JPH05237781A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH05237781A JPH05237781A JP7583092A JP7583092A JPH05237781A JP H05237781 A JPH05237781 A JP H05237781A JP 7583092 A JP7583092 A JP 7583092A JP 7583092 A JP7583092 A JP 7583092A JP H05237781 A JPH05237781 A JP H05237781A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 手動操作を要することなく、短時間に能率良
く原点復帰操作を行なわしめるロボット制御装置を提供
すること。 【構成】 原点復帰を必要とするモータＭ１，Ｍ２，Ｍ
３，Ｍ４を駆動する複数の軸制御器１１Ａ，１１Ｂ，１
１Ｃ，１１Ｄと、これらの軸制御器１１Ａ〜１１Ｄを各
々独立に制御する主制御器１２を含んで構成されるロボ
ット制御装置１０において、複数のロボット軸（例え
ば、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４軸）に順番に付された軸記号
「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」を１つずつ省略可能に
入力して構成されるラメータorgseqを定義し、該パラメ
ータorgseqの軸記号順に各軸の原点復帰動作を行なわ
せ、最後に、省略された軸記号に係る全ての軸の原点復
帰動作を行なわせる。パラメータorgseqとして省略され
た軸記号に係る全ての軸が同時に原点復帰せしめられる
ため、手動操作を要することなく、短時間に能率良く原
点復帰操作がなされる。
く原点復帰操作を行なわしめるロボット制御装置を提供
すること。 【構成】 原点復帰を必要とするモータＭ１，Ｍ２，Ｍ
３，Ｍ４を駆動する複数の軸制御器１１Ａ，１１Ｂ，１
１Ｃ，１１Ｄと、これらの軸制御器１１Ａ〜１１Ｄを各
々独立に制御する主制御器１２を含んで構成されるロボ
ット制御装置１０において、複数のロボット軸（例え
ば、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４軸）に順番に付された軸記号
「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」を１つずつ省略可能に
入力して構成されるラメータorgseqを定義し、該パラメ
ータorgseqの軸記号順に各軸の原点復帰動作を行なわ
せ、最後に、省略された軸記号に係る全ての軸の原点復
帰動作を行なわせる。パラメータorgseqとして省略され
た軸記号に係る全ての軸が同時に原点復帰せしめられる
ため、手動操作を要することなく、短時間に能率良く原
点復帰操作がなされる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在広く使用されている産業用ロボット
は、サーボモータやパルスモータ等を駆動源として回転
関節軸や並進軸（以下、ロボット軸と称す）を電気的に
位置決めする機構を有している。ここで、モータの回転
方向は、直流モータと交流モータでは異なるが、電気的
特性から共にプラス（＋）又はマイナス（−）が決定さ
れる。
は、サーボモータやパルスモータ等を駆動源として回転
関節軸や並進軸（以下、ロボット軸と称す）を電気的に
位置決めする機構を有している。ここで、モータの回転
方向は、直流モータと交流モータでは異なるが、電気的
特性から共にプラス（＋）又はマイナス（−）が決定さ
れる。
【０００３】ところで、一旦電源を切った後に再度電源
を投入する場合、ロボット軸の現在位置の絶対値を決定
するために原点復帰と称される操作が必要となる。この
原点復帰操作とは、予め決められた固定点への移動と、
その点での位置データのつじつま合せの２つの動作を意
味する。そして、この原点復帰操作は、ロボットに装備
された全てのロボット軸について、ロボット制御装置に
よって順番に自動的に実行される。
を投入する場合、ロボット軸の現在位置の絶対値を決定
するために原点復帰と称される操作が必要となる。この
原点復帰操作とは、予め決められた固定点への移動と、
その点での位置データのつじつま合せの２つの動作を意
味する。そして、この原点復帰操作は、ロボットに装備
された全てのロボット軸について、ロボット制御装置に
よって順番に自動的に実行される。
【０００４】而して、産業用ロボットの使用形態として
は、１日の作業終了前にユーザーが定められた安全な定
位置にロボット軸を移動させた後に電源を切ることが多
いが、当該ロボット或いは他の機械システムに異常が発
生した場合等には、作業の途中で非常停止や電源切断を
行なうこともある。斯かる場合には、作業の再開のため
に再度の原点復帰操作が必要となるが、ロボット制御装
置によって定められた順序で各ロボット軸が原点復帰す
ると、ロボット軸が作業物や他の装置と干渉して損傷す
る危険性がある。このため、手動で各ロボット軸を移動
させてロボットを安全な場所に退避させた後に、原点復
帰操作を行なうことが必要である。
は、１日の作業終了前にユーザーが定められた安全な定
位置にロボット軸を移動させた後に電源を切ることが多
いが、当該ロボット或いは他の機械システムに異常が発
生した場合等には、作業の途中で非常停止や電源切断を
行なうこともある。斯かる場合には、作業の再開のため
に再度の原点復帰操作が必要となるが、ロボット制御装
置によって定められた順序で各ロボット軸が原点復帰す
ると、ロボット軸が作業物や他の装置と干渉して損傷す
る危険性がある。このため、手動で各ロボット軸を移動
させてロボットを安全な場所に退避させた後に、原点復
帰操作を行なうことが必要である。
【０００５】ところで、通常、退避させるロボット軸は
作業物に最も近い軸であって、該ロボット軸以外は他の
装置等と干渉する危険性が無いことが多い。又、通常、
原点復帰の方向はマイナス（−）方向に設定されるが、
作業はプラス（＋）の範囲で行なわれることが多いた
め、原点復帰の方向は退避方向と一致する。
作業物に最も近い軸であって、該ロボット軸以外は他の
装置等と干渉する危険性が無いことが多い。又、通常、
原点復帰の方向はマイナス（−）方向に設定されるが、
作業はプラス（＋）の範囲で行なわれることが多いた
め、原点復帰の方向は退避方向と一致する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
原点復帰操作においては、最初に原点復帰させる軸が退
避させるべき軸でない場合、手動操作が必要であるた
め、作業が面倒であるという問題があった。又、原点復
帰操作は所定の順番に従って各ロボット軸について順次
行なわれていたため、全てのロボット軸についての原点
復帰操作が終了するまでに多くの時間を要し、作業能率
が悪いという問題があった。
原点復帰操作においては、最初に原点復帰させる軸が退
避させるべき軸でない場合、手動操作が必要であるた
め、作業が面倒であるという問題があった。又、原点復
帰操作は所定の順番に従って各ロボット軸について順次
行なわれていたため、全てのロボット軸についての原点
復帰操作が終了するまでに多くの時間を要し、作業能率
が悪いという問題があった。
【０００７】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、手動操作を要することなく、
能率良く原点復帰操作を行なわしめるロボット制御装置
を提供することにある。
で、その目的とする処は、手動操作を要することなく、
能率良く原点復帰操作を行なわしめるロボット制御装置
を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明は、原点復帰を必要とするモータを駆動する複数の
軸制御器と、これらの軸制御器を各々独立に制御する主
制御器を含んで構成されるロボット制御装置において、
複数のロボット軸に順番に付された軸記号を１つずつ省
略可能に入力して構成されるパラメータを定義し、該パ
ラメータの軸記号順に各ロボット軸の原点復帰動作を行
なわせ、最後に、省略された軸記号に係る全てのロボッ
ト軸の原点復帰動作を行なわせることをその特徴とす
る。
発明は、原点復帰を必要とするモータを駆動する複数の
軸制御器と、これらの軸制御器を各々独立に制御する主
制御器を含んで構成されるロボット制御装置において、
複数のロボット軸に順番に付された軸記号を１つずつ省
略可能に入力して構成されるパラメータを定義し、該パ
ラメータの軸記号順に各ロボット軸の原点復帰動作を行
なわせ、最後に、省略された軸記号に係る全てのロボッ
ト軸の原点復帰動作を行なわせることをその特徴とす
る。
【０００９】
【作用】本発明によれば、パラメータに記述された軸記
号に対応するロボット軸は記述された順番（例えば、作
業物に近い順番）に順次原点復帰を行ない、その後残り
全てのロボット軸の原点復帰が同時に実行されるため、
手動操作を要することなく、短時間で能率良くロボット
軸の原点復帰が行なわれる。
号に対応するロボット軸は記述された順番（例えば、作
業物に近い順番）に順次原点復帰を行ない、その後残り
全てのロボット軸の原点復帰が同時に実行されるため、
手動操作を要することなく、短時間で能率良くロボット
軸の原点復帰が行なわれる。
【００１０】
【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１１】図１は本発明に係る制御装置を備えるロボ
ットの斜視図、図２は本発明に係る制御装置の構成を示
すブロック図、図３は同制御装置の制御動作を示すフロ
ーチャートである。
ットの斜視図、図２は本発明に係る制御装置の構成を示
すブロック図、図３は同制御装置の制御動作を示すフロ
ーチャートである。
【００１２】図１に示すロボット１は、４軸（Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ軸）の水平多関節ロボット（スカラーロボット）
であって、これはモータＭ１によってＡ軸回りに水平回
動せしめられるアーム２と、該アーム２の先部に連結さ
れ、モータＭ２によってＢ軸回りに水平回動せしめられ
るアーム３と、該アーム３の先部から垂直下方に延出
し、モータＭ３，Ｍ４によってそれぞれＣ軸方向に上下
動せしめられ、Ｄ軸回りに水平回転せしめられる軸４を
有しており、軸４の下端には作業物Ｗを把持するチャッ
ク５が取り付けられている。尚、当該ロボット１は、作
業物Ｗの位置を置き換えるための所謂ピックアンドプレ
ース作業に使用される。
Ｃ，Ｄ軸）の水平多関節ロボット（スカラーロボット）
であって、これはモータＭ１によってＡ軸回りに水平回
動せしめられるアーム２と、該アーム２の先部に連結さ
れ、モータＭ２によってＢ軸回りに水平回動せしめられ
るアーム３と、該アーム３の先部から垂直下方に延出
し、モータＭ３，Ｍ４によってそれぞれＣ軸方向に上下
動せしめられ、Ｄ軸回りに水平回転せしめられる軸４を
有しており、軸４の下端には作業物Ｗを把持するチャッ
ク５が取り付けられている。尚、当該ロボット１は、作
業物Ｗの位置を置き換えるための所謂ピックアンドプレ
ース作業に使用される。
【００１３】ところで、上記ロボット１には本発明に係
るロボット制御装置１０が設けられているが、該ロボッ
ト制御装置１０は、図２に示すように、前記モータＭ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を各々駆動する複数の軸制御器１
１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄと、これらの制御器１１
Ａ〜１１Ｄを各々独立に制御する主制御器１２を含んで
構成されている。
るロボット制御装置１０が設けられているが、該ロボッ
ト制御装置１０は、図２に示すように、前記モータＭ
１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を各々駆動する複数の軸制御器１
１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄと、これらの制御器１１
Ａ〜１１Ｄを各々独立に制御する主制御器１２を含んで
構成されている。
【００１４】而して、前記ロボット１の作業途中で電源
を切断した後に電源を再投入した場合、前述のように原
点復帰操作が必要であるが、本実施例に係るロボット１
においては、電源切断時に軸４が下降したままの状態で
あると、電源を再投入した場合に該軸４が不図示の作業
台上の他の設備等と干渉する虞れがある。
を切断した後に電源を再投入した場合、前述のように原
点復帰操作が必要であるが、本実施例に係るロボット１
においては、電源切断時に軸４が下降したままの状態で
あると、電源を再投入した場合に該軸４が不図示の作業
台上の他の設備等と干渉する虞れがある。
【００１５】従って、先ず最初にＣ軸を上昇させて原点
復帰させて安全を確保すれば、他の物との干渉の虞れの
無い残りのＡ，Ｂ，Ｄ軸は同時に原点復帰させることが
できる。
復帰させて安全を確保すれば、他の物との干渉の虞れの
無い残りのＡ，Ｂ，Ｄ軸は同時に原点復帰させることが
できる。
【００１６】ここで、ロボット制御装置１０の制御動作
を図３に従って説明する。
を図３に従って説明する。
【００１７】本実施例では、ロボット１の前記Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ軸にはそれぞれ軸記号「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，
「Ｄ」が付されており、これらの軸記号「Ａ」，
「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」を１つずつ省略可能に入力して
構成される原点復帰順序パラメータorgseqが定義されて
いる。
Ｃ，Ｄ軸にはそれぞれ軸記号「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，
「Ｄ」が付されており、これらの軸記号「Ａ」，
「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」を１つずつ省略可能に入力して
構成される原点復帰順序パラメータorgseqが定義されて
いる。
【００１８】ところで、本実施例に係るロボット１にお
いては、前述のように、最初にＣ軸を原点復帰させた後
は、他の残りのＡ，Ｂ，Ｄ軸を同時に原点復帰させるこ
とができるため、ユーザーは原点復帰順序パラメータor
gseqとして「Ｃ」を設定し、これをインターフェースを
介して制御装置１０の主制御器１２に対して入力する。
すると、主制御器１２のメモリにはorgseq＝「Ｃ」が記
憶される。
いては、前述のように、最初にＣ軸を原点復帰させた後
は、他の残りのＡ，Ｂ，Ｄ軸を同時に原点復帰させるこ
とができるため、ユーザーは原点復帰順序パラメータor
gseqとして「Ｃ」を設定し、これをインターフェースを
介して制御装置１０の主制御器１２に対して入力する。
すると、主制御器１２のメモリにはorgseq＝「Ｃ」が記
憶される。
【００１９】而して、原点復帰操作が開始されると、主
制御器１２において、１軸分のパラメータorgseqが読み
込まれる（図３のステップＳ１）。本実施例の場合、パ
ラメータorgseqとして軸記号「Ｃ」が読み込まれ、次に
軸記号の有無が判断される（図３のステップＳ２）。こ
の場合、軸記号「Ｃ」が存在するため、判断はＹＥＳと
なり、次にその軸記号が判断される（図３のステップＳ
３〜Ｓ５）。
制御器１２において、１軸分のパラメータorgseqが読み
込まれる（図３のステップＳ１）。本実施例の場合、パ
ラメータorgseqとして軸記号「Ｃ」が読み込まれ、次に
軸記号の有無が判断される（図３のステップＳ２）。こ
の場合、軸記号「Ｃ」が存在するため、判断はＹＥＳと
なり、次にその軸記号が判断される（図３のステップＳ
３〜Ｓ５）。
【００２０】本実施例では、パラメータorgseq＝「Ｃ」
であるため、図３のステップＳ５での判断結果がＹＥＳ
となり、Ｃ軸についての原点復帰がなされ（図３のステ
ップＳ６）、Ｃ軸（軸４）が上昇してこれの原点復帰が
終了すると（図３のステップＳ７）、次の１軸分のパラ
メータorgseqが読み込まれ（図３のステップＳ１）、そ
の読み込まれたパラメータorgseqの有無が再び判断され
る（図３のステップＳ３）。この場合、パラメータorgs
eqは存在しないため、判断結果はＮＯとなり、次にＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ軸についての原点復帰が終了したか否かが同
時に判断される（図３のステップＳ８〜Ｓ１１）。
であるため、図３のステップＳ５での判断結果がＹＥＳ
となり、Ｃ軸についての原点復帰がなされ（図３のステ
ップＳ６）、Ｃ軸（軸４）が上昇してこれの原点復帰が
終了すると（図３のステップＳ７）、次の１軸分のパラ
メータorgseqが読み込まれ（図３のステップＳ１）、そ
の読み込まれたパラメータorgseqの有無が再び判断され
る（図３のステップＳ３）。この場合、パラメータorgs
eqは存在しないため、判断結果はＮＯとなり、次にＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ軸についての原点復帰が終了したか否かが同
時に判断される（図３のステップＳ８〜Ｓ１１）。
【００２１】本実施例では、前述のようにＣ軸について
のみ原点復帰が終了しているため、Ｃ軸についての判断
結果（図３のステップＳ１０での判断結果）のみがＹＥ
Ｓととなって該Ｃ軸については再度の原点復帰はなされ
ない。これに対し、他の軸Ａ，Ｂ，Ｄ軸についての判断
結果（図３のステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１１での判断結
果）はＮＯとなり、これらのＡ，Ｂ，Ｄ軸についての原
点復帰が同時になされる（図３のステップＳ１２〜Ｓ１
７）。
のみ原点復帰が終了しているため、Ｃ軸についての判断
結果（図３のステップＳ１０での判断結果）のみがＹＥ
Ｓととなって該Ｃ軸については再度の原点復帰はなされ
ない。これに対し、他の軸Ａ，Ｂ，Ｄ軸についての判断
結果（図３のステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１１での判断結
果）はＮＯとなり、これらのＡ，Ｂ，Ｄ軸についての原
点復帰が同時になされる（図３のステップＳ１２〜Ｓ１
７）。
【００２２】而して、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ軸の全てについて
原点復帰が終了すると、一連の原点復帰操作が終了する
（図３のステップＳ１８，Ｓ１９）。
原点復帰が終了すると、一連の原点復帰操作が終了する
（図３のステップＳ１８，Ｓ１９）。
【００２３】以上のように、本実施例では、作業物Ｗに
近いＣ軸を先ず原点復帰させて軸４の他の設備等との干
渉を回避した後は、他との干渉の虞れの無い残り全ての
Ａ，Ｂ，Ｄ軸を同時に原点復帰させるようにしたため、
手動操作を要することなく、短時間で能率良くＡ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ軸の原点復帰を行なうことができる。
近いＣ軸を先ず原点復帰させて軸４の他の設備等との干
渉を回避した後は、他との干渉の虞れの無い残り全ての
Ａ，Ｂ，Ｄ軸を同時に原点復帰させるようにしたため、
手動操作を要することなく、短時間で能率良くＡ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ軸の原点復帰を行なうことができる。
【００２４】尚、以上の実施例では、特に水平多関節ロ
ボット（スカラーロボット）について述べたが、本発明
はその他の例えば直交軸ロボットや垂直多関節ロボット
に対しても同様に適用することができることは勿論であ
る。
ボット（スカラーロボット）について述べたが、本発明
はその他の例えば直交軸ロボットや垂直多関節ロボット
に対しても同様に適用することができることは勿論であ
る。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明で明らかな如く、本発明によ
れば、原点復帰を必要とするモータを駆動する複数の軸
制御器と、これらの軸制御器を各々独立に制御する主制
御器を含んで構成されるロボット制御装置において、複
数のロボット軸に順番に付された軸記号を１つずつ省略
可能に入力して構成されるパラメータを定義し、該パラ
メータの軸記号順に各ロボット軸の原点復帰動作を行な
わせ、最後に、省略された軸記号に係る全てのロボット
軸の原点復帰動作を行なわせるようにしたため、手動操
作を要することなく、能率良く原点復帰操作を行なうこ
とができる。
れば、原点復帰を必要とするモータを駆動する複数の軸
制御器と、これらの軸制御器を各々独立に制御する主制
御器を含んで構成されるロボット制御装置において、複
数のロボット軸に順番に付された軸記号を１つずつ省略
可能に入力して構成されるパラメータを定義し、該パラ
メータの軸記号順に各ロボット軸の原点復帰動作を行な
わせ、最後に、省略された軸記号に係る全てのロボット
軸の原点復帰動作を行なわせるようにしたため、手動操
作を要することなく、能率良く原点復帰操作を行なうこ
とができる。
【図１】本発明に係る制御装置を備えるロボットの斜視
図である。
図である。
【図２】本発明に係る制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】本発明に係る制御装置の制御動作を示すフロー
チャーチである。
チャーチである。
１ ロボット １０ ロボット制御装置 １１ 軸制御器 １２ 主制御器 Ａ〜Ｄ 軸記号 orgseq 原点復帰順序パラメータ
Claims (1)
- 【請求項１】 原点復帰を必要とするモータを駆動する
複数の軸制御器と、これらの軸制御器を各々独立に制御
する主制御器を含んで構成されるロボット制御装置であ
って、複数のロボット軸に順番に付された軸記号を１つ
ずつ省略可能に入力して構成されたパラメータを有し、
該パラメータの軸記号順に各ロボット軸の原点復帰動作
を行なわせ、最後に、省略された軸記号に係る全てのロ
ボット軸の原点復帰動作を行なわせることを特徴とする
ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7583092A JPH05237781A (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7583092A JPH05237781A (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05237781A true JPH05237781A (ja) | 1993-09-17 |
Family
ID=13587503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7583092A Pending JPH05237781A (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05237781A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190018438A (ko) | 2016-06-15 | 2019-02-22 | 가부시끼가이샤 산쿄 세이사쿠쇼 | 반송 장치 |
| JP2019089161A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | 西部電機株式会社 | 工作機械及び原点復帰方法 |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP7583092A patent/JPH05237781A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190018438A (ko) | 2016-06-15 | 2019-02-22 | 가부시끼가이샤 산쿄 세이사쿠쇼 | 반송 장치 |
| US10843349B2 (en) | 2016-06-15 | 2020-11-24 | Sankyo Seisakusho Co. | Conveyance device |
| JP2019089161A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | 西部電機株式会社 | 工作機械及び原点復帰方法 |
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