより、図４及び図５に
示すように、パレット押さえ５が上動してパレット１に
当接し、パレット１の移動が防止される。このように、
荷物群２の位置が固定されると、荷物押さえ８は荷物群
２から開離され、さらに図２のように下動される。
によりパレット押さえ制御部11を介してパレット押さえ
駆動部５ａが駆動される。これにより、図４及び図５に
示すように、パレット押さえ５が上動してパレット１に
当接し、パレット１の移動が防止される。このように、
荷物群２の位置が固定されると、荷物押さえ８は荷物群
２から開離され、さらに図２のように下動される。
【００１７】この後、制御装置13によりロボット制御部
９を介してロボット駆動部７ｂが駆動される。これによ
り、ロボットハンド７ａが図１の一点鎖線の範囲内を移
動し、荷物群２の荷物２ａが１個ずつ排出コンベア６に
搬送される。このとき、制御装置13により排出コンベア
制御部10を介して排出コンベア駆動部６ａが駆動されて
おり、搬送された荷物２ａは排出コンベア６上を順次排
出される。
９を介してロボット駆動部７ｂが駆動される。これによ
り、ロボットハンド７ａが図１の一点鎖線の範囲内を移
動し、荷物群２の荷物２ａが１個ずつ排出コンベア６に
搬送される。このとき、制御装置13により排出コンベア
制御部10を介して排出コンベア駆動部６ａが駆動されて
おり、搬送された荷物２ａは排出コンベア６上を順次排
出される。
【００１８】このような荷物搬送装置では、荷物押さえ
８により荷物群２がロボット７に対して常に一定の位置
に位置決めされるので、例えば図６及び図７のように、
パレット１に対して荷物群２が斜めにずれて載せられて
いるような場合であっても、ロボット７により確実に荷
物２ａを搬送することができ、ロボット７と荷物群２と
の干渉も生じない。
８により荷物群２がロボット７に対して常に一定の位置
に位置決めされるので、例えば図６及び図７のように、
パレット１に対して荷物群２が斜めにずれて載せられて
いるような場合であっても、ロボット７により確実に荷
物２ａを搬送することができ、ロボット７と荷物群２と
の干渉も生じない。
【００１９】実施例２．図８は請求項２の発明の一実施
例による荷物搬送装置の構成を一部ブロック図で示す平
面図、図９は図８のＩＸ−ＩＸ線から見た側面図であ
り、図１ないし図８と同一又は相当部分には同一符号を
付し、その説明を省略する。
例による荷物搬送装置の構成を一部ブロック図で示す平
面図、図９は図８のＩＸ−ＩＸ線から見た側面図であ
り、図１ないし図８と同一又は相当部分には同一符号を
付し、その説明を省略する。
【００２０】図において、パレット１は、パレット台21
上に載せられている。ロボット７の先端部には、荷物群
２の位置を測定するための位置測定器としてのダイヤル
ゲージ22が装着されている。このダイヤルゲージ22は、
ロボット７の本体に対して着脱自在になっており、これ
により実施例１で示したようなロボットハンド７ａと交
換できるようになっている。ダイヤルゲージ22からの測
定信号は、ダイヤルゲージ信号処理部23に入力される。
上に載せられている。ロボット７の先端部には、荷物群
２の位置を測定するための位置測定器としてのダイヤル
ゲージ22が装着されている。このダイヤルゲージ22は、
ロボット７の本体に対して着脱自在になっており、これ
により実施例１で示したようなロボットハンド７ａと交
換できるようになっている。ダイヤルゲージ22からの測
定信号は、ダイヤルゲージ信号処理部23に入力される。
【００２１】次に、図１０は図８の装置のブロック図で
ある。図において、各制御部９，10，ダイヤルゲージ信
号処理部23及び排出指令部14は、それぞれ制御装置24の
Ｉ／Ｏポート24ａに接続されている。制御装置24には、
Ｉ／Ｏポート24ａに接続されたマイクロコンピュータ24
ｂが設けられている。このマイクロコンピュータ24ｂ
は、ＣＰＵ24ｃ，ＲＡＭ24ｄ及びＲＯＭ24ｅを有してい
る。
ある。図において、各制御部９，10，ダイヤルゲージ信
号処理部23及び排出指令部14は、それぞれ制御装置24の
Ｉ／Ｏポート24ａに接続されている。制御装置24には、
Ｉ／Ｏポート24ａに接続されたマイクロコンピュータ24
ｂが設けられている。このマイクロコンピュータ24ｂ
は、ＣＰＵ24ｃ，ＲＡＭ24ｄ及びＲＯＭ24ｅを有してい
る。
【００２２】次に、動作について説明する。まず、荷物
群２が積み上げられたパレット１をフォークリフト等に
よりパレット台21上の概略位置に載せる。この状態で、
排出指令部14からの信号が制御装置24に入力されると、
制御装置24によりロボット制御部９を介してロボット駆
動部７ｂが駆動される。これにより、図８のようにダイ
ヤルゲージ22が荷物群２の側面の測定点Ａに当接され
る。この後、ロボット７がさらに駆動され、測定点Ｂ，
Ｃ，Ｄについてもダイヤルゲージ22を荷物群２に順次当
接させる。
群２が積み上げられたパレット１をフォークリフト等に
よりパレット台21上の概略位置に載せる。この状態で、
排出指令部14からの信号が制御装置24に入力されると、
制御装置24によりロボット制御部９を介してロボット駆
動部７ｂが駆動される。これにより、図８のようにダイ
ヤルゲージ22が荷物群２の側面の測定点Ａに当接され
る。この後、ロボット７がさらに駆動され、測定点Ｂ，
Ｃ，Ｄについてもダイヤルゲージ22を荷物群２に順次当
接させる。
【００２３】これらの測定点Ａ〜Ｄにおけるダイヤルゲ
ージ22の出力信号は、ダイヤルゲージ信号処理部23を介
して制御装置24に順次入力される。これにより、制御装
置24では、ロボット７に対する荷物群２の相対的な位置
が演算算出される
ージ22の出力信号は、ダイヤルゲージ信号処理部23を介
して制御装置24に順次入力される。これにより、制御装
置24では、ロボット７に対する荷物群２の相対的な位置
が演算算出される
【００２４】この後、ロボット７からダイヤルゲージ22
を取り外し、代わりにロボットハンド７ａを装着する。
この交換作業は、人手によっても自動的に行ってもよ
い。そして、制御装置24によりロボット制御部９を介し
てロボット駆動部７ｂが駆動され、荷物群２の荷物２ａ
が１個ずつ排出コンベア６に搬送される。このとき、制
御装置24は、ロボット７に対する荷物群２の相対位置に
応じてロボット７の駆動を制御する。また、制御装置24
により排出コンベア制御部10を介して排出コンベア駆動
部６ａが駆動されており、搬送された荷物２ａは排出コ
ンベア６上を順次排出される。
を取り外し、代わりにロボットハンド７ａを装着する。
この交換作業は、人手によっても自動的に行ってもよ
い。そして、制御装置24によりロボット制御部９を介し
てロボット駆動部７ｂが駆動され、荷物群２の荷物２ａ
が１個ずつ排出コンベア６に搬送される。このとき、制
御装置24は、ロボット７に対する荷物群２の相対位置に
応じてロボット７の駆動を制御する。また、制御装置24
により排出コンベア制御部10を介して排出コンベア駆動
部６ａが駆動されており、搬送された荷物２ａは排出コ
ンベア６上を順次排出される。
【００２５】このような荷物搬送装置では、ロボット７
によるマテハンの前に、ダイヤルゲージ22によりロボッ
ト７に対する荷物群２の相対位置を測定し、そのデータ
に応じてマテハンを行うようにしたので、例えば図６及
び図７のように、パレット１に対して荷物群２が斜めに
ずれて載せられているような場合であっても、ロボット
７により確実に荷物２ａを搬送することができ、ロボッ
ト７と荷物群２との干渉も生じない。
によるマテハンの前に、ダイヤルゲージ22によりロボッ
ト７に対する荷物群２の相対位置を測定し、そのデータ
に応じてマテハンを行うようにしたので、例えば図６及
び図７のように、パレット１に対して荷物群２が斜めに
ずれて載せられているような場合であっても、ロボット
７により確実に荷物２ａを搬送することができ、ロボッ
ト７と荷物群２との干渉も生じない。
【００２６】なお、上記実施例２では位置測定器として
ダイヤルゲージ22を示したが、位置測定器はロボット７
に対する荷物群２の相対位置を測定できるものであれば
よく、ダイヤルゲージ22に限定されるものではない。ま
た、測定点の数も４点に限定されない。
ダイヤルゲージ22を示したが、位置測定器はロボット７
に対する荷物群２の相対位置を測定できるものであれば
よく、ダイヤルゲージ22に限定されるものではない。ま
た、測定点の数も４点に限定されない。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明の
荷物搬送装置は、荷物押さえにより荷物群を所定の位置
に位置決めしてから、荷物群の荷物をロボットにより搬
送するようにしたので、パレットに対する荷物群の位置
が一定でない場合にも、荷物群の荷物をより確実に搬送
することができ、ロボットや荷物の破損を防止すること
ができるなどの効果を奏する。
荷物搬送装置は、荷物押さえにより荷物群を所定の位置
に位置決めしてから、荷物群の荷物をロボットにより搬
送するようにしたので、パレットに対する荷物群の位置
が一定でない場合にも、荷物群の荷物をより確実に搬送
することができ、ロボットや荷物の破損を防止すること
ができるなどの効果を奏する。
【００２８】また、請求項２の発明の荷物搬送装置は、
ロボットに対する荷物群の相対位置を位置測定器を用い
て測定し、そのデータに応じてロボットを制御し、荷物
群の荷物をロボットにより搬送するようにしたので、上
記請求項１の発明の効果と同様の効果を奏する。
ロボットに対する荷物群の相対位置を位置測定器を用い
て測定し、そのデータに応じてロボットを制御し、荷物
群の荷物をロボットにより搬送するようにしたので、上
記請求項１の発明の効果と同様の効果を奏する。
【図１】請求項１の発明の一実施例による荷物搬送装置
の構成を一部ブロック図で示す平面図である。
の構成を一部ブロック図で示す平面図である。
【図２】図１のII−II線から見た側面図である。
【図３】図１の装置のブロック図である。
【図４】図１の荷物押さえにより荷物群を押圧した状態
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図５】図４の側面図である。
【図６】パレットに対して荷物群が斜めに載せられてい
る状態を示す平面図である。
る状態を示す平面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】請求項２の発明の一実施例による荷物搬送装置
の構成を一部ブロック図で示す平面図である。
の構成を一部ブロック図で示す平面図である。
【図９】図８のＩＸ−ＩＸ線から見た側面図である。
【図１０】図８の装置のブロック図である。
１ パレット ２ 荷物群 ２ａ 荷物 ３ パレット台 ７ ロボット ８ 荷物押さえ ２２ ダイヤルゲージ（位置測定器） ２４ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 61/00 7018−3Ｆ // Ｂ６５Ｇ 43/00 Ａ 9245−3Ｆ
Claims (2)
- 【請求項１】 荷物群が載せられたパレットを水平方向
に移動自在に支持するパレット台と、前記荷物群から荷
物を持ち上げて搬送するためのロボットと、前記パレッ
ト台の近傍に設けられ、前記荷物群を押圧することによ
り、前記ロボットによる搬送前に前記荷物群を前記ロボ
ットに対して所定の位置に位置決めする荷物押さえとを
備えていることを特徴とする荷物搬送装置。 - 【請求項２】 パレット上の荷物群から荷物を持ち上げ
て搬送するためのロボットと、前記ロボットに対する前
記荷物群の相対位置を測定するための位置測定器と、こ
の位置測定器及び前記ロボットに接続され、前記荷物群
の前記ロボットに対する相対位置に応じて前記ロボット
を制御する制御装置とを備えていることを特徴とする荷
物搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP577992A JPH05185394A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 荷物搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP577992A JPH05185394A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 荷物搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05185394A true JPH05185394A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11620600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP577992A Pending JPH05185394A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 荷物搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05185394A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012106845A (ja) * | 2010-11-18 | 2012-06-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | パレット位置矯正装置 |
-
1992
- 1992-01-16 JP JP577992A patent/JPH05185394A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012106845A (ja) * | 2010-11-18 | 2012-06-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | パレット位置矯正装置 |
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