JPH0524963Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は無人搬送車の安全バンパー制御装置に
関する。

（従来技術） 従来、製造工場や加工工場などで組立部品や材
料あるいは製品などの搬送に無人搬送車が用いら
れている。無人搬送車は工場内の一角に設けられ
た地上制御室からの指令を受けながら車両の検出
器により工場内の通路に埋込まれた誘導線からの
磁界を受けながら誘導されて所望の場所から場所
へと物品を搬送するものである。

ところで無人搬送車の中には、前部および後部
に安全バンパーを設け、自動走行中にこの安全バ
ンパーに人や障害物が接触すると、制御系の電源
をカツトするかまたはブレーキ解除信号をカツト
することにより急停止するようにして安全を図つ
ているものがある。この種の無人搬送車において
は、自動走行時に一旦障害物に当つて停止した後
継続して動作を行なうためには、走行モードを自
動から手動に切換え障害物を回避した後再び自動
走行モードに切換えるという手法がとられてい
る。このため従来手動走行モードでは安全バンパ
ーが働かないような回路構成としてあるか、また
は安全バンパー制御回路をスイツチにより解除す
るような回路構成としてある。そのために、前者
の回路構成を採用した場合は、手動走行モードで
走行中に誤操作等により安全バンパーに人や障害
が接触しても無人搬送車は停止せず、また後者の
回路構成を採用した場合は一旦解除後スイツチ操
作の忘れ等により安全バンパー制御回路を復帰さ
せなかつた場合には前者と同様の問題がある。

（考案の目的および構成） 本考案は上記の点にかんがみてなされたもの
で、無人搬送車が一旦障害物に当りそれを回避し
た後再び人や障害物に接触した場合に無人搬送車
を確実に停止して安全を確保することを目的と
し、この目的を達成するために、制御系の電源を
遮断することによつて急停止するようにした無人
搬送車において、自動走行と手動走行との切替え
を行うための切替えスイツチと、走行中に安全バ
ンパーに障害物が接触すると無人搬送車の制御系
電源を遮断することによつて無人搬送車の駆動を
停止せしめる接触時駆動停止手段と、前記切替え
スイツチを手動走行に切り替えたときに安全バン
パーに障害物が接触した状態ならば無人搬送車の
制御系電源を供給することによつて無人搬送車を
手動走行可能とせしめる接触時手動走行手段と、
無人搬送車を前記接触時手動走行手段によつて手
動走行させ安全バンパーと障害物との接触を取り
除いたとき前記切替えスイツチが手動走行を選択
している状態であつても前記接触時駆動停止手段
を働かせる再接触時駆動停止手段とを設けた。

（実施例） 以下本考案を図面に基づいて説明する。

第１図は本考案による安全バンパー制御装置の一
実施例を示す。

図において、SW₁は無人搬送車を手動で走行さ
せるとき（手動走行モード）にONする手動走行
スイツチ、SW₂は無人搬送車を自動走行させると
き（自動走行モード）にONする自動走行スイツ
チであり、手動走行スイツチSW₁の一方の接点ａ
とアース（GND）との間に、後述する安全バン
パー信号リレー２の常閉接点２ｂと安全バンパー
一時キヤンセル用遅延リレー８とが直列に接続さ
れている。

一方、自動走行スイツチSW²の一方の接点ｃと
アース（GND）との間には後述する制御電源用
リレー５の接点５ｃと自動／手動切換リレー７と
が直列に接続されている。

SW₁とSW₂とは連動するようにしてあり、SW₁
をONにするとSW₂はOFFになり、SW₂をONに
するとSW₁はOFFになる。また、いずれか一方
をON状態からOFFにしたときは他方はONにな
らず、SW₁，SW₂の両者ともOFFになる。この
SW₁とSW₂が自動走行と手動走行との切替えを行
うための切替えスイツチとして働く。

手動走行スイツチSW₁の他方の接点ｂと自動走
行スイツチSW₂の他方の接点ｄとは点Ａで共通に
接続されており、この点Ａとアース（GND）と
の間に、遅延リレー１と、搬送車の前部と後部に
２個ずつ設けられた４つの常閉安全バンパースイ
ツチSW₃と安全バンパー信号リレー２との直列回
路と、搬送車に搭載されている制御用マイコンが
正常であるときONし、異常であるときOFFする
トランジスタ３とその異常時に付勢されるマイコ
ン異常用リレー４との直列回路とがそれぞれ並列
に接続されている。

さらに、手動走行スイツチSW₁と自動走行スイ
ツチSW₂の共通点Ａとアース（GND）との間に
は、搬送車の前後４隅に設けられている走行中異
常事態が発生したとき手動でOFFする４つの非
常停止スイツチSW₄と、マイコン異常用リレー４
の接点４ａと、安全バンパー信号リレー２の接点
２ａと、制御電源用リレー５およびその接点５ａ
との直列回路が接続されるとともに、接点２ａと
並列に安全バンパー一時キヤンセル用遅延リレー
８の接点８ａが接続され、接点５ａと並列に電源
復帰スイツチSW₅と遅延リレー１の接点１ａとの
直列回路が接続され、制御電源用リレー５と並列
にその作動状態を表示するランプ６が接続されて
いる。この実施例において、安全バンパー一時キ
ヤンセル用遅延リレー８と、これと直列に接続さ
れた安全バンパー信号リレー２の接点２ｂと、遅
延リレー８の接点８ａとで一時キヤンセル手段
（一点鎖線で囲んで示す）を構成している。

また、共通点Ａは制御電源用リレー５の接点５
ｂを介して図示しない制御系電源に接続されてい
る。

次に上記回路構成の安全バンパー制御装置の動
作を説明する。

通常の走行においては、自動走行スイツチSW₂
をONすると、共通点Ａに電源電圧Vcが供給され
る。その結果遅延リレー１が付勢されてその接点
１ａを閉じるとともに、搬送車が障害物に接触せ
ず安全バンパースイツチSW₃のいずれもOFFと
ならない限り安全バンパー信号リレー２も付勢さ
れてその接点２ａは閉じ、接点２ｂは開いてい
る。

一方、このとき制御用マイコンが正常に作動し
ていればトランジスタ３がONしているのでマイ
コン異常用リレー４も付勢され、その接点４ａが
閉じている。

そこでオペレータが電源復帰スイツチSW₅を
ONすれば制御電源用リレー５が付勢され、その
接点５ｂが閉じて制御系に電源が供給されるとと
もに接点５ｃも閉じて自動／手動切換リレー７が
付勢される。こうして通常の自動走行が行われ
る。

さて、ここで搬送車が障害物に接触しその安全
バンパーが押されたとすると、４つのバンパース
イツチSW₃のいずれかがOFFとなる。その結果、
安全バンパー信号リレー２が消勢されてその接点
２ａが開放されるので制御電源用リレー５も消勢
されて搬送車の走行が停止する。つまり、この
SW₃のOFF、リレー２の消勢、接点２ａの開成、
リレー５の消勢、接点５ａの開成および接点５ｂ
の開成が接触時駆動停止手段として働く。このと
き作動表示ランプ６が消灯するとともに接点２ｂ
が閉じる。その後オペレータが自動走行スイツチ
SW₂をOFFし、手動走行スイツチSW₁をONする
と、一定時間の遅延後遅延リレー８が付勢されそ
の接点８ａが閉じる。これは手動走行スイツチ
SW₁の誤操作による暴走を防止するためである。
この状態でオペレータが電源復帰スイツチSW₅を
ONすると、接点４ａ，８ａ、電源スイツチ
SW₅、接点１ａを介して制御電源用リレー５に電
源電圧Vcが供給されるので作動表示ランプ６も
点灯してそれまでの走行停止機能が解除され手動
走行可能な状態になる。以上説明したように、
SW₁のON、リレー８の付勢、接点８ａの閉成、
リレー５の付勢、接点５ａの閉成および接点５ｂ
の閉成が接触時手動走行手段として働く。オペレ
ータは図示しないコントロールボツクスを用いて
手動操作することにより搬送車を前後進させて障
害物を回避させる。

搬送車が障害物から離れると安全バンパースイ
ツチSW₃のすべてはON状態にもどるので安全バ
ンパー信号リレー２が付勢される。その結果、接
点２ａは閉じ、常閉接点２ｂは開き、遅延リレー
８が消勢されるので、その接点８ａも開く。この
ときの制御電源用リレー５への給電回路はそれま
での接点８ａを介したものから接点２ａを介した
ものに切換り、手動走行中においても再び走行停
止機能が復帰する。以上説明したように、SW₃の
ON、リレー２の付勢、接点２ａの閉成、接点２
ｂの開成、リレー８の消勢、接点８ａの開成、リ
レー５の付勢、接点５ａの閉成および接点５ｂの
閉成が再接触時駆動停止手段として働く。

その後手動走行スイツチSW₁をOFFして自動
走行スイツチSW₂をONすれば、前述した自動走
行時の状態に復帰する。

ところでこのように自動走行可能な状態に復帰
した直後の自動走行中に人や障害物が再びバンパ
ーに接触したときは前述したのと同様に制御電源
用リレー５が消勢されて制御系電源の供給が遮断
されるので走行が停止される。

第２図は本考案による安全バンパー制御装置の
他の実施例を示し、図中第１図と同じ構成部分は
同じ参照数字を示している。

この実施例が第１図に示した実施例と異なる点
は、遅延リレー８と安全バンパー信号リレー２の
常閉接点２ｂとの直列回路に代えて、共通点Ａと
アース（GND）との間に、安全バンパー一時キ
ヤンセル用遅延リレー８と後述する安全バンパー
一時キヤンセルセツトリレー９の接点９ｂとを直
列に接続するとともに、手動走行スイツチSW₁の
接点ａとアース（GND）との間に、安全バンパ
ー一時キヤンセルセツトリレー９と、その接点９
ａと、安全バンパー信号リレー２の常閉接点２ｂ
との直列回路が接続され、接点９ａと並列に押し
ている間だけONしている一時キヤンセルスイツ
チSW₆を接続した構成である。この実施例におい
ては、安全バンパー一時キヤンセル用遅延リレー
８と、安全バンパー一時キヤンセルカツトリレー
９と、その接点９ａおよび９ｂと、一時キヤンセ
ルスイツチSW₆と、安全バンパー信号リレー２の
接点２ｂとで一時キヤンセル手段（一点鎖線で囲
んで示す）を構成している。

このような回路構成にすると、搬送車が障害物
に接触してバンパーが押されたとき（このときは
前述した実施例の場合と同様に安全バンパー信号
リレー２の常閉接点２ｂは閉じる）オペレータが
一時キヤンセルスイツチSW₆を一瞬押すと、安全
バンパー一時キヤンセルセツトリレー９が付勢さ
れ、その接点９ａが閉じるので自己保持されると
ともに、その接点９ｂも閉じるので安全バンパー
一時キヤンセル用遅延リレー８が付勢されてその
接点８ａが閉じる。

その後のオペレータの操作と回路動作は前述し
た実施例と同じであるので説明は省略するが、手
動走行により障害物を回避したときは安全バンパ
ー信号リレー２が再び付勢され、その結果常閉接
点２ｂが開いてリレー９が消勢され、さらに遅延
リレー８が消勢されるいう順に動作が進む。その
結果それまでの走行停止機能が解除される。

なお、この実施例において設けられている一時
キヤンセルスイツチSW₆の代わりに音声入力手段
を用いてもよい。

いずれの実施例においても、無人搬送車の安全
バンパーに障害物が接触したときはある時間遅延
して安全バンパー制御装置の走行停止機能を解除
し、その後障害物を回避したときはその走行停止
機能が自動的に復帰されるので、その後障害物や
人が再び搬送車に接触して安全バンパーが押され
ても安全バンパー制御装置が確実に作動して走行
を停止させることができ、安全を確保することが
できる。

（考案の効果） 以上説明したように、本考案によれば、従来の
ように安全バンパー制御装置の走行停止機能を復
帰させるためのスイツチ操作などの必要がなく、
従つて復帰し忘れるということがないので一旦障
害物を回避した後再びバンパーに障害物が接触し
たときは確実に安全バンパー制御装置が作動して
搬送車が停止するので安全上好ましい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による安全バンパー制御装置の
一実施例、第２図は本考案による安全バンパー制
御回路の他の実施例である。 １……遅延リレー、２……安全バンパー信号リ
レー、４……マイコン異常用リレー、５……制御
電源用リレー、７……自動／手動切換リレー、８
……安全バンパー一時キヤンセル用遅延リレー、
１ａ，２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂ，５ｃ，８ａ……
接点。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 制御系の電源を遮断することによつて停止する
   ようにした無人搬送車において、自動走行と手動
   走行との切替えを行うための切替えスイツチと、
   走行中に安全バンパーに障害物が接触すると無人
   搬送車の制御系電源を遮断することによつて無人
   搬送車の駆動を停止せしめる接触時駆動停止手段
   と、前記切替えスイツチを手動走行に切り替えた
   ときに安全バンパーに障害物が接触した状態なら
   ば無人搬送車の制御系電源を供給することによつ
   て無人搬送車を手動走行可能とせしめる接触時手
   動走行手段と、無人搬送車を前記接触時手動走行
   手段によつて手動走行させ安全バンパーと障害物
   との接触を取り除いたとき前記切替えスイツチが
   手動走行を選択している状態であつても前記接触
   時駆動停止手段を働かせる再接触時駆動停止手段
   とを設けたことを特徴とする無人搬送車の安全バ
   ンパー制御装置。