JPH0522012Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、ロータリ式の耕耘部を取付けた農用
トラクタにおける耕耘部の姿勢制御装置に関する
ものである。

［従来技術及び考案が解決しようとする問題点］ 一般にこの種農用トラクタにおいては、走行機
体に設けられた耕耘部の姿勢制御を、マイクロコ
ンピユータを用いて構成される姿勢制御部によつ
て自動的に行うようにしたものがある。そしてこ
の姿勢制御のなかには、耕深センサの検知値を入
力して行う耕深自動制御と、リフトアームとロア
リンクとの間に介装されるリフトロツドのうちの
左右何れか一方の伸縮リフトロツドを伸縮せしめ
て行う耕耘部の傾斜自動制御があるが、これらの
制御機構を備えたものにおいて、通常の耕耘深さ
での作業では両姿勢制御を同時に働かせて精度の
高い耕耘作業が出来るようにしている。

しかるに圃場作業においては、この様な通常の
耕耘深さでの作業に対して、例えば根菜類を栽培
するような場合、前記姿勢制御できる耕耘深さ範
囲を越えたより深い深耕仕様の状態で耕耘したい
場合があり、この様な場合に、従来は、前記伸縮
リフトロツドについても、ロアリンクとの吊り位
置を変えたり長いジヨイントに交換したりしてい
ちいち深耕仕様に変更する必要があるが、この仕
様変更作業が極めて煩雑かつ面倒であつた。

しかもこのように深耕仕様にした場合には、走
行機体側の動力取出軸と耕耘部側の入力軸とを連
結する動力伝動軸のスプライン嵌合代が僅かにな
るので、傾斜自動制御を働かせた場合、スプライ
ン嵌合が外れたりあるいは異音が発生したりする
不具合がある。そこで別途切換えスイツチを操作
して傾斜自動制御をいちいち切る必要があり、操
作が煩雑になるうえにスイツチの切り忘れもしば
しばある等、種々問題になつている。

［問題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点
を一掃することができる農用トラクタにおける耕
耘部の姿勢制御装置を提供することを目的として
創案されたものであつて、走行機体に設けられた
耕耘部の姿勢制御部に、耕深センサの検知値を入
力して耕深自動制御を行う耕深制御機構と、リフ
トアームとロアリンクとの間に介装される伸縮リ
フトロツドを伸縮せしめて耕耘部の傾斜自動制御
を行う傾斜制御機構とが設けられている農用トラ
クタおいて、前記姿勢制御部には、耕深センサが
所定の耕深状態にセツト保持されたことを検知
し、該検知に基づいて伸縮リフトアームを予め設
定されたロツド長にし、この状態で少なくとも傾
斜自動制御の解除を行うべく制御する解除制御機
構が設けられていることを特徴とするものであ
る。

そして本考案は、この構成によつて、耕深セン
サが所定の耕深状態にセツト保持せしめることに
よつて、伸縮リフトロツドを予め設定されるロツ
長にすると共に傾斜自動制御を解除するようにし
て、深耕作業の如き作業を簡単かつ確実に行うこ
とができるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。図面において、１は農用トラクタの走行機体
であつて、該走行機体１の後方にはロータリ耕耘
式の耕耘部２が昇降リンク機構３を介して取付け
られている。そして昇降リンク機構３の左右ロア
リンク３ａとリフトアーム４とはリフトロツド
５，６を介して連結されており、リフトアーム４
が油圧作動によつて上下揺動することに連動して
耕耘部２が上下昇降動するようになつていること
等は何れも従来通りである。

前記リフトロツド５，６の一方（実施例では右
側）のリフトロツド５は伸縮シリンダ７を用いる
ことによつて伸縮自在な伸縮リフトロツドに構成
されており、該伸縮リフトロツド５が伸縮してそ
のロツド長が変化することによつて、耕耘部２
は、走行機体１に対して左右に傾斜するようにな
つている。なお、他方（左側）のリフトロツド６
は、先端部に穿設された上下の係止孔６ａ，６ｂ
を選択してロアリンク３ａに係合することによつ
て、そのロツド長を、通常深さ（例えば最大耕耘
深さが200mm程度までのもの）での耕耘作業を行
う通常仕様設定の短いL₁と、通常深さを越えて
さらに深く（例えば最大300mm程度）まで耕耘し
たい場合の深耕仕様設定の長いL₂とに切換えで
きるように設定されている。

一方、８は耕耘部２に設けられる通常仕様のリ
ヤカバーであつて、該リヤカバー８は、前端部の
支軸８ａを支点として揺動自在に構成され、後端
部が耕耘土に接地するものであるが、該リヤカバ
ー８にリンク８ｂを介して連動連結された耕深セ
ンサ１０が作業機２の本体側である土地カバー２
ａに設けられており、リヤカバー８の揺動角に関
連する耕耘深さが耕深センサ１０によつて検知さ
れるようになつている。そして、該耕深センサ１
０の検知値、さらには走行機体１の傾斜状態を検
知する傾斜センサ１１、リフトアーム４の揺動角
度を検知するアーム角センサ１２、前記伸縮リフ
トロツド５のロツド長を検知するロツド長センサ
１３、ポジシヨンレバーのレバー位置を検知する
ポジシヨンセンサ１４等のセンサ類からの検知
値、傾斜設定器、耕深設定器等の設定器類からの
設定値、並びに耕深自動制御切換えスイツチ、傾
斜自動制御切換えスイツチ等のスイツチ類からの
切換え信号がマイクロコンピユータを用いて構成
される姿勢制御部１５に入力し、これら入力値に
基づいて姿勢制御部１５では、ポジシヨンレバー
のレバー位置に応じてリフトアーム４の揺動制御
をし、これによつて耕耘部２の高さ制御を行うポ
ジシヨン制御、傾斜設定器の設定値に応じて伸縮
リフトロツド５を前記伸縮制御し、これによつて
走行機体１に対する耕耘部２の傾斜姿勢制御を行
う傾斜自動制御、及び耕深設定器の設定値に応じ
てリアトアーム４の揺動制御をし、これによつて
耕耘部２の耕耘深さ制御を行う耕深自動制御等の
自動制御を行うことができるようになつているも
のであり、これら制御手順の詳細についてはここ
では省略するものである。

また、９は前記深耕仕様の際に使用するリヤカ
バー（この様に深耕作業を行う場合いは、本実施
例のようなリヤカバーに交換するのが一般的であ
る。）であつて、普通仕様のリヤカバー８と同様、
支軸９ａを支点として揺動するようになつてい
る。そしてこのリヤカバー９は、耕深センサ１０
とは本実施例では連動連結されないものであり、
この場合に、耕深センサ１０は、最深耕状態（本
考案の通常仕様を越えた深い深耕仕様状態に該当
する）にセツト保持されるよう耕耘部２に設けた
ロツク体１０ａによつてロツクされ、この際に検
知値Ａは最深値α（つまり実施例では、検知値Ａ
は最深値αを越えないことになる）となるように
設定されている。

次に、このように構成されたものにおける本考
案の制御手順について、フローチヤート図を用い
て詳述する。ここで、深耕仕様とするため、前述
した左側リフトロツド６は下側の係合孔６ｂでロ
アリンク３ａに吊り係止し、かつ耕深センサ１０
は最深状態にセツトロツクされているものとす
る。そしてこの状態でキースイツチをONにする
と姿勢制御部１５はデータ読み込みを行うことに
なるが、以降、次のような手順で本考案を実施す
る様になつている。

即ち、先ずアーム角センサ１２の検知値が予め
設定される設定値γよりも大きい（検知値＞γ）
か否かが判断され、大きくないとしてNOの判断
が成された場合にはそのままポジシヨンコントロ
ールが行われ、逆に大きいとしてYESの判断が
成された場合には、耕深センサ１０の検知値Ａが
最深値αに等しい（Ａ＝α）か否かの第一次の判
断され、等しくないとしてNOの判断が成された
場合には、耕深センサ１０は深耕状態にロツクさ
れたものでないと判断されるので、そのまま検知
値Ａを格納し、この格納した検知値Ａに基づいた
通常の姿勢制御が成されることになる。

また、前記第一次の判断において、耕深センサ
１０の検知値Ａが最深値αに等しいとしてYES
の判断が成された場合には、該検知値Ａ（＝α）
が格納され、さらに各種制御に必要なデータ読み
込みが成された後、耕深センサ１０の検知値Ａが
最深値αと等しいか否かの第二次の判断がなされ
る。そして、この第二次の判断で等しくないとし
てNOの判断が成された場合には、前記第一次の
判断で耕深センサ１０の検知値Ａが最深値αにな
つたのは、たまたまそのようになつたのであつ
て、耕深センサ１０を最深状態にセツトロツクし
たことによるものではないと判断でき、そこで、
該検知値Ａ（≠α）を格納して前記同様通常の姿
勢制御が行われることになる。

一方、この第二次の判断で等しいとしてYES
の判断が成された場合には、さらに前回の格納値
が最深値αであるか否かが判断され、これがαで
ないとしてNOの判断が成された場合にも、今回
の耕深センサ１０の検知がたまたま最深値αを与
えたものであると判断でき、そこで通常の姿勢制
御が行われることになる。

これに対し、前回格納値も最深値αであると判
断された場合、姿勢制御部１５は、ここで初めて
耕深センサ１０が深耕状態にセツト保持されたも
のであると判断することになり、次にリフトロツ
ドセンサ１３の検知値Ｂが左側リフトロツド６の
ロツド長L₂と等しい（Ｂ＝L₂）か否かが判断さ
れる。そして等しくないとしてNOの判断が成さ
れている場合には、検知値Ｂがロツド長L₂より
も大きい（Ｂ＞L₂）か否かが判断され大きいと
してYESの判断が成された場合には、シリンダ
縮小用のソレノイド１６をONして伸縮リフトロ
ツド５を縮小せしめ、大きくないとしてNOの判
断が成された場合には、シリンダ伸長用のソレノ
イド１７をONして伸縮リフトロツド５を伸長せ
しめることになる。このようなリフトロツド５の
伸縮制御によつて、あるいは初めからそうなつて
いたとしてYESの判断が成された場合には、両
ソレノイド１６，１７をOFFして伸縮リフトロ
ツド５を、左側リフトロツド６と同じロツド長
L₂に維持し、この様にして耕耘部２はリフトロ
ツド５，６のロツド長がL₂と長くなつた深耕仕
様の状態となると共に、さらに姿勢制御部１５
は、傾斜自動制御、及び耕深自動制御を解除（停
止）せしめるべく制御することになり、以降は、
ポジシヨン制御のみが行われるようになつてお
り、（フローチヤートの経路では前記自動制御解
除の後、傾斜自動制御、耕深自動制御を経由する
ようになつているが、既に解除されているのでこ
れら自動制御が働くことがない設定になつてい
る）、この様にして本考案の解除制御機構が構成
されている。

叙述の如く構成された本考案の実施例におい
て、耕耘部２は、左側リフトロツド６を、ロツド
長が短いL₁に設定しておくと共に、耕深センサ
１０をリヤカバー８に連結しておくことにより、
従来通りの通常の耕深自動制御、ポジシヨン制
御、及び傾斜自動制御による耕耘部２の姿勢制御
が行われることになる。

この様なものにおいて、前記通常の姿勢制御に
よる最深の耕耘深さを越えて、さらに深い耕耘作
業までをも行いたい場合には、前述した様に左側
リフトロツド６をロツド長がL₂と長くなる側に
切換え、かつ深耕用のリヤカバー９に交換すると
共に、耕深センサ１０をロツク体１０ａによつて
最深状態にセツトロツクする。この様に前準備が
出来た後、スタートすると、耕深センサ１０は最
深値αが検知値Ａとして継続して検知されること
になる。従つて、姿勢制御部１５は、前述したフ
ローチヤート図による制御手順によつて、深い耕
耘作業状態にセツト維持されたと判断し、伸縮用
ソレノイド１６，１７に対してON−OFF指令を
出して伸縮シリンダ７の伸縮作動を行い、伸縮リ
フトロツド５のロツド長がL₂となるように自動
制御することになると共に、耕深自動制御と傾斜
自動制御とが自動的に解除せしめられることにな
る。尚、１８は動力伝動軸である。

この様に、本考案にあつては、深耕作業を行う
場合に、耕深センサ１０を単に最深状態にセツト
維持せしめるのみの極めて単純な作業によつて、
伸縮リフトロツド５がロツド長L₂に自動的にセ
ツトされると共に、耕深自動制御と傾斜自動制御
とが解除されることになり、従つて、従来の如く
伸縮リフトロツド５を、ロツド長がL₂となるよ
うロアリンクとの吊り位置をいちいち切り換えた
りするような煩雑かつ面倒な作業が全く必要な
く、かつ不要な自動制御の解除操作も不要とな
り、もつて作業性の著しい改善が計れるうえに、
傾斜自動制御が働いたりして動力伝動軸１８が抜
けたり異音が発生したりするような不具合もな
く、ポジシヨン制御による耕耘作業を行うことが
できる。

尚、本考案は前記実施例に限定されるものでな
いことは勿論であり、少なくとも傾斜自動制御を
解除するための耕深センサのセツト保持位置は、
必ずしも最深状態とする必要はなく、通常仕様を
越えた深い深耕仕様状態の範囲で適宜設定できる
ものであるが、さらには厳格に一点のみではな
く、通常仕様を越えた深い深耕仕様状態の範囲内
にセツト維持されるものであつても良い。即ち、
第６図、第７図に示す第二実施例のものは、通常
仕様を越えた深い深耕仕様とした場合に、リヤカ
バー９と耕深センサ１０とはリンク８ｂを介して
連動連結せしめるものであるが、この場合、リヤ
カバー９をチエン９ｂ等の部材によつて所定角度
以上垂下しないよう規制しておくことによつて、
耕深センサ１０は、前記最深値αよりは小さい予
め設定される所定の設定値βとなるように設定さ
れている。而して姿勢制御部１５は、深耕仕様に
セツトされたことを、前記第一実施例の場合とは
異なり、耕深センサ１０の検知値Ａが設定値βに
セツト維持されているか否かの判断によつて成さ
れることになる。そして、検知値Ａが設定値βと
等しい（Ａ＝β）か否かの判断で等しいとして
YESの判断が成され、この設定値βが格納され
た状態で、本実施例では検知値Ａが設定値βと最
深値αとの間にセツト維持されている（β≦Ａ≦
α）か否かが判断され、ここでも維持されて
YESの判断が成されると、さらに前回格納した
耕深センサ１０の検知値Ａは設定値βであつたか
否かが判断され、ここで設定値βであつたとして
YESの判断がなされることになり、これよつて、
第一実施例の場合と同じように、耕深センサ１０
が通常仕様よりも深い深耕仕様にセツト維持され
たと判断される。そして伸縮リフトロツド５のロ
ツド長をL₂とし、かつ傾斜自動制御を解除する
ことになる。そして、第二実施例では、通常仕様
よりも深い深耕仕様にセツトした場合に、ポジシ
ヨン制御と耕深自動制御が依然として成されるこ
とになつて、通常仕様よりも深い深耕仕様での耕
耘作業を、前記設定値βと最深値αの範囲で耕深
自動制御が働いた状態で行うことができるという
利点があり、この様にしてもよい。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成したも
のであるから、通常仕様を越えてより深い深耕仕
様として作業する場合に、耕深センサを通常仕様
を越えた耕深状態にセツト保持せしめれば、姿勢
制御部に設けた解除制御機構がこれを判断して、
伸縮リフトロツドを予め設定されるロツド長にす
ると共に、少なくとも傾斜自動制御を解除するこ
とになる。従つて、通常仕様を越えた深い深耕仕
様で作業する場合に、従来の如く伸縮リフトロツ
ドの吊り状態を長くして必要なロツド長にセツト
したり、傾斜自動制御をスイツチ切換えによつて
解除したりする必要が全くなく、もつて作業性、
操作性が著しく向上するうえに、スイツチの切換
え忘れによる不具合もなく、確実な深耕仕様によ
る耕耘作業を行うことが出来るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る農用トラクタにおける耕
耘部の姿勢制御装置の一実施例を示すものであつ
て、第１図は深耕仕様の場合における伸縮リフト
ロツドを示した農用トラクタの側面図、第２図は
同上左側リフトロツドを示した農用トラクタの側
面図、第３図は通常仕様の場合における伸縮リフ
トロツドを示した農用トラクタの側面図、第４図
はブロツク回路図、第５図はフローチヤート図、
第６図は第二実施例の深耕仕様の場合における伸
縮リフトロツドを示した農用トラクタの側面図、
第７図は同上フローチヤート図である。 図中、１は走行機体、２は耕耘部、４はリフト
アーム、５は伸縮リフトロツド、１０は耕深セン
サ、１５は姿勢制御部である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １） 走行機体に設けられた耕耘部の姿勢制御部
   に、耕深センサの検知値を入力して耕深自動制
   御を行う耕深制御機構と、リフトアームとロア
   リンクとの間に介装される伸縮リフトロツドを
   伸縮せしめて耕耘部の傾斜自動制御を行う傾斜
   制御機構とが設けられている農用トラクタにお
   いて、前記姿勢制御部には、耕深センサが通常
   仕様を越えた深い深耕仕様状態にセツト保持さ
   れたことを検知し、該検知に基づいて伸縮リフ
   トロツドを予め設定されたロツド長にし、かつ
   この状態で少なくとも傾斜自動制御の解除を行
   うべく制御する解除制御機構が設けられている
   ことを特徴とする農用トラクタにおける耕耘部
   の姿勢制御装置。 ２） 前記耕深センサが通常仕様を越えた深い深
   耕仕様状態は、最深値であることを特徴とする
   実用新案登録請求の範囲第１項記載の農用トラ
   クタにおける耕耘部の姿勢制御装置。 ３） 前記耕深センサが通常仕様を越えた深い深
   耕仕様状態は、通常仕様を越えた深い所定の範
   囲内であることを特徴とする実用新案登録請求
   の範囲第１項記載の農用トラクタにおける耕耘
   部の姿勢制御装置。