JPH0331121A - 金属板コイルの出荷設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は熱間圧延工程又は冷間圧延工程から搬送されて
きた金属板コイルの出荷設備に関するものである。

［従来の技術］ この種の金属板コイル（以Ｆ単にコイルと称する）の出
荷設備は、従来、コイル搬送コンベアの搬出端をコイル
受入れクレーン棟内に位置させ、コイル受入れクレーン
棟にコイル格納棟を隣接し、コイル格納棟の搬出側にコ
イル船積クレーン岸壁を設けると共に、コイル受入れク
レーン棟、コイル格納棟、コイル船積クレーン岸壁の各
間におけるコイルトランスファを有人のラムトラック、
トレーラ、クレーン等によって行うようにしたもので、
各棟内コイル格納及び搬送の指示と実績はその殆んどを
作業者が管理していた。

［発明が解決しようとする課題］ 前記従来技術は、その殆んどをオペレータが介入するた
め、物流コストがかさみ、又誤操作、誤搬送等によって
トレーラ、ラムトラック等の円滑な運行か困難となる。

又コイルの正確なトラッキングが困難となりて格納、搬
送、出荷トラブルが絶えない。又、クレーンの自動化に
おいて、トレーラ等有人で搬送されてきたコイルを、自
動クレーンでハンドリングする場合、有人運転による置
場誤差の問題があり、直接トレーラ等に積載されたコイ
ルを自動クレーンでハンドリンクするのが困難なため、
コイルを一旦固定のコイル置場におろした１ｋ、自動ク
レーンでハンドリングしていた。更に、搬送路の拡張、
トレーラ、ラムトラック等のメンテナンスの問題、及び
これら搬送機の通行上の安全の問題等様々の課題をかか
えており、その解決が急務となっていた。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、前記課題を解決したものであり、その特徴と
するところは、金属板コイル搬送コンベアの搬出端を、
コイル受入れ棟内に位置させ、コイル受入れ棟に、コイ
ル格納クレーン棟を隣接し、前記コイル格納クレーン棟
の搬出側にコイル船積クレーン岸壁を設けてなる金属板
コイルの出荷設備において、コイル格納クレーン棟にコ
イル載置用パレット格納棟を隣接し、コイル受入ね棟の
コイル受入側及びコイル格納クレーン棟のコイル搬入側
とコイル搬出側の夫々にパレット位置検出装置を配設し
たパレットステーションを設け、各キャリアステーショ
ンと前記パレット格納棟と前記船積クレーン岸壁の各パ
レット置場と更に該キャリアステーション間及びパレッ
ト置場間のパレット搬送路の所定位置に、キャリア用位
置記憶タグを設けると共に各コイル載置用パレットの前
後にパレットん記憶タグを配設し、パレットん記憶タグ
の記憶内容とキャリア用位置記憶タグの記憶内容を読み
取り無線発信するデータ中継記憶装置を備えたパレット
キャリアカーを配置し、パレットキャリアカーからのパ
レットキャリアカーの走行位置、搬送パレット情報と前
記各クレーン棟のクレーンからのクレーン位置信号とパ
レット上コイル情報とコイル格納棟のコイル格納位置情
報を入力して記憶するとともにパレットキャリアカー及
び各クレーンに対する走行指示及びコイルの搬送指示の
如き作業指示及び作業実績管理をする実績記憶装置を設
けたことにある。

［作用］ 本発明の作用を以下に詳細に説明する。

本発明は、前記レイアウトのコイル出荷設備において、
コイル搬送コンベアで搬送されてきたコイルを前記クレ
ーン岸壁まで搬送する過程で、パレットキャリアカーの
設備内位置と、パレットキャリアカーで搬送するパレッ
トの位置とを、前記各キャリアステーション、パレット
置場、キャリア走行路に適宜に設けたタグに記憶した内
容をパレットキャリアカーがタグ位置への到来の都度パ
レットキャリアカーで読み取ると共に、各キャリアース
テーションに設けたパレット位置検出装置でパレットの
向き及びパレットの指定位置からのズレ量を検出し、パ
レットに設けたタグの内容をパレットキャリアカーで読
み取り、これらを作業指示・実績記憶装置に逐次導入す
ることによってパレット上のコイル位置を常に正確に把
握し、かつクレーンによって引き継ぎ搬送するコイルの
クレーン吊り上げ位置、パレットへの吊り降ろし位置、
及び棟内位置管理も正確に実施することができる。この
ためパレットキャリアカー及び各クレーンへの正確且つ
円滑なコイル搬送作業指示を実施せしめるものである。

［実施例］ 第１図は、本発明の一実施例であるコイル出荷設備の全
体構成説明図である。第２図は、同実施例におけるシス
テム全体機能構成図である。第３図は、同実施例で用い
るパレットキャリアカーの側面図（イ）、正面図（ロ）
、平面図（樽である。第４図は同実施例で用いるパレッ
トキャリアカーの側面図（イ）、正面図（ロ）、と平面
図（ハ）である。

■コイルの流れと主要設備との関係： 第１図、第２図において、熱間圧延されコイル鯖整うイ
ン棟Ａでバンド掛けされたコイルは、コイル搬送コンベ
ア１でコイル受入線Ｂ受入側に搬出される。コイル受入
線Ｂのクレーン２はコイル搬送コンベアの搬出端上のコ
イルをリフタで吊り上げキャリアステーションＰＳ１に
置いたパレット（第４図に示すＰ）上に載置する。この
コイル載置パレットＰはパレットキャリアカー（以下単
にキャリアと称する）（第３図に示す３）によってコイ
ル載置用パレット載置用Ｅ（以下パレット倉庫と称する
）かコイル格納クレーン棟Ｃ（以下自動倉庫と称する）
の搬入側に設けたキャリアステーションＰＳ２に搬出さ
れる。自動倉庫Ｃの自動クレーン４は、キャリアステー
ションＰＳ２のパレット上のコイルをリフタで吊上げ搬
送し指定位置に積上げ格納すると共に、既格納コイルを
搬出側に設けたキャリアステーションＰＳ３におかれた
パレット上に搬送する。キャリアステーションＰＳ３の
コイル載置パレットＰはキャリアによってコイル船積ク
レーン岸壁りの岸壁クレーン５の横行路の中央部に設け
たタグ配列（ＣＴ６〜ＣＴ＋６）ラインーヒの指示位置
に搬送される。岸壁クレーン５は、コイル載置パレット
倉庫のコイルを指示に従って船積搬送を行う。パレット
倉庫Ｅには空パレット又はコイル載置済みのパレットが
仮り置きされており、空パレットはキャリア３によって
キャリアステーションＰＳ１へ、コイル載置済みのパレ
ットはキャリア３までキャリアステーションＰＳ２又は
前記クレーン岸壁りのタグ配列（ＣＴ６〜ＣＴ＋６）ラ
イン−トに搬送する。

＠各設備の構成： コイル受入線Ｂのクレーン２はオペレータか運転し走行
位置検出装置６、横行位置検出装置７、秤量機８、表示
器９、入力装置ｌＯ１前記コイル搬出コンベア１の駆動
制御部のコンベアロック受（ａ器１３にコンベアロック
信号を発信するコンベアロック発信器１４を設け、これ
らと接続し作業指示実績記憶装置１１と無線中継するデ
ータ中継記憶装置１２を設けである。

自動倉庫Ｃのクレーン４は、自動運転で、走行範囲検出
リミットスイッヂ１０４、走行位置検出装置１５、速度
検出器１０１、横行位置検出装置１６、載荷検出器１０
３、秤量機１７、コイル位置検出装置１８、リフタ開度
検出器１０２、リフタ高さ位置検出装置１９、隣接コイ
ル検出装置２０、コイル穴検出装置２１、クレーン駆動
制御装置２２を設け、これらと接続し作業指示・実績記
憶装置１１と無線中継するデータ中継記憶装置２３を設
けである。岸壁クレーン５は、オペレータが運転し、秤
量機２４、入力装置２５、表示器２６を設け、これらと
接続し作業指示・実績記憶装置１１と無線中継するデー
タ中継記憶装置２７を設けである。

キャリア３はオペレータが運転し、第３図、第４図に示
す如く、門型のパレットＰを上部に載置して搬送する。

そしてパレットＰに設けた記憶タグＰＴの記憶パレット
んを読み取る。前後一対のバレッ１４読取器２８．２９
と、第３図に示す如く配置したキャリア走行路の所要位
置を前記キャリアステーションＰＳ１〜ＰＳ３、岸壁ク
レーン走行路中央部、パレット倉庫Ｅ内の所要位置に配
設したキャリアトラッキング用の位置記憶のタグＣＴ、
〜ＣＴ、６の記憶位置を読取るキャリア位置読取器３０
、４０を各々対設け、又、入力装置３１と表示器３２を
設け、更にこれらと接続し作業指示・実績記憶装置１１
（以下統括制御装置１１という）と無線中継するデータ
中継記憶装置３３を設置しである。

又キャリア３は、第３図に示す如く背部にパレット載置
用の昇降台３４を有し、前後に夫々運転席３５、３６を
有し、パレットＰの前後開放端のいずれからも進入可能
となっている。又パレットＰは第４図に示す如く背部に
複数のコイル受台３７を設けである。

又、前記各キャリアステーションＰＳ１〜ＰＳ３の夫々
には、キャリアステーションにおいてパレットＰに配設
したパレット位置記憶タグＰＴ、を検出してパレットＰ
の向きと指定置場からのズレ量を検出するためのパレッ
ト位置検出装置３７．３８．３９を設けである。次にこ
れら各設備のシステム全体機能構成は、第２図に示す通
りであり、第１図に対応する部分には、同一符号を付し
である。

第２図において、コイル受入線Ｂのクレーン２における
データ中継記憶装置Ｉ２は、作業命令部２０１、作業指
示表示出力部２０２、作業実績取込部２０３、実績記憶
中継部２０４、現在値取込部２０５、誤作業チエツク部
２０６、コンベアロック出力部２０７を有する。キャリ
ア３におけるデータ中継記憶装置３３は、作業命令部２
０８、作業指示表示出力部２０９、作業実績取込部２１
０、実績記憶中継部２１１、読取実績取込部２１２、誤
作業チエツク部２１３を有する。

自動クレーン４におけるデータ中継記憶装置２３１ は、作業命令部２１４、駆動制御部２１５、現在値取込
部２１６、安全監視制御部２１７、クレーン走行・横行
位置制御部２１８、リフタ高さ位置制御部２１９、リフ
タ開度制御部２２０、速度制御部２２１、振れ止め制御
部２２２、誤作業チエツク部２２３、実績記憶中継部２
２４を有する。各棟の所定位置には安全確認表示灯２２
５が設置されている。

岸壁クレーン５におけるデータ中継記憶装置２７は、作
業命令部２２６、作業指示表示出力部２２７、作業実績
取込部２２８、実績記憶中継部２２９、実績取込部２３
０、誤作業チエツク部２３１を有する。統括制御装置１
１は、データ中継記憶装置１２．２３゜２７、３３の各
作業命令部２０１．２０８．２１４．２２６の夫々に作
業命令内容を出力する作業命令作成部３０１゜３０２、
３０２．３０４と、各、データ中継記憶装置２０４゜２
１１、２２４．２２９の夫々からデータを入力して管理
をする作業実績管理部３０５．３０６．３０７．３０８
と、前記通過検出器１００から信号入力する自動運転安
全監視部３０９と、これに接続し自動クレーン４用デー
タ中継記憶部２３の作業命令部２１４に信号を出力　２ する自動クレーン安全制御部３１０と、該データ中継記
憶部２３の実績記憶中継部２２４からの信号を導入し自
動運転安全監視部３０９を介して安全確認表示灯２２５
に操作信号を発信する定周期現在値取込部３１１と、パ
レット位置検出器３７〜３９からの信号を入力しパレッ
トのズレ量を取込むパレットズレ量取込部３１２と、同
取込部３１２に接続し自動クレーン作業命令作成部３０
３に修正信号を導入する作業命令修正部３１３とを主構
成としである。

以下第１図、第２図とともに、本例設備の一連の作動例
を詳細に説明する。

（１）キャリアオペレータは統括制御装置１１よりキャ
リア３上に設置の表示器３２に表示出力された作業指示
に基づき、指定あの空パレットＰを、コイル受入線Ｂ指
定のキャリアステーションＰＳｌに運搬する。

（２）キャリアオペレータは、指示された場所に到着す
ると、キャリア３−Ｆの入力装置３Ｉより到着入力を行
なう。到着入力か行なわれると、キャリア３＋のデータ
中継記憶装置３３は、キャリア位置読取装置３０に対し
、キャリア位置検出用タグＣＴｎの読込指令を発する。

キャリア位置読取装置３０は、ＣＴ、のデータ読込完了
後、読込データをデータ中継記憶装置３３に渡す。デー
タ中継記憶装置３３は、ＣＴｏより読込んだデータが（
１）で指示されたキャリアステーションＰＳ、と一致す
るかチエツクし、不一致の場合は表示器３２に表示し、
キャリアオペレータに再作業を指示する。一致する場合
は、統括制御装置Ｉ＋にパレット到着の実績データを入
力する。

（３）統括制御装置１１は、パレット到着実績データを
受は取ると、パレットの置かれた位置が、予め定められ
ているキャリアステーションＰＳ１の所定のパレット置
場の基準位置に対して、どの程度ずれているか、そのズ
レ量を知るため、パレット位置検出装置３７よりズレ量
を読込む。このズレ量は、基準位置に対するパレットＰ
の前後ズレ量及び左右ズレ量で与えられる。

（４）一方、コイル精整ライン棟Ａで製造された成品コ
イルは、コイル搬送コンベア１によりコイル受入線Ｂに
搬送される。成品コイルがコイル受入線Ｂに到着すると
、統括制御装置１１は、コイル受入線天井クレーン２に
設置のデータ中継記憶装置Ｉ２及び表示器９に対し、受
入コイルの所在位置データ及び受入コイルの卸し位置デ
ータ及びコイル重量を出力する。この時の受入位置はコ
イル搬送コンヘア１の搬出路上、卸し位置はキャリアス
テーションＰＳ１のパレット置場に置かれたパレット上
の位置となっている。

（５）パレット上の成品コイル位置は、パレットが移動
し、移動先においてコイルのハンドリングが行なわれる
ため、パレットのコイル受台３７上の絶対位置で正確に
管理し、移動先のキャリア到着位置で倉庫上の絶対位置
に変換する。このため（４）のパレットの卸し位置決定
の際、（３）のパレットズレ量による補正を行ない、パ
レット上コイルの絶対位置が、統括制御装置１１の目標
位置とずれないようにしている。

（６）クレーンオペレータは統括制御装置１１の指示に
基づき、コイル受入作業をすべく、クレーン２５ を搬送コンベア１の位置へ移動させる。データ中継記憶
装置１２はクレーン２の走行位置検出装置６により該ク
レーン２の現在位置を周期的に読み込み、クレーン２の
走行位置か、（４）において統括制御装置１１より与え
られた受入コイルの位置に接近した時点で、クレーン上
のコンベアロック発信機１４に指令を与える。この指令
が地上の受信機１３で受信され、搬送コンベア１の動作
をロックし、コンベア１が移動できない状態にする。ク
レーンオペレータは走行位置が統括制御装置１１より指
示された位置でクレーン２を停止、クレーン２のクラブ
を移動させ、クレーン横行位置が統括制御装置１１より
指示された位置に達した時クラブを停止させ、リフタ（
図示せず）を下降させ、受入コイルの吊り上げ作業を開
始する。

（７）リフタがコイルの中心位置までの下降を完了する
とりフタ下降を停止し、リフタで受入コイルをつかみ、
リフタの巻き上げを開始する。コイルがコンベアから離
れると、クレーン上に設置の秤量機８で重量が検出され
る。秤量機８は、コイル　６ を吊り上げた事が認識可能な、予め設定された重量以上
を検出すると、データ中継記憶装置１２に信号を送る。

データ中継記憶装置１２は、秤量機８よりの信号を受け
たタイミングで、走行と横行位置検出装置６．７からの
横行方向の現在位置データを読み込む。そして（４）で
統括制御装置１１より与えられた走行・横行位置の許容
範囲内かをチエツクし、範囲内であれば、コンベア１上
のコイルを吊上げた事を統括制御装置１１に知らせる。

範囲外であれば、オペレータに対し誤作業である事を知
らせる。

（８）データ中継記憶装置１２は、位置のチエツクを終
ると、秤量機８の秤量値を取り込み、（４）で統括制御
装置１１より与えられた重量とチエツクし、誤作業を防
止する。重量チエツク０にならば、コンベアロック発信
機１４に対しコンベアロック解除の指令を出力する。こ
の指令は地上の受信機１３で受信され、コンベア１のロ
ックが解除され、コンベアの移動が可能となる。

（９）次に、クレーン２のオペレータは（４）で統括制
御装置１１より与えられた、キャリアステーションＰＳ
１のパレットＰ上のコイル卸し位置へ向はクレーン２を
移動させる。クレーン２の走行位置、横行位置が（４）
で与えられた位置と一致する位置に達したら、クレーン
２を停止させ、コイルの卸し作業を開始する。

（１０）コイルがキャリアステーションＰＳＩのパレッ
ト上に着床すると、クレーン上秤量機８の荷重が減少す
る。秤量機８は予め設定した重量以下を検出すると、デ
ータ中継記憶装置１２に対し、信号を出力する。データ
中継記憶装置１２はこの信号を受けたタイミングで、走
行、横行位置検出装置６゜７のデータを読み込み、（４
）で与えられた卸し位置データの許容範囲かをチエツク
し、範囲外の時はクレーンオペレータに誤作業である事
を知らせる。コイルの卸し作業が終了すると、クレーン
オペレータはクレーン上の入力装置１０より一連の作業
完了入力を行なう。

データ中継記憶装置１２は、完了入力を認識すると、卸
し位置の走行、横行位置データと共に、統括制御装置１
１に作業完了を知らせる。統括制御装置１１は、データ
中継記憶装置１２より送られた、走行、横行位置データ
に基づき、パレット」二のコイル位置を１コイル毎に記
憶する。

（１１）統括制御装置１１は、パレット上へのコイル積
載完了を認識すると、キャリア３上設置のデータ中継記
憶装置３３及び表示器３２に対し、（ｌＯ）て積載が完
了したパレットＰを搬送するための指示を出力し、キャ
リアオペレータは表示器３２の表示データで指示された
場所に移動を開始する。この指示は、受入棟パレット置
場＆（＝キサ９フ位置検出用タグＣＴｏに設定されたデ
ータ）及びパレットん（＝パレットに設置のパレットん
検出用タグＰＴ。

に設定されたデータ）のデータにより行なわれる。

（１２）キャリアが受入棟の指示されたパレット置場に
到着停止後、キャリアオペレータはキャリアートの入力
装置３１により到着の入力を行なう。キャリア上設置の
データ中継記憶装置３３は、到着入力を　９ 認識すると、キャリア３の前後に設置されたキャリア位
置読取器３０．４０に指令を出し、キャリアステーショ
ンＰＳ１のパレット置場に設置されたキャリア位置検出
用タグＣＴ、のデータ読込を行なう。

データ中継記憶装置３３は、ＣＴＩの読込データが（１
１）で統括制御装置１１より与えられた、パレット置場
んと一致しているのかチエツクする。不敗の時は、オペ
レータに誤作業である事を知らせる。一致の時は、ＣＴ
、の読込が前、後いずれかのキャリア位置読取器３０．
４０で読込まれたか記憶する。

次に、キャリア前後に設置された、パレットん読込器２
８，２９に指令を出し、パレットに設置された、パレッ
トん検出用タグＰＴｎのデータ読込を行ない、（１１）
で与えられたパレットんと一致しているかチエツクする
。不一致の時はオペレータに知らせ、一致の時はＰＴ、
の読込が前後いずれのパレットん読込器２Ｂ、２９で読
み込まれたか記憶する。

（１３）キャリアーＬのデータ中継記憶装置３３は、（
１２）のチエツク結果、キャリア位置、パレットん共、
　０ 統括制御装置１１の指示と一致の時、統括制御装置１１
に、（１２）の記憶データと共に、キャリア到着を知ら
せる。統括制御装置１１は、この知らせを受は取ると、
キャリア３に対し、次の行先指示を与えると共にキャリ
アとパレットの結合方向を判定記憶する。この指示は、
自動倉庫内キャリアステーションＰＳ１のパレット置場
＆（＝ＣＴ、の設定データ）又は、パレット倉庫Ｅ内パ
レット置場酷のいずれかのデータにより行われる。キャ
リアオペレータはこの指示に基すきパレットの搬送を開
始する。

（１４）　（１３）の行先指示がパレット倉庫Ｅの場合
、キャリアオペレータは指示されたパレット置場に到着
、キャリア停止後、キャリア上の入力装置３１より到着
の入力を行なう。キャリア上のデータ中継記憶装置３３
は、（１２）と同様、キャリア位置読込器３０、４０に
指示を出し、キャリア位置検出用タグＣＴ、、の読込み
を行ない、（１３）で指示されたパレット置場んと一致
しているのかのチエツクを行ない、−・致の時は、ＣＴ
、、の読込みが、前後いずれの読取器で読込まれたかの
データと共に、到着の知らせを統括制御装置１１に行な
う。統括制御装置１１はパレットがどのような方向でパ
レット倉庫に置かれたか、（１３）で記憶したデータと
今回のデータを組み合せ判定し、記憶する。

（１５）次に（１３）の行先指示か自動倉庫の場合を説
明する。

（１６）キャリアオペレータは自動倉庫Ｃ入口に到着す
ると、キャリア上の入力装置３１より、自動倉庫Ｃへの
大棟要求入力を行なう。データ中継記憶装置３３は、こ
の入力を統括制御装置１１に中継する。

統括制御装置１１は、大棟要求入力のあったキャリア３
に対し、自動倉庫Ｃへの行先指示を出力しているかチエ
ツクし、指示を出していない場合は、オペレータに対し
、誤作業であることを表示器３２に表示して知らせる。

指示を出している場合は、オペレータの安全確保のため
（１７）以降の制御を行なう。

（１７）自動倉庫Ｃ内で、キャリア３が運行するゾーン
と、自動クレーンの運行範囲がラップするゾーンが自動
倉庫の両端にある。

自動クレーン４上のクレーン駆動制御装置２２は、クレ
ーン４すべでの駆動制御を行ない、その動作指示はすべ
て統括制御装置１１より与えられる。又、走行・横行位
置データを定周期で読み込み、統括制御装置１１にその
データを送っている。

統括制御装置１１は位置データより常に自動クレーン４
の位置を監視し、統括制御装置１１の指示と異なる動作
を始めた場合、自動クレーン４を強制的に停止させる出
力を行なう。

（１８）キャリア３より自動倉庫Ｃへの正当な大棟要求
があった場合、統括制御装置１１は自動クレーン４かラ
ップゾーンへ来ない様、自動クレーン４の運行可能範囲
を制限する指令を、自動クレーン４上のクレーン制御装
置２２に出力する。そして表示器３２にキャリアオペレ
ータに対する大棟許可の表示出力を行なう。

（１９）キャリアオペレータは、大棟許可の表示を確認
後自動倉庫Ｃ内ラップゾーンのキャリアステーションＰ
Ｓ２にパレットの搬送を開始する。キャリ３ ア３が自動倉庫内に進入を開始すると、キャリアステー
ションＰＳ２との間に設けられた通過検出センサがＯＮ
する。この信号は、統括制御装置１１に入力され、統括
制御装置１１は、キャリア３がラップゾーン内に進入し
たことを記憶すると同時に、ラップゾーンキャリアステ
ーションＰＳ２に設置した、パレット位置検出装置３７
の検出動作開始指令を出力する。キャリアの進入が進み
、パレット位置検出装置３７が検出可能範囲に達すると
、パレット位置検出装置３７はランプ表示を行ない、キ
ャリアオペレータに知らせる。キャリアオペレータはキ
ャリアステーションＰＳ２に到着すると、このランプが
点灯している事を確認後、キャリア上の入力装置３１よ
り到着入力を行なう。

（２０）到着入力が行なわれると、キャリア上のデータ
中継記憶装置３３は、キャリア位置読取装置３０゜４０
に指示を出し、キャリア位置検出用タグＣＴ２の読み込
みを行ない、（１３）で指示されたキャリアステーショ
ンＰＳ２におけるタグんと一致しているかチエツクを行
ない、一致の時は、ＣＴ２が前後どち　４ らの読取装置で読込まれたかのデータと共に、統括制御
装置１１に到着の知らせを行なう。統括制御装置１１は
、今回データと（１３）で記憶したキャリアとパレット
結合方向により、パレットの置かれた方向を判定すると
共に、パレット位置があらかじめ定められた基準パレッ
ト位置よりのズレ量を知る目的で、パレット位置検出器
で検出したズレ量を読み込む。そして、（１０）で記憶
したパレット上へのコイル積載時の走行・横行位置デー
タと今回のズレ量から、自動倉庫ラップゾーンにおける
パレット上の各コイル位置を走行・横行絶対位置データ
に変換し記憶する。パレットを置いたキャリア３は、ラ
ップゾーン進入と逆の経路でラップゾーンより退出する
。退出時、通過検出センサ１００がＯＮシ、この信号は
統括制御装置１１に入力され、統括制御装置１１はキャ
リア通過を記憶する。キャリアオペレータは、ラップゾ
ーンからの退出が完了すると、入力装置３１から退出完
了の入力を行なう。この入力はキャリア上のデータ中継
記憶装置３３で中継され統括制御装置１１に入力される
。統括制御装置ＩＪにこの入力がされ、通過センサ１０
０による通過が記憶されている時、ラップゾーンよりキ
ャリアが退出完ｒしたと判定する。

（２１）統括制御装置ＩＩはラップゾーンよりのキャリ
ア退出が完了１−ると、自動クレーン上のクレーン駆動
制御装置２２に対し、（１８）で指令した自動クレーン
の運行可能範囲制限を解除する指令を出力すると共に、
キャリアオペレータに対する大棟許可の表示出力を大棟
禁止の表示出力に変更する。

（２２）次に統括制御装置１１は、（２０）で自動倉庫
のキャリアステーションＰＳ２に置かれたパレットＰＴ
。

上の成品コイルを自動倉庫Ｃ内、コイル置場に受入れの
ためクレーン駆動制御装置２２に対しパレット上コイル
を自動クレーン４でつかむために必要な自動クレーン４
の走行・横行位置データ、リフタ高さ位置データ、コイ
ル重量、コイルの幅、コイル径、コイル内径の各データ
及びつかんだコーｒルを倉庫内予定場所に卸すために必
要な卸し位置の走行・横行位置データ、リフタ高さ位置
データをクレーン駆動制御装置ｚ２に渡し、受入作業の
指令を出力する。

（２３）自動クレーン−トのクレーン駆動制御装置２２
は受入作業指令を受けると、（２２）で渡された走行・
横行位置データを目標として、走行・横行位置検出装置
１５．１６で自動クレーン４の位置を読み込みながら、
クレーンの位置決め制御（ＡＰＣ）を行ないつつ、コイ
ル受入れのためパレット上コイルの目標位置に移動し、
停止する。次にリフタの下降を開始、同時にリフタに取
付けられた距離計でコイル位置検出装置１８と目標コイ
ルとの距離の測定を開始する。目標コイルとの距離があ
らかじめ定められた距離に達すると、リフタに取付けら
れたコイル位置検出装置１８により、目標コイルの中心
とりフタ中心のズレ量を計測する。計測完了でクレーン
駆動制御装置２２はズレ量の読み込みを行ない、再度ク
レーンをズレ量だけ位置決め制御をしつつ移動停止する
。この時、リフタの振れが最小となるようリフタ振れ止
め制御を行ない停止する。リフタの下降と同時に、目標
コイルのコイル幅に応じた、リフタ開度にリフタを広げ
る。リフ７ タ下降が進むとりフタ両端の爪に取り付けたコイル穴検
出器２１の光電管は、最初の通光状態から、目標コイル
による遮光状態となり、次に目標コイルの穴による通光
状態となる。この通光状態が、リフタによるつかみ可能
な状態になり、かつリフタ高さ位置検出装置１９による
リフタの高さが（２２）で与えられた目標値に対して許
容範囲内にある時、リフタ下降を停止Ｆシ、リフタ閑の
指令を出し、目標コイルのつかみ動作を行なう。リフタ
下降中にリフタに取り付けられた隣接コイル検出装置２
０か隣接コイルの検出を行なった時は、その時点でリフ
タ下降を停止、自動運転を中止する。

（２４）パレット上コイルのつかみ動作が完了すると、
クレーン駆動制御装置２２はリフタの巻き上げ作業を開
始する。巻き上げが始まり、リフタ取付けのコイル載荷
検出器１０３が検出ＯＮのタイミングて、クレーン駆動
制御装置２２は秤量機重量を読み込み、（２２）で渡さ
れたコイル重量と比較し許容範囲外の時は、誤作業と判
定し、巻き上げを中止、自動運転も中止する。許容範囲
内の時は、巻き上　８ げを続行、クレーン本体のりフタ固定装置てリフタが固
定される位置まで巻き上げ、動作を完了する。

（２５）巻き上げが完了するとクレーン駆動制御装置２
２は（２２）で渡されたコイル卸し場所の走行・横行位
置データを目標に移動制御を開始し、目標位置到着で停
止、（２２）で渡された卸し位置のりフタ高さデータを
目標にリフタの下降を開始する。リフタ高さが目標高さ
付近に達すると微速下降とし、コイル載荷検出器＋０３
のＯＦＦのタイミングでリフタ高さ位置検出装置１９よ
りリフタ現在高さを読み込み、着床高さ実績として、走
行・横行現在位置データと共に統括制御装置１１に渡し
、下降を停止卸し動作を完了する。統括制御装置１１は
入力されたデータを記憶し、次に同一コイルの作業指令
を出す時の目標データとする。目標高さをオーバーして
も、コイル載荷検出器１０３がＯＦＦ　Ｌ、ない時は異
常と判定してリフタ下降を停止、自動運転を中止する。

（２６）卸し動作が完Ｙすると、リフタ開度を拡げ、コ
イルを放し、コイルは統括制御装置１１の指示した場所
に置かれる。コイル族しか完了するとりフタの巻き上げ
を行ない、リフタがリフタ固定位置で固定される位置ま
で巻き、トげ、動作を完了する。

（２７）以降パレット上のコイルに数に応じ上記（２２
）〜（２６）を繰り返し、パレット上コイルの受入れを
完了する。空となったパレットは、統括制御装置１１が
キャリア３に搬出を指示し、次の作業場所へ搬送される
。

（２８）次に自動倉庫Ｃからの出荷作業について説明す
る。

（２９）統括制御装置１１は出荷作業の発生を認識する
と、キャリア３上設置のデータ中継記憶装置３３及び表
示器３２に対し、行先パレット置場ん及びパレットんの
データを出力し、空パレツト搬送のための行先指示を行
なう。キャリアオペレータは表示器３２の表示データで
指示された場所に移動する。

（３０）キャリア３が指示された場所に到着停止後、キ
ャリアオペレータはキャリア３上の入力装置３１より、
到着の入力を行なう。キャリア３上のデータ中継記憶装
置３３は、パレ・ノド置場ん、パレットんのチエツク等
（＋２）　（１３）と同一の処理を行なう。

統括制御装置１１は（１３）と同様の処理を行ない、キ
ャリア３に対し、次の行先指示として、自動倉庫Ｃ内パ
レット置場んを与える。キャリアオペレータはこの指示
に基すき、パレットＰの搬送を開始する。

（３１）以降キャリア３の自動倉庫Ｃ入口到着から、指
示された場所にパレットを置き、キャリア３が自動倉庫
Ｃから退出するまでは、前述（１６）〜（２１）までと
同一である。

（３２）次に統括制御装置１１は（３１）で置かれたパ
レット上に、自動倉庫Ｃにある、出荷対象コイルを積載
するため、クレーン駆動制御装置２２に対し、対象コイ
ルを吊り上げるために必要な、自動クレーンの走行・横
行位置データ、リフタ高さ位置データ、コイル重量、コ
イル幅、コイル内径の各データ及び、吊り上げたコイル
をパレット上に卸すために必要な卸し位置の走行・横行
位置データ、す１ フタ高さ位置データを渡し、払出し作業の指令を出力す
る。

（３３）クレーン駆動制御装置２２は、払出し作業の指
令を受けると（３２）で渡された走行・横行位置データ
を目標とし、以降前述（２３）〜（２６）と同一制御を
行なう。

（３４）パレットＰ上に載置予定のコイル積載が完了す
るまで、（３２）、（３３）を繰り返す。統括制御装置
１１はパレットへの積載完了を認識すると、このパレッ
トを出荷岸壁りへ搬送するため、（２９）と同様、キャ
リアオペレータへ行先指示を行なう。キャリアオペレー
タは指示に基すき、キャリア３の移動を開始する。

（３５）キャリア３の自動倉庫Ｃ人口到着から、自動倉
庫Ｃへの進入までは、前述（１６）〜（１８）と同一で
ある。

（３６）キャリア３は自動倉庫Ｃ内うップゾーンへ進入
、途中通過検出センサかＯＮシ、この信号が統括制御装
置１１に入力されるが、キャリア単体の進入であること
を認識しているので、パレット位置検　２ 出への動作指令出力は行なわない。キャリアは積載完了
パレットを搬送するためにパレットと結合する必要があ
る。キャリアがパレットと結合可能な位置まで進入する
と停止し、キャリアオペレータは入力装置３１より、到
着入力を行なう。

（３７）到着入力が行なわれると、ギヤリア上のデータ
中継記憶装置３３はキャリア位置読取装置３０．４０及
びパレットん読取装置２８．２９に読取指令を出し、そ
れぞれの検出用タグＣＴｏ、　ＰＴｏの読み込みを行な
い、（３４）で統括制御装置１１より渡されたデータと
一致しているかチエツクを行なう。いずれか一方でも一
致していない場合は、誤作業と判定し、キャリアオペレ
ータに対し警報を発し正しい作業を促す。両方とも一致
の場合は、ＣＴ、、　ＰＴｎがそれぞれ２８．２９．３
０．４０の前後いずれの読取装置で読込まれたかのデー
タと共に、統括制御装置１１へ、キャリア到着を知らせ
る。

（３８）統括制御装置１１は、受は取ったデータよりキ
ャリアとパレットの結合方向を認識し、記憶すると共に
、キャリア上のデータ中継記憶装置３３及び表示器３２
に対し、出荷岸壁りへの行先指示を与える。出荷岸壁り
のパレット置場は倉庫内のように固定方式ではなく、ゾ
ーン方式のため、行先指示はキャリア通路に埋込まれた
キャリア位置検出用タグＣＴ、、のある範囲で与えられ
る。キャリアオペレータは、指示に基すきパレットの搬
送を開始する。

（３９）キャリアが自動倉庫Ｃからの退出を開始すると
、途中、通過検出センサがＯＮする。この信号を検出し
た統括制御装置１１はキャリア通過を記憶する。キャリ
アオペレータは自動倉庫Ｃラップゾーンよりの退出が完
了すると、入力装置３１から退出完了の入力を行なう。

この入力はデータ中継記憶装置３３を経由して、統括制
御装置１１に入力される。統括制御装置１１はこのタイ
ミングで通過検出センサによる通過が記憶されている時
、自動倉庫Ｃよりキャリアが退出完了したと判定する。

（４０）キャリアの退出が完了すると、統括制御装置１
１は（２１）と同一動作を行ない、（３５）で行なった
自動クレーン運行可能範囲制限の解除を行なう。

（４１）自動倉庫Ｃよりの出線が完Ｙすると、キャリア
オペレータは入力装置３１より発進の入力を行ない、（
３８）で指示された岸壁りへ向け、パレットの搬送を開
始する。キャリア上のデータ中継記憶装置３３は発進入
力を認識すると、キャリア位置読取装置３０．４０に読
取動作開始の指令を出す。

（４２）キャリアオペレータは、岸壁の指定されたキャ
リア通路に進入、指示されたパレット置場ゾーンへ向か
う。キャリアが岸壁り内キャリア通路に進入すると、通
路に一定間隔で設置されたキャリア位置検出用タグＣＴ
ｏがキャリア上の読取装置３０、４０で次々と読込まれ
る。キャリア上のデータ中継記憶装Ｎ３３は、この読込
結果を受は取り読取装置毎に時系列的に記憶する。

（４３）キャリアの運転席は、前、後にあり、いずれの
運転席からも前進、後退の運転が可能である。

キャリア位置読取装置３０．４０は前後２ケ所にある。

又岸壁通路のタグＣＴ、は、２コの読取装置間隔より小
さい間隔で設置されている。従って（４２）で時系列的
に記憶されるデータは、キャリアの　５ 進行方向により、−・定の関係を持った変化となる。

（４４）キャリアオペレータは、指示場所に到着すると
キャリアを停止させ、入力装置３１より到着入力を行な
う。データ中継記憶装置３３は、岸壁への到着を認識し
、キャリア位置読取装置３０．４０への読込指令をリセ
ットする。次に（４２）で時系列的に記憶したデータよ
り到着場所が（３８）で統括制御装置１１より指示され
たゾーン内かチエツクし、ゾーン内でない場合はオペレ
ータに誤作業の警報を発する。ゾーン内到着の場合は、
パレットン読取装置２８、２９に読込指令を出し、キャ
リアと結合されているパレットのんを読込み、（３７）
で読込んだパレット品と一致かチエツク、不一致の時は
オペレータに警報を発する。パレットん−・致の場合は
、キャリアとパレットの結合関係及び（４２）で記憶し
た時系列的データよりパレットの置かれる方向を決定し
、その結果を、到着の知らせと共に統括制御装置１１に
入力する。

（４５）統括制御装置１１は、自動倉庫Ｃでパレットへ
　６ 積載する時のコイルとパレットの位置関係を記憶してお
り、（４４）の岸壁りへの到着入力及びパレット方向に
基づき岸壁クレーン５上がらパレットを見た時の成品コ
イル位置をパレット上の座標として記憶する。

（４６）次に岸壁クレーン５上のデータ中継記憶装置２
７及び表示器２６にパレット上のどのコイルを吊り上げ
るか、（４５）で記憶した座標で指示すると共に、吊っ
たコイルを卸すべき場所及びコイル重量データを出力す
る。クレーンのオペレータはこの指示に従い作業するが
、コイルを吊り上げると、クレーン上の秤量機２６か自
動的に秤ｉ’ｉｌ開始する。

秤量完了するとデータ中継記憶装置２７に信号を送る。

データ中継記憶装置２７はこの信号タイミングで秤量値
を読込み、統括制御装置１１より受は取ったデータと一
致かチエツクし、不一致の時は、誤作業の警報を発する
。一致の時、オペレータは船倉にコイルを卸した後、作
業完了の入力を入力装置２５より行なう。

（４７）作業完了入力はデータ中継記憶装置２７を経由
して、統括制御装置１１に入力される。統括制御装置１
１は次に吊り上げるべき作業指示を（４６）と同様に出
力する。（４６）　（４７）の操作かパレット上のコイ
ルが無くなるまで縁り返され出荷作業が完了する。

［発明の効果］ 以上の説明で明らかなように、本発明は、コイル鯖整ラ
インから搬送されてきたコイルを、設備内位置管理され
たパレットとパレットキャリアカーによってコイル受入
棟のクレーンからのコイル受取り、搬送、コイル格納棟
への搬送、コイル格納棟クレーンへの引渡しと受取り、
クレーン岸壁への搬送と岸壁クレーンへの引渡しを正確
に且つ円滑に実施することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック説明図、第
２図は、同実施例のシステム全体機能構成図、第３図は
、パレットキャリアカーの説明図であり、第４図はパレ
ットの説明図であり、第３図、第４図の各（イ）は側面
図、（ロ）は正面図、（ハ）は平面図である。 Ａ・・・コイル積整ライン、Ｂ−・・コイル受入線、Ｃ
・・・コイル格納クレーン棟（自動倉庫）、Ｄ・・・コ
イル船積クレーン岸壁、Ｅ・・・パレット倉庫、Ｐ・・
・パレット、ＰＳ１〜ＰＳ３・・・キャリアステーショ
ン、ＣＴｎ・・・キャリア位置用タグ、ＰＴ、・・・パ
レットん用タグ ト・・コイル搬送コンベア、２・・・クレーン、３・・
・パレットキャリアカー（キャリア）、４・・・自動ク
レーン、５・・・岸壁クレーン、１１・・・統括制御装
置（作業指示・実績記憶装置）　、　１２，２３，２７
．３３・・・データ中継記憶装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、金属板コイル搬送コンベアの搬出端を、コイル受入
   れ棟内に位置させ、コイル受入れ棟に、コイル格納クレ
   ーン棟を隣接し、前記コイル格納クレーン棟の搬出側に
   、コイル船積クレーン岸壁を設けてなる金属板コイルの
   出荷設備において、 コイル格納クレーン棟にコイル載置用パレット格納棟を
   隣接し、コイル受入れ棟のコイル受入側及びコイル格納
   クレーン棟のコイル搬入側とコイル搬出側の夫々に、パ
   レット位置検出装置を配設したキャリアステーションを
   設け、各キャリアステーションと前記パレット格納棟と
   前記船積クレーン岸壁の各パレット置場と更に該キャリ
   アステーション間及びパレット置場間のパレット搬送路
   の所定位置に、キャリア用位置記憶タグを設けると共に
   各コイル載置用パレットの前後にパレットＮｏ．記憶タ
   グを配設し、パレットＮｏ．記憶タグの記憶内容とキャ
   リア用位置記憶タグの記憶内容を読み取り無線発信する
   データ中継記憶装置を備えたパレットキャリアカーを配
   置し、パレットキャリアカーからのパレットキャリアカ
   ーの走行位置、搬送パレット情報と前記各クレーン棟の
   クレーンからのクレーン位置信号とパレット上コイル情
   報とコイル格納棟のコイル格納位置情報を入力して記憶
   するとともにパレットキャリアカー及び各クレーンに対
   する走行指示及びコイルの搬送指示の如き作業指示及び
   作業実績管理をする実績記憶装置を設けたことを特徴と
   する金属板コイルの出荷設備。