JPH05189902A - 磁気ディスク装置のオフセット検出方式 - Google Patents
磁気ディスク装置のオフセット検出方式Info
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- JPH05189902A JPH05189902A JP3098508A JP9850891A JPH05189902A JP H05189902 A JPH05189902 A JP H05189902A JP 3098508 A JP3098508 A JP 3098508A JP 9850891 A JP9850891 A JP 9850891A JP H05189902 A JPH05189902 A JP H05189902A
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】サーボ面とデータ面内にあるサーボ情報を用い
てデータヘッドのオフセットを補正する磁気ディスク装
置のオフセット検出方式に関し、ヘッドが振動してもオ
フトラック補正に用いるオフセット検出が正確にできる
ようにする。 【構成】データヘッドで読取ったデータ面内のサーボ情
報に基づいてオフセット量βを検出する第１オフセット
検出部３と、サーボヘッドで読取ったサーボ面内のサー
ボ情報に基づいてオフセット量γを検出する第２オフセ
ット検出手段４と、オフセット量βからオフセット量γ
を差し引いた真のオフセット量αを算出するオフセット
算出手段５とを設ける。
てデータヘッドのオフセットを補正する磁気ディスク装
置のオフセット検出方式に関し、ヘッドが振動してもオ
フトラック補正に用いるオフセット検出が正確にできる
ようにする。 【構成】データヘッドで読取ったデータ面内のサーボ情
報に基づいてオフセット量βを検出する第１オフセット
検出部３と、サーボヘッドで読取ったサーボ面内のサー
ボ情報に基づいてオフセット量γを検出する第２オフセ
ット検出手段４と、オフセット量βからオフセット量γ
を差し引いた真のオフセット量αを算出するオフセット
算出手段５とを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボ面とデータ面内
にあるサーボ情報を用いてデータヘッドのオフセットを
補正する磁気ディスク装置のオフセット検出方式に関す
る。近年、磁気ディスク装置の大容量化に伴いトラック
間隔は年々狭くなってきている。
にあるサーボ情報を用いてデータヘッドのオフセットを
補正する磁気ディスク装置のオフセット検出方式に関す
る。近年、磁気ディスク装置の大容量化に伴いトラック
間隔は年々狭くなってきている。
【０００２】このようにトラック間隔が狭くなってトラ
ック密度が上った場合には、従来のサーボ面のみのサー
ボ情報によるヘッド位置決め制御では、装置の使用環
境、特に環境温度が低温から高温又は逆に変化した場
合、サーボ面のサーボ情報によりオントラック制御され
るデータ面のデータヘッドがオフトラックし易くなり、
データが読み出せなくなる。
ック密度が上った場合には、従来のサーボ面のみのサー
ボ情報によるヘッド位置決め制御では、装置の使用環
境、特に環境温度が低温から高温又は逆に変化した場
合、サーボ面のサーボ情報によりオントラック制御され
るデータ面のデータヘッドがオフトラックし易くなり、
データが読み出せなくなる。
【０００３】そこでデータ面内にもサーボ情報を記録
し、サーボ面とデータ面内の両方のサーボ情報を用いて
データヘッドのオフトラックを防ぐオフセット補正を行
うヘッド位置決め方式が提案されている。このオフセッ
ト補正のためには、環境温度の変化に応じたある時間間
隔毎にオフセット検出処理を実行して検出したオフセッ
ト量をメモリにヘッド単位に記憶し、ライト又はリード
時には対応するオフセット量を読出してオフセットの補
正を伴うヘッド位置決め制御を行う。
し、サーボ面とデータ面内の両方のサーボ情報を用いて
データヘッドのオフトラックを防ぐオフセット補正を行
うヘッド位置決め方式が提案されている。このオフセッ
ト補正のためには、環境温度の変化に応じたある時間間
隔毎にオフセット検出処理を実行して検出したオフセッ
ト量をメモリにヘッド単位に記憶し、ライト又はリード
時には対応するオフセット量を読出してオフセットの補
正を伴うヘッド位置決め制御を行う。
【０００４】このオフセット検出処理は、サーボ面サー
ボ情報によりサーボヘッドが正確にオントラック制御さ
れていることを前提に、データ面内のサーボ情報をデー
タヘッドで読取ってデータヘッドのサーボヘッドに対す
るオフセット量を検出する。しかし、オフセット検出中
に、オントラック制御を受けているサーボヘッドが外乱
振動や制御精度等により振動してオフトラックし、オフ
トラックしているタイミングでデータヘッドのオフセッ
ト量を検出してしまう場合があり、正しいデータヘッド
のオフセット補正ができず、この点の改善が望まれる。
ボ情報によりサーボヘッドが正確にオントラック制御さ
れていることを前提に、データ面内のサーボ情報をデー
タヘッドで読取ってデータヘッドのサーボヘッドに対す
るオフセット量を検出する。しかし、オフセット検出中
に、オントラック制御を受けているサーボヘッドが外乱
振動や制御精度等により振動してオフトラックし、オフ
トラックしているタイミングでデータヘッドのオフセッ
ト量を検出してしまう場合があり、正しいデータヘッド
のオフセット補正ができず、この点の改善が望まれる。
【０００５】
【従来の技術】図２１は磁気ディスク装置の概略を示し
たもので、スピンドルモータ３８の回転軸に例えば４枚
の磁気ディスク１が装着され、一定速度で回転される。
磁気ディスク１の内、上の３枚の両面及び下の１枚の表
面にはデータ面が形成され、下の１枚の裏面にはサーボ
面が形成される。
たもので、スピンドルモータ３８の回転軸に例えば４枚
の磁気ディスク１が装着され、一定速度で回転される。
磁気ディスク１の内、上の３枚の両面及び下の１枚の表
面にはデータ面が形成され、下の１枚の裏面にはサーボ
面が形成される。
【０００６】磁気ディスク１のデータ面に対してはデー
タヘッド２が設けられ、またサーボ面に対してはサーボ
ヘッド３４が設けられる。データヘッド２及びサーボヘ
ッド３４は一体にボイスコイルモータ（以下「ＶＣＭ」
という）３６により駆動され、磁気ディスク１のトラッ
クを横切る方向に移動される。
タヘッド２が設けられ、またサーボ面に対してはサーボ
ヘッド３４が設けられる。データヘッド２及びサーボヘ
ッド３４は一体にボイスコイルモータ（以下「ＶＣＭ」
という）３６により駆動され、磁気ディスク１のトラッ
クを横切る方向に移動される。
【０００７】サーボヘッド３４が位置するサーボ面は、
全シリンダ位置にサーボ情報が記録されており、サーボ
ヘッド３４の読取信号に基づいてサーボヘッド３４のト
ラック上の位置を示すポジション信号（位置信号）が得
られる。一方、データヘッド２が位置するデータ面内に
は、特定のシリンダトラック或いは全てのシリンダセク
タの空きスペースを利用して、データヘッド２のオフセ
ット量を検出するためのサーボ情報が記録されている。
全シリンダ位置にサーボ情報が記録されており、サーボ
ヘッド３４の読取信号に基づいてサーボヘッド３４のト
ラック上の位置を示すポジション信号（位置信号）が得
られる。一方、データヘッド２が位置するデータ面内に
は、特定のシリンダトラック或いは全てのシリンダセク
タの空きスペースを利用して、データヘッド２のオフセ
ット量を検出するためのサーボ情報が記録されている。
【０００８】図２２はデータヘッドのオフセット検出の
原理を示した説明図である。まず図２２（ａ）に示すよ
うに、シリンダセンタにサーボヘッド３４及びデータヘ
ッド２があればオフセット補正は不要であるが、ヘッド
アクチュエータに使用された金属の膨脹係数等の違いか
ら、実際には図２２（ｂ）に示すように、サーボヘッド
３４の位置するシリンダセンタからデータヘッド２のセ
ンタがずれてしまう。
原理を示した説明図である。まず図２２（ａ）に示すよ
うに、シリンダセンタにサーボヘッド３４及びデータヘ
ッド２があればオフセット補正は不要であるが、ヘッド
アクチュエータに使用された金属の膨脹係数等の違いか
ら、実際には図２２（ｂ）に示すように、サーボヘッド
３４の位置するシリンダセンタからデータヘッド２のセ
ンタがずれてしまう。
【０００９】そこでサーボ面のサーボ情報に基づくヘッ
ドのオントラック制御状態で、データヘッド２によるデ
ータ面サーボ情報の読取信号に基づいてサーボヘッド３
４に対するデータヘッド２のオフセット量αを検出す
る。ライト又はリードの際には、図２２（ｃ）に示すよ
うに、オフセット量αを除去するようにヘッド位置をず
らすオフセット補正を行なうことで、データヘッド１を
シリンダセンタに正確に位置付けることができる。
ドのオントラック制御状態で、データヘッド２によるデ
ータ面サーボ情報の読取信号に基づいてサーボヘッド３
４に対するデータヘッド２のオフセット量αを検出す
る。ライト又はリードの際には、図２２（ｃ）に示すよ
うに、オフセット量αを除去するようにヘッド位置をず
らすオフセット補正を行なうことで、データヘッド１を
シリンダセンタに正確に位置付けることができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のオフセット検出方式にあっては、データヘッ
ドのオフセット検出中に、外乱或いは位置決めの制御精
度によりヘッドが振動し、このタイミングでデータヘッ
ドのオフセット検出を行った場合には、図２３（ａ）に
示すような測定誤差を生ずる。
うな従来のオフセット検出方式にあっては、データヘッ
ドのオフセット検出中に、外乱或いは位置決めの制御精
度によりヘッドが振動し、このタイミングでデータヘッ
ドのオフセット検出を行った場合には、図２３（ａ）に
示すような測定誤差を生ずる。
【００１１】即ち、サーボヘッド３４に対するデータヘ
ッド２のずれ量αとしてオフセット量を検出すべきもの
が、ヘッドの振動によりサーボヘッド３４がシリンダセ
ンタからγだけオフトラックしている状態でデータヘッ
ド２のシリンダセンタに対するオフセット量βを検出し
てしまう。このようなオフセット量βの検出では、オフ
セット補正を行った際に図２３（ｂ）に示すように、デ
ータヘッド２がシリンダセンタからずれてしまい、オフ
セット補正でデータヘッドをオフトラックさせてしまう
問題があった。
ッド２のずれ量αとしてオフセット量を検出すべきもの
が、ヘッドの振動によりサーボヘッド３４がシリンダセ
ンタからγだけオフトラックしている状態でデータヘッ
ド２のシリンダセンタに対するオフセット量βを検出し
てしまう。このようなオフセット量βの検出では、オフ
セット補正を行った際に図２３（ｂ）に示すように、デ
ータヘッド２がシリンダセンタからずれてしまい、オフ
セット補正でデータヘッドをオフトラックさせてしまう
問題があった。
【００１２】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、サーボ面とデータ面内のサーボ情報
を用いたオフトラック補正に用いるオフセット検出が正
確にできる磁気ディスク装置のオフセット検出方式を提
供することを目的とする。
てなされたもので、サーボ面とデータ面内のサーボ情報
を用いたオフトラック補正に用いるオフセット検出が正
確にできる磁気ディスク装置のオフセット検出方式を提
供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。まず本発明は、ディクス媒体１のサーボ面の
サーボ情報とデータ面内にあるサーボ情報とを用いてデ
ータヘッド２のオフセットを補正する磁気ディスク装置
のオフトラック検出方式を対象とする。
図である。まず本発明は、ディクス媒体１のサーボ面の
サーボ情報とデータ面内にあるサーボ情報とを用いてデ
ータヘッド２のオフセットを補正する磁気ディスク装置
のオフトラック検出方式を対象とする。
【００１４】このようなオフトラック検出方式として本
発明にあっては、データヘッド２で読取ったデータ面内
のサーボ情報に基づいてデータヘッド２のオフセット量
βを検出する第１オフセット検出部３と、サーボヘッド
３４で読取ったサーボ面内のサーボ情報に基づいてサー
ボヘッド３４のオフセット量γを検出する第２オフセッ
ト検出手段４と、第１オフセット検出手段３の検出オフ
セット量βから第２オフセット検出手段４の検出オフセ
ット量γを差し引いた真のオフセット量αを算出するオ
フセット算出手段５とを設けたことを特徴とする。
発明にあっては、データヘッド２で読取ったデータ面内
のサーボ情報に基づいてデータヘッド２のオフセット量
βを検出する第１オフセット検出部３と、サーボヘッド
３４で読取ったサーボ面内のサーボ情報に基づいてサー
ボヘッド３４のオフセット量γを検出する第２オフセッ
ト検出手段４と、第１オフセット検出手段３の検出オフ
セット量βから第２オフセット検出手段４の検出オフセ
ット量γを差し引いた真のオフセット量αを算出するオ
フセット算出手段５とを設けたことを特徴とする。
【００１５】ここでデータ面のサーボ情報としては、オ
ントラック位置よりアウタ側に一定のオフセット量でオ
フセットした第１のサーボ情報Ａとオントラック位置に
よりインナ側に一定のオフセット量でオフセットした第
２のサーボ情報Ｂをセクタ毎に記録する。また第１オフ
セット検出部３によるオフセット量βの検出は、データ
ヘッド２によりデータ面内から読取った第１及び第２の
サーボ情報Ａ，Ｂの読取信号の差信号（ＶA −ＶB ）を
求め、この差信号（ＶA −ＶB ）に一定の比例係数Ｋを
乗算してオフセット量（β）を検出する。
ントラック位置よりアウタ側に一定のオフセット量でオ
フセットした第１のサーボ情報Ａとオントラック位置に
よりインナ側に一定のオフセット量でオフセットした第
２のサーボ情報Ｂをセクタ毎に記録する。また第１オフ
セット検出部３によるオフセット量βの検出は、データ
ヘッド２によりデータ面内から読取った第１及び第２の
サーボ情報Ａ，Ｂの読取信号の差信号（ＶA −ＶB ）を
求め、この差信号（ＶA −ＶB ）に一定の比例係数Ｋを
乗算してオフセット量（β）を検出する。
【００１６】更にオフセット算出手段５で算出されたオ
フセット量αは、データヘッド２毎にＲＡＭを用いたオ
フセット記憶部６に記憶される。このＲＡＭへの記憶に
関し、データ面内のサーボ情報がセクタ毎に記録されて
いることを前提に、セクタ毎に検出したオフセット量α
１〜αｎを所定セクタ数（Ｎ）単位にまとめて平均オフ
セット量を算出してオフセット記憶部６を構成するＲＡ
Ｍに記憶し、ＲＡＭ容量を低減する。
フセット量αは、データヘッド２毎にＲＡＭを用いたオ
フセット記憶部６に記憶される。このＲＡＭへの記憶に
関し、データ面内のサーボ情報がセクタ毎に記録されて
いることを前提に、セクタ毎に検出したオフセット量α
１〜αｎを所定セクタ数（Ｎ）単位にまとめて平均オフ
セット量を算出してオフセット記憶部６を構成するＲＡ
Ｍに記憶し、ＲＡＭ容量を低減する。
【００１７】これに伴いデータヘッド２によるデータ面
のリード又はライト時に、位置決め制御部７は、アクセ
スセクタに対応する平均オフセット量及び１つ前及び１
つ後の平均オフセット量を読出してアクセスセクタのオ
フセット量を直線補間により求めてオフセット補正す
る。
のリード又はライト時に、位置決め制御部７は、アクセ
スセクタに対応する平均オフセット量及び１つ前及び１
つ後の平均オフセット量を読出してアクセスセクタのオ
フセット量を直線補間により求めてオフセット補正す
る。
【００１８】
【作用】このような構成を備えた本発明による磁気ディ
スク装置のオフセット検出方式によれば、サーボヘッド
３４とデータヘッド２は機械的に結合されており、両ヘ
ッドに加わる振動は全く同じであるので、各ヘッドのオ
フセット量を個別に求め、 オフセット量（α）＝データ面サーボ情報のオフセット
量（β）−サーボ面サーボ情報のオフセット量（γ） とすることで、ヘッドが振動していても、正確にオフセ
ット量を検出することができる。
スク装置のオフセット検出方式によれば、サーボヘッド
３４とデータヘッド２は機械的に結合されており、両ヘ
ッドに加わる振動は全く同じであるので、各ヘッドのオ
フセット量を個別に求め、 オフセット量（α）＝データ面サーボ情報のオフセット
量（β）−サーボ面サーボ情報のオフセット量（γ） とすることで、ヘッドが振動していても、正確にオフセ
ット量を検出することができる。
【００１９】またディスク偏心等によるオフセットを補
正するためには、１シリンダを構成する各セクタ毎のオ
フセット量を検出する必要があり、これをヘッド毎に検
出すると、オフセット量を記憶するＲＡＭ容量がかなり
大きくなってしまう。そこで、例えば１シリンダ３２セ
クタであったとすると、Ｎ＝４セクタ毎にオフセット量
の平均値を求めて記憶することでＲＡＭ容量を１／４
（１／Ｎ）に低減できる。
正するためには、１シリンダを構成する各セクタ毎のオ
フセット量を検出する必要があり、これをヘッド毎に検
出すると、オフセット量を記憶するＲＡＭ容量がかなり
大きくなってしまう。そこで、例えば１シリンダ３２セ
クタであったとすると、Ｎ＝４セクタ毎にオフセット量
の平均値を求めて記憶することでＲＡＭ容量を１／４
（１／Ｎ）に低減できる。
【００２０】このオフセット平均値からの各セクタ毎の
オフセット量の復元は、直線補間を行うことで、十分な
オフセット補正の精度を得ることができる。
オフセット量の復元は、直線補間を行うことで、十分な
オフセット補正の精度を得ることができる。
【００２１】
【実施例】図２は本発明の磁気ディスク装置の全体構成
を示した実施例構成図である。図２において、磁気ディ
スク装置はディスクコントロール装置１２とディスクド
ライブ装置３０に大別される。ディスクコントロール装
置１２内には全体的な制御を集中して行う制御プロセッ
サ部１４が設けられる。
を示した実施例構成図である。図２において、磁気ディ
スク装置はディスクコントロール装置１２とディスクド
ライブ装置３０に大別される。ディスクコントロール装
置１２内には全体的な制御を集中して行う制御プロセッ
サ部１４が設けられる。
【００２２】制御プロセッサ部１４に対しては、内部バ
ス２８を介して上位とのインタフェース部１６、ディス
クドライブ装置３０に対するドライブインタフェース部
１８、シリアル／パラレル変換部２０、データ転送バッ
ファ部２４及びシステムストレージ部２６が接続され
る。ドライブインタフェース部１８は制御プロセッサ部
１４からの制御コマンドをディスクドライブ装置３０に
伝える。
ス２８を介して上位とのインタフェース部１６、ディス
クドライブ装置３０に対するドライブインタフェース部
１８、シリアル／パラレル変換部２０、データ転送バッ
ファ部２４及びシステムストレージ部２６が接続され
る。ドライブインタフェース部１８は制御プロセッサ部
１４からの制御コマンドをディスクドライブ装置３０に
伝える。
【００２３】シリアル／パラレル変換部２０はデータ変
復調部２２を介してディスクドライブ装置３０との間で
ライトデータまたはリードデータのやり取りを行う。こ
のシリアル／パラレル変換部２０とデータ変復調部２２
は通常、ＶＦＯ部を構成する。ライトデータまたはリー
ドデータは一旦、データ転送用バッファ２４に格納され
た後に、ディスクドライブ装置３０又は上位ＣＰＵに転
送される。
復調部２２を介してディスクドライブ装置３０との間で
ライトデータまたはリードデータのやり取りを行う。こ
のシリアル／パラレル変換部２０とデータ変復調部２２
は通常、ＶＦＯ部を構成する。ライトデータまたはリー
ドデータは一旦、データ転送用バッファ２４に格納され
た後に、ディスクドライブ装置３０又は上位ＣＰＵに転
送される。
【００２４】ディスクドライブ装置３０にはドライブ回
路部３２が設けられ、スピンドルモータ（ＳＰ）３８に
より記憶媒体としての複数枚の磁気ディスク１を一定速
度で回転しており、磁気ディスク１に対しては、ボイス
コイルモータ（ＶＣＭ）３６によりトラックを横切る方
向に移動するヘッドが設けられる。ここで複数のヘッド
の内、一番上のヘッドはサーボヘッド３４であり、残り
のヘッドがデータヘッド２−１〜２−ｎである。
路部３２が設けられ、スピンドルモータ（ＳＰ）３８に
より記憶媒体としての複数枚の磁気ディスク１を一定速
度で回転しており、磁気ディスク１に対しては、ボイス
コイルモータ（ＶＣＭ）３６によりトラックを横切る方
向に移動するヘッドが設けられる。ここで複数のヘッド
の内、一番上のヘッドはサーボヘッド３４であり、残り
のヘッドがデータヘッド２−１〜２−ｎである。
【００２５】サーボヘッド３４が読取る磁気ディスク１
はサーボディスクであり、サーボ面の全シリンダ位置
（全トラック位置）にサーボ情報が記録されている。デ
ータヘッド２−１〜２−ｎが書込み又は読出しを行う磁
気ディスク１はデータ面を備えたディスクである。デー
タ面にはセクタ単位にサーボ情報が記録されている。即
ち、図４に示すように、磁気ディスクのデータ面上の任
意のトラックを見ると、データヘッド２のオントラック
位置よりアウタ側にＸ［μｍ］ずらした部分に、ある周
波数、例えば書込み最高周波数の信号でなる第１のサー
ボ情報Ａを書込み、続いてオントラック位置よりインナ
側にＸ［μｍ］ずらした部分に、同様に第２のサーボ情
報Ｂを書込んでいる。
はサーボディスクであり、サーボ面の全シリンダ位置
（全トラック位置）にサーボ情報が記録されている。デ
ータヘッド２−１〜２−ｎが書込み又は読出しを行う磁
気ディスク１はデータ面を備えたディスクである。デー
タ面にはセクタ単位にサーボ情報が記録されている。即
ち、図４に示すように、磁気ディスクのデータ面上の任
意のトラックを見ると、データヘッド２のオントラック
位置よりアウタ側にＸ［μｍ］ずらした部分に、ある周
波数、例えば書込み最高周波数の信号でなる第１のサー
ボ情報Ａを書込み、続いてオントラック位置よりインナ
側にＸ［μｍ］ずらした部分に、同様に第２のサーボ情
報Ｂを書込んでいる。
【００２６】このデータ面のサーボ情報の書込方式とし
ては、図５のように、データ面８の特定のトラック９に
書く場合と、図６に示すように、データ面８の全セクタ
の空きスペースに書く場合とがある。データヘッド２が
オントラックしているときには、サーボ情報Ａとサーボ
情報Ｂが均一に読出されるので、データヘッド２から出
力される読取信号ＶA ，ＶBは同じになる。
ては、図５のように、データ面８の特定のトラック９に
書く場合と、図６に示すように、データ面８の全セクタ
の空きスペースに書く場合とがある。データヘッド２が
オントラックしているときには、サーボ情報Ａとサーボ
情報Ｂが均一に読出されるので、データヘッド２から出
力される読取信号ＶA ，ＶBは同じになる。
【００２７】またデータヘッド２がアウタ側にオフトラ
ックした場合には、サーボ情報Ａがサーボ情報Ｂより多
く読出されるので、読取信号ＶA が読取信号ＶB より大
きくなる。更にデータヘッド２がインナ側にオフトラッ
クした場合には、サーボ情報Ｂがサーボ情報Ａより多く
読出されるので、読取信号ＶB が読取信号ＶA より大き
くなる。
ックした場合には、サーボ情報Ａがサーボ情報Ｂより多
く読出されるので、読取信号ＶA が読取信号ＶB より大
きくなる。更にデータヘッド２がインナ側にオフトラッ
クした場合には、サーボ情報Ｂがサーボ情報Ａより多く
読出されるので、読取信号ＶB が読取信号ＶA より大き
くなる。
【００２８】ディスクドライブ装置３０に設けた制御用
のマイクロプロセッサは、データヘッド２から得られた
読取信号ＶA とＶB の差信号（ＶA −ＶB ）を読取って
オフセット量を判断している。このときのオフセット量
と読取差信号（ＶA −ＶB ）との関係は、図７に示すよ
うに、一定の比例係数（傾き）Ｋをもっている。
のマイクロプロセッサは、データヘッド２から得られた
読取信号ＶA とＶB の差信号（ＶA −ＶB ）を読取って
オフセット量を判断している。このときのオフセット量
と読取差信号（ＶA −ＶB ）との関係は、図７に示すよ
うに、一定の比例係数（傾き）Ｋをもっている。
【００２９】従って、データ面サーボ情報Ａ，Ｂの読取
差信号（ＶA −ＶB ）に比例係数を乗算することで、オ
フセット量βを算出できる。即ち、データ面サーボ情報
のオフセット量βは、 β＝Ｋ・（ＶA −ＶB ） として算出される。
差信号（ＶA −ＶB ）に比例係数を乗算することで、オ
フセット量βを算出できる。即ち、データ面サーボ情報
のオフセット量βは、 β＝Ｋ・（ＶA −ＶB ） として算出される。
【００３０】図３は図２のディスクドライブ装置３０の
一実施例を示した実施例構成図である。図３において、
ディスクドライブ装置３０は主制御部としてマイクロプ
ロセッサ（ＭＰＵ）４０を備える。ディスクエンクロー
ジャ（ＤＥ）５８にはボイスコイルモータ３６により駆
動されるヘッドアクチュエータ６０が設けられ、ヘッド
アクチュエータ６０にサーボヘッド３４及び複数のデー
タヘッド２−１〜２−ｎが装着されている。
一実施例を示した実施例構成図である。図３において、
ディスクドライブ装置３０は主制御部としてマイクロプ
ロセッサ（ＭＰＵ）４０を備える。ディスクエンクロー
ジャ（ＤＥ）５８にはボイスコイルモータ３６により駆
動されるヘッドアクチュエータ６０が設けられ、ヘッド
アクチュエータ６０にサーボヘッド３４及び複数のデー
タヘッド２−１〜２−ｎが装着されている。
【００３１】サーボヘッド３４で読取られたサーボ信号
はサーボ復調回路４２で復調されて２つの位置信号ＰＯ
ＳＮ、ＰＯＳＱに変換され、変換回路４４に与えられ
る。変換回路４４は、図８に示すように、サーボ復調回
路４２からの位置信号ＰＯＳＮとＰＯＳＱに基づいて （Ｎ＞Ｑ）信号 ｛（Ｎ＋Ｑ）＞０｝信号 を作り出す。また、この２つの信号のエッジ検出により
トラッククロッシングパルスＴＸＰＬを発生し、カウン
タによる計数でヘッドのトラック通過数が求められる。
はサーボ復調回路４２で復調されて２つの位置信号ＰＯ
ＳＮ、ＰＯＳＱに変換され、変換回路４４に与えられ
る。変換回路４４は、図８に示すように、サーボ復調回
路４２からの位置信号ＰＯＳＮとＰＯＳＱに基づいて （Ｎ＞Ｑ）信号 ｛（Ｎ＋Ｑ）＞０｝信号 を作り出す。また、この２つの信号のエッジ検出により
トラッククロッシングパルスＴＸＰＬを発生し、カウン
タによる計数でヘッドのトラック通過数が求められる。
【００３２】更に変換回路４４からの各信号はマイクロ
プロセッサ４０の位置決め制御部４６に読込まれ、図８
に示すトラック毎に直線的に変化する位置データ（ポジ
ション信号）が生成される。従って、オフセット検出の
際におけるサーボ面サーボ情報によるサーボヘッドのオ
フセット量γは、図８に示すポジション信号として得る
ことができる。
プロセッサ４０の位置決め制御部４６に読込まれ、図８
に示すトラック毎に直線的に変化する位置データ（ポジ
ション信号）が生成される。従って、オフセット検出の
際におけるサーボ面サーボ情報によるサーボヘッドのオ
フセット量γは、図８に示すポジション信号として得る
ことができる。
【００３３】勿論、変換回路４４からのトラッククロッ
シングパルスＴＸＰＬの周期からヘッド速度を検出する
こともできる。マイクロプロセッサ４０には位置検出部
４６、加算点４８及びサーボ補償部５０でなるサーボ処
理部が設けられ、これらはプログラム制御により実現さ
れる。位置決め制御部４６は、速度制御と位置制御（オ
ントラック制御）の２つの制御を実行する。即ち、目的
トラックにヘッドをシークする際には速度制御によりヘ
ッドを移動し、一方、目的トラックに到達すると速度制
御から位置制御に切替えてオントラックさせる。
シングパルスＴＸＰＬの周期からヘッド速度を検出する
こともできる。マイクロプロセッサ４０には位置検出部
４６、加算点４８及びサーボ補償部５０でなるサーボ処
理部が設けられ、これらはプログラム制御により実現さ
れる。位置決め制御部４６は、速度制御と位置制御（オ
ントラック制御）の２つの制御を実行する。即ち、目的
トラックにヘッドをシークする際には速度制御によりヘ
ッドを移動し、一方、目的トラックに到達すると速度制
御から位置制御に切替えてオントラックさせる。
【００３４】目的トラックに対するオントラック制御で
は、位置決め制御部４６で得られた図８に示した位置信
号が常にトラックセンタを示す信号となるようにサーボ
補償部５０を介してボイスコイルモータ３６に対する位
置制御データを出力する。サーボ補償部５０は、サーボ
信号の高周波部分のゲインを上げて進み位相補償を施す
機能をもつ。
は、位置決め制御部４６で得られた図８に示した位置信
号が常にトラックセンタを示す信号となるようにサーボ
補償部５０を介してボイスコイルモータ３６に対する位
置制御データを出力する。サーボ補償部５０は、サーボ
信号の高周波部分のゲインを上げて進み位相補償を施す
機能をもつ。
【００３５】マイクロプロセッサ４０からの位置制御デ
ータはＤＡ変換器５２でアナログ電圧に変換された後、
パワーアンプ５４で電力増幅され、ボイスコイルモータ
３６を駆動する。一方、マイクロプロセッサ４０内に
は、オフセット検出部７６、オフセット記憶部７８及び
オフセット補正部８０の機能が設けられる。
ータはＤＡ変換器５２でアナログ電圧に変換された後、
パワーアンプ５４で電力増幅され、ボイスコイルモータ
３６を駆動する。一方、マイクロプロセッサ４０内に
は、オフセット検出部７６、オフセット記憶部７８及び
オフセット補正部８０の機能が設けられる。
【００３６】オフセット検出部７６は、磁気ディスク装
置の電源を投入した後に所定のタイムシーケンスに従っ
た割込みを受けてオフセット検出処理を実行する。この
オフセット検出処理を実行する時間間隔は、環境温度の
変化の大きい電源投入直後は短く、ある程度時間がたっ
て温度変化が安定した飽和状態では１時間に１回という
ように長く設定される。
置の電源を投入した後に所定のタイムシーケンスに従っ
た割込みを受けてオフセット検出処理を実行する。この
オフセット検出処理を実行する時間間隔は、環境温度の
変化の大きい電源投入直後は短く、ある程度時間がたっ
て温度変化が安定した飽和状態では１時間に１回という
ように長く設定される。
【００３７】オフセット検出部７６に対しては、データ
ヘッド２−１〜２−ｎのいずれか１つからの読取信号に
基づく差信号（ＶA −ＶB ）が入力されている。即ち、
データヘッド２−１〜２−ｎはヘッド切替回路６２に接
続されており、ヘッド切替回路６２はマイクロプロセッ
サ４０からの切替信号を受けていずれか１つのデータヘ
ッドからの読取信号をピークホールド回路６４、６６に
出力する。
ヘッド２−１〜２−ｎのいずれか１つからの読取信号に
基づく差信号（ＶA −ＶB ）が入力されている。即ち、
データヘッド２−１〜２−ｎはヘッド切替回路６２に接
続されており、ヘッド切替回路６２はマイクロプロセッ
サ４０からの切替信号を受けていずれか１つのデータヘ
ッドからの読取信号をピークホールド回路６４、６６に
出力する。
【００３８】ピークホールド回路６４はマイクロプロセ
ッサ４０からのタイミング制御を受けてデータ面に記録
した第１のサーボ情報Ａの読取信号のピーク値ＶA をホ
ールドする。ピークホールド回路６６は同じくマイクロ
プロセッサ４０からのタイミング制御を受けてデータ面
に記録した第２のサーボ情報Ｂの読取信号のピーク値Ｖ
B をホールドする。
ッサ４０からのタイミング制御を受けてデータ面に記録
した第１のサーボ情報Ａの読取信号のピーク値ＶA をホ
ールドする。ピークホールド回路６６は同じくマイクロ
プロセッサ４０からのタイミング制御を受けてデータ面
に記録した第２のサーボ情報Ｂの読取信号のピーク値Ｖ
B をホールドする。
【００３９】差動回路６８はピークホールド回路６４、
６６の出力信号の差信号（ＶA −ＶB ）を出力する。こ
の差信号（ＶA −ＶB ）はＡＤ変換器７０でデジタルデ
ータに変換されマイクロプロセッサ４０のオフセット検
出部７６に読込まれる。オフセット検出部７６は図７に
示した特性を与える比例係数Ｋを用いてオフセット量β
をデータヘッド２−１〜２−ｎ毎に求めてＲＡＭを用い
たオフセット記憶部７８に格納する。
６６の出力信号の差信号（ＶA −ＶB ）を出力する。こ
の差信号（ＶA −ＶB ）はＡＤ変換器７０でデジタルデ
ータに変換されマイクロプロセッサ４０のオフセット検
出部７６に読込まれる。オフセット検出部７６は図７に
示した特性を与える比例係数Ｋを用いてオフセット量β
をデータヘッド２−１〜２−ｎ毎に求めてＲＡＭを用い
たオフセット記憶部７８に格納する。
【００４０】データヘッド２−１〜２−ｎに対するライ
ト又はリード時のデータ転送は、リード／ライト制御回
路７２及びリード／ライト回路７４により行われ、この
ときヘッド切替回路６２はマイクロプロセッサ４０によ
り切替えられ、特定のデータヘッドによる書込み又は読
出しを行わせる。図９、図１０は本発明の磁気ディスク
装置の構造を示したもので、図９に示すように、ディス
クエンクロージャ（ＤＥ）内に磁気ディスク１が設けら
れ、図１０から明らかなように、この実施例では６枚の
磁気ディスク１を設けている。
ト又はリード時のデータ転送は、リード／ライト制御回
路７２及びリード／ライト回路７４により行われ、この
ときヘッド切替回路６２はマイクロプロセッサ４０によ
り切替えられ、特定のデータヘッドによる書込み又は読
出しを行わせる。図９、図１０は本発明の磁気ディスク
装置の構造を示したもので、図９に示すように、ディス
クエンクロージャ（ＤＥ）内に磁気ディスク１が設けら
れ、図１０から明らかなように、この実施例では６枚の
磁気ディスク１を設けている。
【００４１】ヘッドアクチュエータ６０のアーム８２は
先端にヘッド２が装着され、軸８４を中心にＶＣＭ３６
により駆動される。次に図３に示したマイクロプロセッ
サ４０のオフセット検出部７６によるオフセット検出処
理を図１１のフローチャートを参照して説明する。図１
１において、まずステップＳ１でヘッドを所定トラック
（シリンダ）にシークし、サーボ面サーボ情報に基づき
オントラック制御した状態でステップＳ２に進んで最初
のＮｏ．１のデータヘッド２−１を選択する。
先端にヘッド２が装着され、軸８４を中心にＶＣＭ３６
により駆動される。次に図３に示したマイクロプロセッ
サ４０のオフセット検出部７６によるオフセット検出処
理を図１１のフローチャートを参照して説明する。図１
１において、まずステップＳ１でヘッドを所定トラック
（シリンダ）にシークし、サーボ面サーボ情報に基づき
オントラック制御した状態でステップＳ２に進んで最初
のＮｏ．１のデータヘッド２−１を選択する。
【００４２】続いてステップＳ３でデータ面のサーボ情
報Ａ，Ｂに基づく読取信号ＶA ，ＶB の差信号（ＶA −
ＶB ）を読込み、ステップＳ４で一定の比例係数Ｋを乗
じてＮｏ．１データヘッド２−１のオフセット量βを算
出する。次にステップＳ５で、そのとき得られている図
８に示したポジション信号によりサーボヘッド３４のオ
フセット量γを検出する。
報Ａ，Ｂに基づく読取信号ＶA ，ＶB の差信号（ＶA −
ＶB ）を読込み、ステップＳ４で一定の比例係数Ｋを乗
じてＮｏ．１データヘッド２−１のオフセット量βを算
出する。次にステップＳ５で、そのとき得られている図
８に示したポジション信号によりサーボヘッド３４のオ
フセット量γを検出する。
【００４３】続いてステップＳで α＝β−γ として真のオフセット量αを求める。
【００４４】ステップＳ７では最終ヘッドか否かチェッ
クしており、最終ヘッドまではステップＳ３〜Ｓ６の処
理を繰り返す。ステップＳ７で最終ヘッドが判別される
とステップＳ８に進んで検出されたオフセット量αをデ
ータヘッド毎にＲＡＭに記憶する。図１２、図１３は図
３のオフセット検出部７４によるオフセット記憶部７８
に対する記憶処理の他の実施例を示したフローチャート
である。
クしており、最終ヘッドまではステップＳ３〜Ｓ６の処
理を繰り返す。ステップＳ７で最終ヘッドが判別される
とステップＳ８に進んで検出されたオフセット量αをデ
ータヘッド毎にＲＡＭに記憶する。図１２、図１３は図
３のオフセット検出部７４によるオフセット記憶部７８
に対する記憶処理の他の実施例を示したフローチャート
である。
【００４５】この図１２、図１３の記憶処理は、磁気デ
ィスクの偏心等によるオフセットを補正するため、１シ
リンダを構成するセクタ分、例えば１シリンダ当り３２
セクタ分のオフセット量を検出して記憶するようにした
ことを特徴とする。図１４は図１２、図１３の処理で検
出された３２セクタ分のオフセット量の一例を示したも
ので、磁気ディスクの偏心によるオフセットであること
から、１回転で１サイクルの正弦関数の変化となる。
ィスクの偏心等によるオフセットを補正するため、１シ
リンダを構成するセクタ分、例えば１シリンダ当り３２
セクタ分のオフセット量を検出して記憶するようにした
ことを特徴とする。図１４は図１２、図１３の処理で検
出された３２セクタ分のオフセット量の一例を示したも
ので、磁気ディスクの偏心によるオフセットであること
から、１回転で１サイクルの正弦関数の変化となる。
【００４６】本発明の記憶処理にあっては、図１５に示
すように、３２セクタをＮ＝４セクタ単位に分け、４セ
クタ毎にオフセット量の平均値を算出してＲＡＭに格納
する。このため１シリンダ当りのＲＡＭアドレスは、生
データのときの３２アドレスから図１５に示すように８
アドレスに減らすことができる。図１２、図１３を詳細
に説明すると次のようになる。
すように、３２セクタをＮ＝４セクタ単位に分け、４セ
クタ毎にオフセット量の平均値を算出してＲＡＭに格納
する。このため１シリンダ当りのＲＡＭアドレスは、生
データのときの３２アドレスから図１５に示すように８
アドレスに減らすことができる。図１２、図１３を詳細
に説明すると次のようになる。
【００４７】ステップＳ１；ＲＡＭの全アドレスの内容
をクリアする。 ステップＳ２；ヘッド番号をＨＥＡＤ＝０にセットす
る。 ステップＳ３；セクタパルスの有無を監視し、セクタパ
ルスが得られたらステップＳ４に進む。
をクリアする。 ステップＳ２；ヘッド番号をＨＥＡＤ＝０にセットす
る。 ステップＳ３；セクタパルスの有無を監視し、セクタパ
ルスが得られたらステップＳ４に進む。
【００４８】ステップＳ４；セクタ内のデータ面サーボ
情報及びサーボ面サーボ情報を読込む。 ステップＳ５；図１１のステップＳ３〜Ｓ６に示した処
理を実行してオフセット量αを算出する。
情報及びサーボ面サーボ情報を読込む。 ステップＳ５；図１１のステップＳ３〜Ｓ６に示した処
理を実行してオフセット量αを算出する。
【００４９】ステップＳ６；検出したオフセット量αを
格納するＲＡＭアドレス（ＲＡＭ ＡＤＲ）を、 ＲＡＭ ＡＤＲ＝（ＳＥＣＴＯＲ／４）＋ＨＥＡＤ×８
＋ＲＡＭ先頭アドレス として計算する。このため図１５に示す４セクタ毎のＲ
ＡＭアドレスは全て同じ値となる。
格納するＲＡＭアドレス（ＲＡＭ ＡＤＲ）を、 ＲＡＭ ＡＤＲ＝（ＳＥＣＴＯＲ／４）＋ＨＥＡＤ×８
＋ＲＡＭ先頭アドレス として計算する。このため図１５に示す４セクタ毎のＲ
ＡＭアドレスは全て同じ値となる。
【００５０】ステップＳ７；同じＲＡＭアドレスに属す
るオフセット値を順次加算する。即ち、前回の同じＲＡ
Ｍアドレスに格納された値ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］に
今回検出したオフセット量ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯ
Ｒ］を加算する。 ステップＳ８；３２番目の最終セクタに達したか否か判
別する。最終セクタまではステップＳ３〜Ｓ８の処理を
繰り返す。
るオフセット値を順次加算する。即ち、前回の同じＲＡ
Ｍアドレスに格納された値ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］に
今回検出したオフセット量ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯ
Ｒ］を加算する。 ステップＳ８；３２番目の最終セクタに達したか否か判
別する。最終セクタまではステップＳ３〜Ｓ８の処理を
繰り返す。
【００５１】ステップＳ９；ヘッド番号を示すＨＥＡＤ
の値を１つインクリメントして次のデータヘッドに切替
える。 ステップＳ１０；最終ヘッドの処理が終了したか否かチ
ェックする。
の値を１つインクリメントして次のデータヘッドに切替
える。 ステップＳ１０；最終ヘッドの処理が終了したか否かチ
ェックする。
【００５２】ステップＳ１１；最終ヘッドの処理が終了
すると、そのときＲＡＭに格納されている全ての値、即
ち、４セクタ毎のオフセット合計値を４で割って平均値
を求めて格納する。 図１６は図１２、１３の処理による平均計算によりＲＡ
Ｍに格納されたオフセット平均値を用いたリード又はラ
イト時のオフセット補正を伴うヘッド位置決め制御を示
したフローチャートであり、オフセット平均値を用いた
直線補間でセクタ毎のオフセット量を復元することを特
徴とする。
すると、そのときＲＡＭに格納されている全ての値、即
ち、４セクタ毎のオフセット合計値を４で割って平均値
を求めて格納する。 図１６は図１２、１３の処理による平均計算によりＲＡ
Ｍに格納されたオフセット平均値を用いたリード又はラ
イト時のオフセット補正を伴うヘッド位置決め制御を示
したフローチャートであり、オフセット平均値を用いた
直線補間でセクタ毎のオフセット量を復元することを特
徴とする。
【００５３】ステップＳ１；アクセス対象となったセク
タ番号を読込む。 ステップＳ２；セクタ番号からＲＡＭの格納アドレスＲ
ＡＭ ＡＤＲを ＲＡＭ ＡＤＲ＝（ＳＥＣＴＯＲ／４）＋ＨＥＡＤ×８
＋ＲＡＭの先頭アドレス として計算する。
タ番号を読込む。 ステップＳ２；セクタ番号からＲＡＭの格納アドレスＲ
ＡＭ ＡＤＲを ＲＡＭ ＡＤＲ＝（ＳＥＣＴＯＲ／４）＋ＨＥＡＤ×８
＋ＲＡＭの先頭アドレス として計算する。
【００５４】ステップＳ３；計算したＲＡＭアドレスの
内容ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］を読出す。 ステップＳ４；直線補間を用いてアクセスセクタのオフ
セット量を算出する。 ステップＳ５；指定シリンダの指定セクタに対するシー
ク動作の際に復元したオフセット量を除去するようにヘ
ッドを動かすオフセット補正を伴なうサーボ制御を行
う。
内容ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］を読出す。 ステップＳ４；直線補間を用いてアクセスセクタのオフ
セット量を算出する。 ステップＳ５；指定シリンダの指定セクタに対するシー
ク動作の際に復元したオフセット量を除去するようにヘ
ッドを動かすオフセット補正を伴なうサーボ制御を行
う。
【００５５】ここで図１６のステップＳ４における直線
補間を詳細に説明すると次のようになる。まずセクタ番
号を４セクタ単位に共通な値に正規化する。この正規化
はセクタ番号１〜３２をＮ＝４で割ったときの余りで表
わす。即ち、セクタ値１〜３２を４で割った時の余り
は、「０，１，２，３」の繰り返しとなる。
補間を詳細に説明すると次のようになる。まずセクタ番
号を４セクタ単位に共通な値に正規化する。この正規化
はセクタ番号１〜３２をＮ＝４で割ったときの余りで表
わす。即ち、セクタ値１〜３２を４で割った時の余り
は、「０，１，２，３」の繰り返しとなる。
【００５６】この余りをＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）と
定義する。図１７は横軸に余り０，１，２，３で表わし
た正規化された４セクタを示す。次に余り０，１の場合
には、自己の属するＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ［ＲＡ
Ｍ ＡＤＲ］と、１つ前のＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ
［ＲＡＭ ＡＤＲ−１］から求めた直線の傾きＫ１を用
いて直線補間する。
定義する。図１７は横軸に余り０，１，２，３で表わし
た正規化された４セクタを示す。次に余り０，１の場合
には、自己の属するＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ［ＲＡ
Ｍ ＡＤＲ］と、１つ前のＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ
［ＲＡＭ ＡＤＲ−１］から求めた直線の傾きＫ１を用
いて直線補間する。
【００５７】この傾きＫ１は、 Ｋ１＝（ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］−ＲＡＭ［ＲＡＭ
ＡＤＲ−１］）／４ として求まる。
ＡＤＲ−１］）／４ として求まる。
【００５８】一方、余りが２，３の場合には、自己の属
するＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］
と、１つ後のＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ［ＲＡＭ Ａ
ＤＲ＋１］から求めた直線の傾きＫ２を用いて直線補間
する。この傾きＫ２は、 Ｋ２＝（ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ＋１］−ＲＡＭ［ＲＡ
Ｍ ＡＤＲ］）／４ として求まる。
するＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］
と、１つ後のＲＡＭアドレスの内容ＲＡＭ［ＲＡＭ Ａ
ＤＲ＋１］から求めた直線の傾きＫ２を用いて直線補間
する。この傾きＫ２は、 Ｋ２＝（ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ＋１］−ＲＡＭ［ＲＡ
Ｍ ＡＤＲ］）／４ として求まる。
【００５９】更に図１７に示すように、平均値は中央の
余り１．５の位置の例えばＰ点にあることから、この余
り１．５中心位置に対するアクセスセクタ位置となる例
えば余り１までの差を （ＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）−１．５） として求め、この差と傾きＫ１（アクセスセクタの余り
が２，３のときはＫ２）と掛け合わせてＰ点の値を加え
ることで、直線補間したアクセスセクタのＱ点で示すオ
フトラック量ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯＲ］を算出する
ことができる。
余り１．５の位置の例えばＰ点にあることから、この余
り１．５中心位置に対するアクセスセクタ位置となる例
えば余り１までの差を （ＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）−１．５） として求め、この差と傾きＫ１（アクセスセクタの余り
が２，３のときはＫ２）と掛け合わせてＰ点の値を加え
ることで、直線補間したアクセスセクタのＱ点で示すオ
フトラック量ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯＲ］を算出する
ことができる。
【００６０】即ち、余りＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）＝
０，１の場合は、 ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯＲ］＝ （（ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］−ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ−１］）／４） ＊（ＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）−１．５）＋ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］ （１） として算出される。
０，１の場合は、 ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯＲ］＝ （（ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］−ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ−１］）／４） ＊（ＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）−１．５）＋ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］ （１） として算出される。
【００６１】また、余りＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）＝
２，３の場合は、 ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯＲ］＝ （（ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ＋１］−ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］）／４） ＊（ＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）−１．５）＋ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］ （２） として算出される。
２，３の場合は、 ＯＦＦＳＥＴ［ＳＥＣＴＯＲ］＝ （（ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ＋１］−ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］）／４） ＊（ＭＯＤ（ＳＥＣＴＯＲ，４）−１．５）＋ＲＡＭ［ＲＡＭ ＡＤＲ］ （２） として算出される。
【００６２】図１８はＲＡＭ先頭アドレス＝１０００、
ヘッド番号ＨＥＡＤ＝２、セクタ＝１１の場合の具体的
な直線補間の計算例を示す。ここでは、該当するＲＡＭ
アドレスにオフセット平均値＝１５が格納され、１つ後
のアドレスにオフセット平均値＝９が格納されていたも
のとしている。勿論、セクタ１１の余りは３であること
から、（２）式が使用される。
ヘッド番号ＨＥＡＤ＝２、セクタ＝１１の場合の具体的
な直線補間の計算例を示す。ここでは、該当するＲＡＭ
アドレスにオフセット平均値＝１５が格納され、１つ後
のアドレスにオフセット平均値＝９が格納されていたも
のとしている。勿論、セクタ１１の余りは３であること
から、（２）式が使用される。
【００６３】図１９は図１５に示したＲＡＭの格納内容
から直線補間により復元したオフセット量を示してお
り、図１５に示した生データを十分に近似することがで
きる。図２０は、図１６のステップＳ５のオフトラック
補正（オフセット補正）を伴なうヘッド位置決めのため
のサーボ制御を示したもので、（１）に示すように、シ
ーク終了後のオントラック時にオフセット補正を行って
もよいし、（２）に示すように、シーク開始時にオフセ
ット補正を行って目的セクタにシーク動作でヘッドを位
置付けるようにしてもよい。この（２）のように、シー
ク時からオフトラック補正を行うことで、オントラック
までの時間をより短縮することができる。
から直線補間により復元したオフセット量を示してお
り、図１５に示した生データを十分に近似することがで
きる。図２０は、図１６のステップＳ５のオフトラック
補正（オフセット補正）を伴なうヘッド位置決めのため
のサーボ制御を示したもので、（１）に示すように、シ
ーク終了後のオントラック時にオフセット補正を行って
もよいし、（２）に示すように、シーク開始時にオフセ
ット補正を行って目的セクタにシーク動作でヘッドを位
置付けるようにしてもよい。この（２）のように、シー
ク時からオフトラック補正を行うことで、オントラック
までの時間をより短縮することができる。
【００６４】尚、上記の実施例における磁気ディスクの
枚数及びヘッド本数は一例を示したもので、適宜に定め
ることができる。またサーボ面は複数枚のディスクのい
ずれか一方の端としているが、中央等の適宜の位置とし
てもよい。
枚数及びヘッド本数は一例を示したもので、適宜に定め
ることができる。またサーボ面は複数枚のディスクのい
ずれか一方の端としているが、中央等の適宜の位置とし
てもよい。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、外
部振動等によるヘッドの振動中にオフトラック検出が行
われても、振動による誤差分を持たない正確なオフセッ
ト量の検出ができ、サーボ面とデータ面内のサーボ情報
を用いたオフセット補正を伴うヘッド位置決め制御の精
度を大幅に向上できる。
部振動等によるヘッドの振動中にオフトラック検出が行
われても、振動による誤差分を持たない正確なオフセッ
ト量の検出ができ、サーボ面とデータ面内のサーボ情報
を用いたオフセット補正を伴うヘッド位置決め制御の精
度を大幅に向上できる。
【図１】本発明の原理説明図
【図２】本発明の全体構成を示した実施例構成図
【図３】図２のディスクドライブ装置の実施例構成図
【図４】データ面に記録されたサーボ情報の説明図
【図５】データ面サーボ情報の記録方式の一例を示した
説明図
説明図
【図６】データ面サーボ情報の他の記録方式を示した説
明図
明図
【図７】オフセット量に対するサーボ読取差信号の特性
を示したグラフ図
を示したグラフ図
【図８】図３の変換回路信号波形及び変換回路の出力信
号から得られる位置データを示した説明図
号から得られる位置データを示した説明図
【図９】本発明のディスクエンクロージャの断面説明図
【図１０】図９を側面から見た断面説明図
【図１１】図３のオフセット検出部によるオフセット検
出処理を示したフローチャート
出処理を示したフローチャート
【図１２】本発明のＲＡＭに対するオフセット検出量の
記憶処理を示したフローチャート
記憶処理を示したフローチャート
【図１３】本発明のＲＡＭに対するオフセット検出量の
記憶処理を示したフローチャート（続き）
記憶処理を示したフローチャート（続き）
【図１４】ディスク偏心による１シリンダ３２セクタの
オフセット量を示した説明図
オフセット量を示した説明図
【図１５】図１２，図１３によるＲＡＭへの格納データ
を示した説明図
を示した説明図
【図１６】ＲＡＭ格納データの直線補間によるオフセッ
ト量の復元を含む位置決め制御を示したフローチャート
ト量の復元を含む位置決め制御を示したフローチャート
【図１７】図１６の直線補間の原理説明図
【図１８】図１６の直線補間の計算例を示した説明図
【図１９】直線補間により復元した３２セクタ分のオフ
セット量の説明図
セット量の説明図
【図２０】図１６のオフセット補正を伴なうサーボ制御
の説明図
の説明図
【図２１】磁気ディスク装置の概略説明図
【図２２】従来のオフセット検出及びオフセット補正の
説明図
説明図
【図２３】ヘッドが振動したときのオフセット検出とオ
フセット補正の問題を示した説明図
フセット補正の問題を示した説明図
１：ディスク媒体（磁気ディスク） ２，２−１〜２−ｎ：ヘッド（データヘッド） ３：第１オフセット検出部 ４：第２オフセット検出部 ５：オフセット算出部 ６：オフセット記憶部（ＲＡＭ） ７：位置決め制御部 １２：ディスクコントロール装置 １４：制御プロセッサ部 １６：インタフェース部 １８：ドライブインタフェース部 ２０：シリアル／パラレル変換部 ２２：データ変復調部 ２４：データ転送バッファ部 ２６：システムストレージ部 ２８：内部バス ３０：ディスクドライブ装置 ３２：ドライブ回路部 ３４：サーボヘッド ３６：ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ３８：スピンドルモータ（ＳＰ） ４０：マイクロプロセッサ（ＭＰＵ） ４２：サーボ復調回路 ４４：変換回路 ４８：加算点 ５０：サーボ補償部 ５２：ＤＡ変換器 ５４：パワーアンプ ５８：ディスクエンクロージャ（ＤＥ） ６０：ヘッドアクチュエータ ６２：ヘッド切換回路 ６４，６６：ピークホールド回路 ６８：差動回路 ７０：ＡＤ変換器 ７２：リード／ライト回路 ７４：リード／ライト制御回路 ７６：オフセット検出部 ７８：オフセット記憶部 ８０：オフセット補正部 ８２：アーム ８４：軸
Claims (6)
- 【請求項１】ディスク媒体（１）のサーボ面のサーボ情
報とデータ面内にあるサーボ情報とを用いてデータヘッ
ド（２）のオフセットを補正する磁気ディスク装置のオ
フセット検出方式に於いて、 データヘッド（２）で読取ったデータ面内のサーボ情報
に基づいて該データヘッド（２）のオフセット量（β）
を検出する第１オフセット検出部（３）と；サーボヘッ
ド（３４）で読取ったサーボ面内のサーボ情報に基づい
て該サーボヘッド（３４）のオフセット量（γ）を検出
する第２オフセット検出手段（４）と；前記第１オフセ
ット検出手段（３）の検出オフセット量（β）から前記
第２オフセット検出手段（４）の検出オフセット量
（γ）を差し引いた真のオフセット量（α）を算出する
オフセット算出手段（５）と；を備えたことを特徴とす
る磁気ディスク装置のオフセット検出方式。 - 【請求項２】請求項１記載の磁気ディスク装置のオフセ
ット検出方式に於いて、 前記データ面内のサーボ情報として、オントラック位置
よりアウタ側に一定のオフセット量でオフセットした第
１のサーボ情報（Ａ）とオントラック位置よりインナ側
に一定のオフセット量でオフセットした第２のサーボ情
報（Ｂ）をセクタ毎に記録したことを特徴とする磁気デ
ィスク装置のオフセット検出方式。 - 【請求項３】請求項２記載の磁気ディスク装置のオフセ
ット検出方式に於いて、 前記第１オフセット検出部（３）は、データヘッド
（２）によりデータ面内から読取った第１及び第２のサ
ーボ情報（Ａ，Ｂ）の読取信号の差信号（ＶA −Ｖ B ）
を求め、該差信号（ＶA −ＶB ）に一定の比例係数
（Ｋ）を乗算してオフセット量（β）を検出することを
特徴とする磁気ディスク装置のオフセット検出方式。 - 【請求項４】請求項１記載の磁気ディスク装置のオフセ
ット検出方式に於いて、 前記オフセット算出手段（５）で算出されたオフセット
量（α）をデータヘッド（２）毎に記憶するＲＡＭを用
いたオフセット記憶部（６）を備えたことを特徴とする
磁気ディスク装置のオフセット検出方式。 - 【請求項５】請求項１記載の磁気ディスク装置のオフセ
ット検出方式に於いて、 前記データ面内のサーボ情報はセクタ毎に記録されてお
り、セクタ毎に検出したオフセット量（α１〜αｎ）を
所定セクタ数（Ｎ）単位にまとめて平均オフセット量を
算出してオフセット記憶部（６）を構成するＲＡＭに記
憶したことを特徴とする磁気ディスク装置のオフセット
検出方式。 - 【請求項６】請求項５記載の磁気ディスク装置のオフセ
ット検出方式に於いて、 データヘッド（２）によるデータ面のリード又はライト
時に、アクセスセクタに対応する平均オフセット量及び
１つ前及び１つ後の平均オフセット量を読出し、アクセ
スセクタのオフセット量を直線補間により求めてオフセ
ット補正する位置決め制御部（７）を設けたことを特徴
とする磁気ディスク装置のオフセット検出方式。
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