JPH0524607A - 立体自動倉庫に於けるフオーク昇降位置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】外径寸法が互いに異なるコイルを、パレットを
用いずに取扱い得るようにする。 【構成】外径寸法が互いに異なる空心のコイルを保管す
るべく任意の高さ位置に設定された保管棚と、コイルの
中心部に挿入し得るフォークをもって当該コイルを搬送
するスタッカクレーンとを有する立体自動倉庫に於て、
コイルの入庫完了時点に於けるフォークの昇降位置を測
定すると共に該昇降位置データを記憶しておき、その昇
降位置データに基づいて当該コイルを出庫する際のフォ
ークの昇降位置決め制御を行なう。 【効果】作業工数の低減。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多段積みの保管棚と、
走行装置、昇降装置、及びコイル支持フォークを備える
スタッカクレーンとを有する立体自動倉庫に於て、外径
寸法が互いに異なる空心のコイルをパレットレスで出庫
する際のフォーク昇降位置の制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、鋼板ストリップなどを巻いたコイ
ルを多段の棚に保管する立体自動倉庫に於けるコイルの
荷扱いは、フォークリフト式のスタッカクレーンをもっ
て行なわれているが、この場合、図４に示すように、所
定のパレットＰ上にコイルＣを一旦固定し、パレットＰ
ごと入出庫を行なうことが一般的である。このような方
式に対応する倉庫の棚は、パレットＰの両脇を支える腕
木Ａで構成され、パレットＰの下面からフォークＦを差
し込んで、図５に示すようにすくい上げるようにして出
庫作業が行なわれる。この方式の場合には、入庫するべ
きコイルの外径寸法に関わりなくフォーク差込み位置を
定めることができるため、機械的な固定値となるパレッ
ト支持用腕木Ａの上面高さ寸法（Ｈ）を基準にしてフォ
ークの昇降位置を制御できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】さて、このような従来
方式によると、コイルのサイズには影響されないもの
の、専用のパレットが多数必要である上、パレット上に
載せ換える作業が必要であるため、荷扱いの簡略化が困
難であった。

【０００４】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
外径寸法が互いに異なる空心のコイルを、パレットを用
いずに取扱うことを可能とするフォーク昇降位置の制御
方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、外径寸法が互いに異なる空心のコイルを保
管するべく任意の高さ位置に設定された保管棚と、コイ
ルの中心部に挿入し得るフォークをもって当該コイルを
搬送するスタッカクレーンとを有する立体自動倉庫に於
て、コイルの入庫完了時点に於けるフォークの昇降位置
を測定すると共に該昇降位置データを記憶しておき、そ
の昇降位置データに基づいて当該コイルを出庫する際の
フォークの昇降位置決め制御を行なうものとすることに
よって達成される。

【０００６】

【作用】このような構成によれば、入庫時にコイルを棚
上に載置した時点のフォーク位置を記憶しておくことに
より、その記憶データに基づいて出庫時のフォーク挿入
目標高さを定めることができる。従って、出庫時に於け
る当該コイルの適正支持位置に応じたフォークの昇降位
置制御を、コイルの外径寸法が異なることに関わりなく
行なうことができる。

【０００７】

【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。

【０００８】図１は、本発明が適用される立体自動倉庫
の概略構成を示している。この立体自動倉庫は、鋼板ス
トリップなどを巻いたコイル１を保管するためのもの
で、複数列・複数段からなる保管棚２と、指定された棚
列へ向かって自動的に走行するスタッカクレーン３、指
定された棚段へ向かって自動的に昇降するフォーク昇降
装置４、及びコイル１を支持するフォーク５とから構成
されている。

【０００９】保管棚２は、列及び段によって格子状に区
分けされており、各収納部にコイル１を載置するための
架台６が設けられている。これらの架台６上には、ラン
ダムにコイル１が投入される。従って、ある棚を例にと
ると、コイル１の入・出庫の度に、外径寸法が互いに異
なる種類のコイル１が収納される可能性がある。

【００１０】コイル支持用フォーク５は、図２に併せて
示すように、コイル１の中心部に挿入し得る１本の爪か
らなり、昇降駆動装置７によって昇降駆動されるフォー
ク昇降装置４に懸吊されると共に架台６の上面に対して
出入り可能なように構成されており、架台６に対してコ
イル１の入・出庫を行ない得るようになっている。そし
て、リミットスイッチなどを用いた在荷検出器８が設け
られている。なお、ロータリエンコーダなどのパルス発
信器９が昇降駆動装置部に付設されており、フォーク昇
降装置４の高さ方向移動距離を常時計測してフォーク５
の昇降位置の検出を行なうようになっている。

【００１１】次にこのスタッカクレーン３の動作につい
て図３を参照して説明する。先ず、荷受け場にてフォー
ク５上にコイル１を載置する（ＳＴ１）。次いで別途入
力装置にて保管棚の位置（列及び段）を指定すると、ス
タッカクレーン３が自走して目的の棚列前にて停止する
（ＳＴ２）。と同時に、フォーク昇降装置４が昇降して
目的の棚段前にて停止する（ＳＴ３）。この時、目標と
する棚段へコイル１を入庫する際のフォーク５の高さ位
置は、目標棚段の設計上の高さ寸法に、取扱うコイルに
応じたある固定値を加算した値によって定めれば良い。
次いでフォーク５を架台６の上方へ向けて進行させ（Ｓ
Ｔ４）、コイル１を架台６上に整合させたうえでフォー
ク昇降装置４を降下させる（ＳＴ５）。コイル１が架台
６上に載置されると、在荷検出器８がオフになるので
（ＳＴ６）この信号をコマンドとしてパルス発信器９の
信号、すなわちフォーク５の高さ位置データを制御装置
の記憶装置に読込む（ＳＴ７）。以上にて架台６上への
コイル１の入庫作業が完了したならば、上記とは逆の順
序でスタッカクレーン３が待機位置へと復帰する（ＳＴ
８）。

【００１２】さて、保管されているコイル１を出庫する
べくフォーク５を挿入する際には、次式によって出庫時
フォーク高さを演算する。

【００１３】Ｈi ＝Ｈm −δ m

【００１４】但し、 Ｈi ：出庫時のフォーク設定高さ Ｈm ：ステップ７にて記憶された高さデータ δ m：余裕隙間（固定値）

【００１５】この値（Ｈi ）を入庫棚の番地に対応して
記憶させておけば、出庫時にはフォーク５の昇降とスタ
ッカクレーン３の走行とを同時に行なうことができるの
で、高能率をもって出庫作業を行なうことができる。

【００１６】

【発明の効果】このように本発明によれば、外径寸法が
互いに異なるコイルの出庫に際し、入庫時に記憶した位
置データを基にして定めた目標位置へ向けてフォークの
出庫動作をさせることができる。また、コイル仕様に合
致したフォーク高さを自動制御し得るので、パレットの
使用が不要となり、パレットへの積換え作業を省略する
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される立体自動倉庫の概略構成図
である。

【図２】同自動倉庫に用いられるスタッカクレーンに於
けるフォーク部分を一部切除して示す部分図である。

【図３】本発明の制御フロー図である。

【図４】従来方式によるコイルの入庫状態を示す正面図
である。

【図５】同じくフォークで持上げた状態を示す正面図で
ある。

【符号の説明】

１ コイル ２ 保管棚 ３ スタッカクレーン ４ フォーク昇降装置 ５ フォーク ６ 架台 ７ 昇降駆動装置 ８ 在荷検出器 ９ パルス発信器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】外径寸法が互いに異なる空心のコイルを保
   管するべく任意の高さ位置に設定された保管棚と、前記
   コイルの中心部に挿入し得るフォークをもって当該コイ
   ルを搬送するスタッカクレーンとを有する立体自動倉庫
   に於けるフォーク昇降位置の制御方法であって、 前記コイルの入庫完了時点に於ける前記フォークの昇降
   位置を測定すると共に該昇降位置データを記憶してお
   き、 前記昇降位置データに基づいて当該コイルを出庫する際
   の前記フォークの昇降位置決め制御を行なうようにして
   なることを特徴とする立体自動倉庫に於けるフォーク昇
   降位置の制御方法。