JPH0525624B2 - - Google Patents
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- JPH0525624B2 JPH0525624B2 JP3412983A JP3412983A JPH0525624B2 JP H0525624 B2 JPH0525624 B2 JP H0525624B2 JP 3412983 A JP3412983 A JP 3412983A JP 3412983 A JP3412983 A JP 3412983A JP H0525624 B2 JPH0525624 B2 JP H0525624B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deceleration
- orientation
- output
- equation
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機の主軸オリエンテーシヨン方
式、特に最短時間で主軸を停止させる方式に関す
るものである。
式、特に最短時間で主軸を停止させる方式に関す
るものである。
自動工具交換装置を備えた数値制御工作機で
は、工具交換のために、主軸を所定の位置に停止
させる機能（一般に主軸オリエンテーシヨンと呼
んでいる。）が必要である。
は、工具交換のために、主軸を所定の位置に停止
させる機能（一般に主軸オリエンテーシヨンと呼
んでいる。）が必要である。
ところで、被加工物の材質や大きさによつて慣
性量（GD2）が異なるが、従来ではそれに対応し
た減速制御を行なつていなかつたので、主軸停止
時間が不用意に長くなることがあり、加工能率を
低下させていた。
性量（GD2）が異なるが、従来ではそれに対応し
た減速制御を行なつていなかつたので、主軸停止
時間が不用意に長くなることがあり、加工能率を
低下させていた。
以下、図面を用いて従来の問題点を具体的に説
明する。
明する。
第１図は、主軸オリエンテーシヨン動作の一例
を示す主軸速度／時間グラフである。
を示す主軸速度／時間グラフである。
一般に、主軸オリエンテーシヨン動作における
主軸速度は、加工速度N0（通常400〜6000rpm程
度）からオリエンテーシヨン速度N3（通常
200rpm程度）へ最大減速度で減速し、あるいは
停止状態からオリエンテーシヨン速度N3へ最大
加速度で加速し、その後クリープ速度N4（通常数
10rpm程度）まで減速し、この後クリープ速度
N4で回転させ（以上が速度制御される領域であ
る。）、以後位置制御されて所定位置に停止する。
主軸速度は、加工速度N0（通常400〜6000rpm程
度）からオリエンテーシヨン速度N3（通常
200rpm程度）へ最大減速度で減速し、あるいは
停止状態からオリエンテーシヨン速度N3へ最大
加速度で加速し、その後クリープ速度N4（通常数
10rpm程度）まで減速し、この後クリープ速度
N4で回転させ（以上が速度制御される領域であ
る。）、以後位置制御されて所定位置に停止する。
例えば、一般的な磁気センサ方式オリエンテー
シヨンでは、主軸の一部に発磁体が取り付けら
れ、この磁気を、固定された磁気センサで検出す
ることにより主軸の位置を検出する。第１図で、
ｄ点は磁気を検出した点で、１回転後のｃ点より
減速を開始し、一定の減速度βで減速し、ｂ点で
クリープ速度に達する。ｂ点は、次の磁気を検出
する点ａの直前の近傍である。即ち、発磁体の直
前の近傍をねらつて主軸は減速される。
シヨンでは、主軸の一部に発磁体が取り付けら
れ、この磁気を、固定された磁気センサで検出す
ることにより主軸の位置を検出する。第１図で、
ｄ点は磁気を検出した点で、１回転後のｃ点より
減速を開始し、一定の減速度βで減速し、ｂ点で
クリープ速度に達する。ｂ点は、次の磁気を検出
する点ａの直前の近傍である。即ち、発磁体の直
前の近傍をねらつて主軸は減速される。
しかるに、被加工物の大きさと材質は一般的に
異なるため、被加工物の慣性量GD2が大きい場合
には電動機の減速能力では指定された減速度βで
減速不可能な場合が生じる。この場合は、第１図
の破線のような減速過程を通るが、ｆ点からｅ点
に達する時間は、速度N4が微速のため非常に長
くなる。逆に、被加工物の最大慣性量GD2を想定
してβを低めに設定すれば、被加工物のGD2が小
さい時には、N3からN4への減速時間が延びると
いう欠点を有している。
異なるため、被加工物の慣性量GD2が大きい場合
には電動機の減速能力では指定された減速度βで
減速不可能な場合が生じる。この場合は、第１図
の破線のような減速過程を通るが、ｆ点からｅ点
に達する時間は、速度N4が微速のため非常に長
くなる。逆に、被加工物の最大慣性量GD2を想定
してβを低めに設定すれば、被加工物のGD2が小
さい時には、N3からN4への減速時間が延びると
いう欠点を有している。
本発明は、上述の欠点を解消するためになされ
たもので、被加工物の慣性量GD2によつて定まる
系の最大可能減速度を超えない減速度で、最短時
間停止を実現できる最適減速度を求めてオリエン
テーシヨン速度からクリープ速度への減速制御を
行おうとするものである。
たもので、被加工物の慣性量GD2によつて定まる
系の最大可能減速度を超えない減速度で、最短時
間停止を実現できる最適減速度を求めてオリエン
テーシヨン速度からクリープ速度への減速制御を
行おうとするものである。
第２図は、本発明をサイリスタレオナード方式
の主軸駆動装置に適用した具体的構成例である。
この図において、１は交流電源、２はサイリスタ
整流回路、３は整流回路、４は直流電動機、５は
タコゼネレータ、６は直流変流器、７は移相器、
８及び９は増幅器、１０はギヤ装置、１１は主
軸、１２は発磁体、１３は磁気センサ、１４及び
１５は切替スイツチ、１６〜１９は比較器、２０
及び２１はＲ−Ｓフリツプフロツプ、２２及び２
３はアンド回路、２４は増幅器、２５は位置指令
器、２６はＤ／Ａ変換器、２７は速度指令演算回
路である。
の主軸駆動装置に適用した具体的構成例である。
この図において、１は交流電源、２はサイリスタ
整流回路、３は整流回路、４は直流電動機、５は
タコゼネレータ、６は直流変流器、７は移相器、
８及び９は増幅器、１０はギヤ装置、１１は主
軸、１２は発磁体、１３は磁気センサ、１４及び
１５は切替スイツチ、１６〜１９は比較器、２０
及び２１はＲ−Ｓフリツプフロツプ、２２及び２
３はアンド回路、２４は増幅器、２５は位置指令
器、２６はＤ／Ａ変換器、２７は速度指令演算回
路である。
第２図において、サイリスタ２〜増幅器９によ
り公知の電流マイナループ付きサイリスタレオナ
ードが構成されている。直流電動機４と主軸１１
はギヤ装置１０を介して連結している。主軸に
は、発磁体１２が取り付けられており、この発磁
体の磁気を検出するため、磁気センサ１３が固定
して設置されている。前述のサイリスタレオナー
ドと磁気センサ１３と増幅器２４と位置指令器２
５によつて速度マイナループ付きの位置帰還制御
系が構成されている。なお、磁気センサ１３の主
軸位置検出特性は第３図のようになつている。第
３図で位置帰還制御系として使用する範囲はａと
ｂ間の特性である。
り公知の電流マイナループ付きサイリスタレオナ
ードが構成されている。直流電動機４と主軸１１
はギヤ装置１０を介して連結している。主軸に
は、発磁体１２が取り付けられており、この発磁
体の磁気を検出するため、磁気センサ１３が固定
して設置されている。前述のサイリスタレオナー
ドと磁気センサ１３と増幅器２４と位置指令器２
５によつて速度マイナループ付きの位置帰還制御
系が構成されている。なお、磁気センサ１３の主
軸位置検出特性は第３図のようになつている。第
３図で位置帰還制御系として使用する範囲はａと
ｂ間の特性である。
磁気センサ１３の出力は、比較器１６で比較さ
れ、第３図に示すように、比較器の基準レベル
Vrefより磁気センサの出力が大きい場合は、比
較器１６の出力は１、小さい場合は０信号とな
る。
れ、第３図に示すように、比較器の基準レベル
Vrefより磁気センサの出力が大きい場合は、比
較器１６の出力は１、小さい場合は０信号とな
る。
比較器１７は前述のサイリスタレオナードの速
度偏差電圧の極性を検出する。即ち、速度指令値
に対して速度検出値が小なる場合、比較器１７の
出力は１、大であれば０の出力となる。
度偏差電圧の極性を検出する。即ち、速度指令値
に対して速度検出値が小なる場合、比較器１７の
出力は１、大であれば０の出力となる。
比較器１８と１９は、直流電動機４の速度を検
出することにより等価的に主軸１１の速度を検出
するものであり、その特性は第１図で主軸速度が
N1以上の場合、比較器１８の出力は１、以下の
場合０となり、主軸速度がN2以上の場合、比較
器１９の出力は１、以下の場合０となる。
出することにより等価的に主軸１１の速度を検出
するものであり、その特性は第１図で主軸速度が
N1以上の場合、比較器１８の出力は１、以下の
場合０となり、主軸速度がN2以上の場合、比較
器１９の出力は１、以下の場合０となる。
２０はＲ−Ｓフリツプフロツプであり、アンド
回路２２の出力が一度１となると、そのＱ端子は
１の状態を記憶する。フリツプフロツプ２０の出
力が１になると切替スイツチ１５はＣ側に投入さ
れる。２１もまたＲ−Ｓフリツプフロツプであ
り、その出力が１になると、切替スイツチ１４は
Ａ側に切り替わる。
回路２２の出力が一度１となると、そのＱ端子は
１の状態を記憶する。フリツプフロツプ２０の出
力が１になると切替スイツチ１５はＣ側に投入さ
れる。２１もまたＲ−Ｓフリツプフロツプであ
り、その出力が１になると、切替スイツチ１４は
Ａ側に切り替わる。
２７は速度指令演算回路であり、比較器１８，
１９及びフリツプフロツプ２０の出力をもとに、
速度指令を演算する回路である。
１９及びフリツプフロツプ２０の出力をもとに、
速度指令を演算する回路である。
動作は以下のようになる。第１図で切削が完了
したｇ点で、数値制御装置からの速度指令はN0
に相当する指令速度Vs＝Nosから、N3に相当す
る速度指令Vs＝N3Sにステツプ状に変化する。
したｇ点で、数値制御装置からの速度指令はN0
に相当する指令速度Vs＝Nosから、N3に相当す
る速度指令Vs＝N3Sにステツプ状に変化する。
この場合、第２図のフリツプフロツプ２０，２
１の出力は零状態であるから、切替スイツチ１
４，１５はＢ、Ｄ側に投入している。従つて主軸
１１は、速度制御系として動作している。ところ
が、減速中であるため、速度偏差が大きく、増幅
器９の出力は飽和している。そのため、サイリス
タレオナードは、定電流回路として動作し、その
結果直流電動機４は一定の減速トルクを発生し、
主軸速度は第１図のようにN0からN3へ向かつて
直線的に減少する。
１の出力は零状態であるから、切替スイツチ１
４，１５はＢ、Ｄ側に投入している。従つて主軸
１１は、速度制御系として動作している。ところ
が、減速中であるため、速度偏差が大きく、増幅
器９の出力は飽和している。そのため、サイリス
タレオナードは、定電流回路として動作し、その
結果直流電動機４は一定の減速トルクを発生し、
主軸速度は第１図のようにN0からN3へ向かつて
直線的に減少する。
主軸速度がN1、N2になると、比較器１８及び
１９が動作し、１という出力信号を発生する。速
度指令演算回路２７は比較器１８の出力が１にな
つてから比較器１９の出力が１になるまでの時間
t〓を測定し、この時の減速度β0を第１式より求め
る。
１９が動作し、１という出力信号を発生する。速
度指令演算回路２７は比較器１８の出力が１にな
つてから比較器１９の出力が１になるまでの時間
t〓を測定し、この時の減速度β0を第１式より求め
る。
β0＝（N1−N2）／t〓 ……第１式
速度指令演算回路２７にはマイクロコンピユー
タを使用したデイジタル式の構成とし、主軸速度
がN3に達するまでに第１式の演算を行なう。
タを使用したデイジタル式の構成とし、主軸速度
がN3に達するまでに第１式の演算を行なう。
第１式のβ0は現在のワークにおけるサイリスタ
レオナードの能力から定まる最大減速度である。
レオナードの能力から定まる最大減速度である。
また、同様にして、主軸速度が停止状態からオ
リエンテーシヨン速度N3まで加速した場合も、
最大減速度は求まる。即ち、減速度と加速度の絶
対値が等しいためである。
リエンテーシヨン速度N3まで加速した場合も、
最大減速度は求まる。即ち、減速度と加速度の絶
対値が等しいためである。
主軸速度がN3に達するまでは、主軸速度をＮ
とするN3S＜Ｎであるが、主軸がN3に達した後は
N3S＞Ｎとなり、比較器１７の出力は１となる。
その後ｃ点に達すると、第３図に示すように磁気
センサ１３の出力が比較器１６の基準レベル
Vrefよりも大きくなり、比較器１６は１という
出力を発生する。従つてアンド回路２２の出力が
１となり、切替スイツチ１５はＣ側に切り替わ
る。同時に、フリツプフロツプ２０の出力は速度
指令演算回路２７の入力となる。速度指令演算回
路２７はN3からN4へ減速するための最適減速指
令を発生し、Ｄ／Ａ変換器２６を通じてサイリス
タレオナードの速度指令となる。速度指令演算回
路２７の出力端子ｂは、第１図のｂ点以降に１と
いう信号を発生する。
とするN3S＜Ｎであるが、主軸がN3に達した後は
N3S＞Ｎとなり、比較器１７の出力は１となる。
その後ｃ点に達すると、第３図に示すように磁気
センサ１３の出力が比較器１６の基準レベル
Vrefよりも大きくなり、比較器１６は１という
出力を発生する。従つてアンド回路２２の出力が
１となり、切替スイツチ１５はＣ側に切り替わ
る。同時に、フリツプフロツプ２０の出力は速度
指令演算回路２７の入力となる。速度指令演算回
路２７はN3からN4へ減速するための最適減速指
令を発生し、Ｄ／Ａ変換器２６を通じてサイリス
タレオナードの速度指令となる。速度指令演算回
路２７の出力端子ｂは、第１図のｂ点以降に１と
いう信号を発生する。
主軸１１はｂ点でクリープ速度N4に達する。
ｃ点で、発磁体１２と磁気センサ１３が対向した
後、ｂ点までの主軸１１の回転角θ0oは、回転数
ｎを整数として第２式の関係になるように減速さ
れる。
ｃ点で、発磁体１２と磁気センサ１３が対向した
後、ｂ点までの主軸１１の回転角θ0oは、回転数
ｎを整数として第２式の関係になるように減速さ
れる。
θ0＝ｎ−Δθ ……第２式
この第２式で、ｂ点の回転角がｎよりもΔθだ
け小さくなるようにしているのは、速度制御系の
ばらつき等があつても、第１図のａ点で、第３図
のａとｂ間に入り、確実に速度制御から位置制御
へ移行するように余裕を持たせたからである。ば
らつきの無い、理想的な系ならΔθ＝０となる。
け小さくなるようにしているのは、速度制御系の
ばらつき等があつても、第１図のａ点で、第３図
のａとｂ間に入り、確実に速度制御から位置制御
へ移行するように余裕を持たせたからである。ば
らつきの無い、理想的な系ならΔθ＝０となる。
本発明は、第１図のｃ点からｂ点への減速度を
最適に制御しようとするものである。
最適に制御しようとするものである。
いま、ｃ点からの経過時間をτ(s)、主軸の回転
量をθ（rev.）とし、減速度をβとすると、次の
第３式、第４式が得られる。
量をθ（rev.）とし、減速度をβとすると、次の
第３式、第４式が得られる。
Ｎ＝N3−βτ ……第３式
θ＝∫Ndτであるから、
θ＝Ｋ（N3−β／２τ）τ ……第４式
（但し、Ｋは定数）
第３式と第４式からτを消去すると、次の第５
式が得られる。
式が得られる。
Ｎ＝√3 2−（2） ……第５式
第４図は主軸速度N3からクリープ速度N4まで
減速するときの速度の時間変化を表すものである
が、同図を参照すると、第１式で求められた減速
度β0で減速しても、クリープ速度N4に達したＡ
時点では、第２図の発磁体１２と磁気センサ１３
が対向する位置には減速していない。したがつ
て、一般にＡ時点では、発磁体１２と磁気センサ
１３の間にはあるずれ角度があることを示してい
る。すなわち、第１式で求められた減速度β0は主
軸がｎ回転でクリープ速度N4に到達する減速βo
と主軸がｎ−１回転でクリープ速度N4に到達す
る減速度βo-1の中間の減速度である。この関係を
第５図に示す。
減速するときの速度の時間変化を表すものである
が、同図を参照すると、第１式で求められた減速
度β0で減速しても、クリープ速度N4に達したＡ
時点では、第２図の発磁体１２と磁気センサ１３
が対向する位置には減速していない。したがつ
て、一般にＡ時点では、発磁体１２と磁気センサ
１３の間にはあるずれ角度があることを示してい
る。すなわち、第１式で求められた減速度β0は主
軸がｎ回転でクリープ速度N4に到達する減速βo
と主軸がｎ−１回転でクリープ速度N4に到達す
る減速度βo-1の中間の減速度である。この関係を
第５図に示す。
β0の減速特性でN3からN4への減速時間t1は第
６式のようになる。
６式のようになる。
t1＝（N3−N4）／β0 ……第６式
次に、クリープ速度N4になつた時点から、θ
＝ｎ−Δθまで回転する時間t2は第７式で表され
る。
＝ｎ−Δθまで回転する時間t2は第７式で表され
る。
t2＝｛（ｎ−Δθ）−1/2（N3＋N4）t1｝／N4
＝（ｎ−Δθ）−（N3 2−N4 2）／2β0／N4……第７式
従つて、t1とt2との和がオリエンテーシヨン速
度N3から停止までに要する時間tdとなり、第８
式で表される。
度N3から停止までに要する時間tdとなり、第８
式で表される。
td＝t1＋t2
＝N3−N4／β0＋｛ｎ−Δθ／N4−N3 2−N4 2／2N4β0
｝ ＝ｎ−Δθ／N4−（N3−N4）2／2N4β0 ……第８式 この第８式より、小さい値の最適減速度（tdを
最小にする最短時間減速度）βppが存在すること
がわかる。即ち、第４図及び第５図に示すよう
に、最大減速度β0で減速しても、所定位置に停止
させるための時間（クリープ速度N4で回転する
時間）を多く要すれば、最大減速度β0より小さな
減速度で減速した方が、消費時間tdが短くなるこ
とがあり得る。
｝ ＝ｎ−Δθ／N4−（N3−N4）2／2N4β0 ……第８式 この第８式より、小さい値の最適減速度（tdを
最小にする最短時間減速度）βppが存在すること
がわかる。即ち、第４図及び第５図に示すよう
に、最大減速度β0で減速しても、所定位置に停止
させるための時間（クリープ速度N4で回転する
時間）を多く要すれば、最大減速度β0より小さな
減速度で減速した方が、消費時間tdが短くなるこ
とがあり得る。
ところで、t2＝０としたときの減速度βoと回転
角ｎ−Δθとの関係は、第９式で表される。
角ｎ−Δθとの関係は、第９式で表される。
（N3＋N4）×（N3−N4）／2βo＝ｎ−Δθ
……第９式 （∵（N3−N4）／βo＝t1） よつて、第９式よりβoは第10式のように表され
る。
……第９式 （∵（N3−N4）／βo＝t1） よつて、第９式よりβoは第10式のように表され
る。
βn＝（N3 2−N4 2）／２（ｎ−Δθ） ……第10式
つまり、βo≦β0を満足するβoであつてβ0に最も
近い値となるβoが、最適減速度βppとなる。また、
時間に対する指令速度NSは第11式で示される。
近い値となるβoが、最適減速度βppとなる。また、
時間に対する指令速度NSは第11式で示される。
NS＝N3−βop×ｔ ……第11式
この最適減速度βopと指令速度NSを求めるフロ
ーチヤートを第６図に示して説明する。
ーチヤートを第６図に示して説明する。
N1、N2、N〓を計測してβ0を求め、ｎ＝１から
順次βoとβ0を比較してβo≦β0となつた最初のβoを
βopとする。
順次βoとβ0を比較してβo≦β0となつた最初のβoを
βopとする。
βo-1では、最大減速度より大きいため、その減
速度βo-1で減速することは、不可能である。この
様子を第５図に示す。
速度βo-1で減速することは、不可能である。この
様子を第５図に示す。
NSは、前記第11式により指令する。
なお、この速度指令値は第１図のｃ点、即ち比
較器１６の出力が１となり、フリツプフロツプ２
０の出力が１となると同時に速度指令演算回路２
７は第10式の値を出力端子ａに発生する。フリツ
プフロツプ２０の出力により切替スイツチ１４は
Ｃ側に切り替わるので、主軸１１は一定減速度で
減速し、N4に達する。この時、速度指令演算回
路２７はN4S指令を発生しており、また出力端子
ｂは１信号を発生する。
較器１６の出力が１となり、フリツプフロツプ２
０の出力が１となると同時に速度指令演算回路２
７は第10式の値を出力端子ａに発生する。フリツ
プフロツプ２０の出力により切替スイツチ１４は
Ｃ側に切り替わるので、主軸１１は一定減速度で
減速し、N4に達する。この時、速度指令演算回
路２７はN4S指令を発生しており、また出力端子
ｂは１信号を発生する。
次に第１図のａ点に達すると、磁気センサ１３
の出力は第３図のｃ点になるので、比較器１６は
１信号を発生し、同時に比較器１７の出力はN4S
＞N4であるから１信号となり、アンド回路２２，
２３及びフリツプフロツプ２１の出力は１とな
り、切替スイツチ１４はＡ側に切り替わり、位置
指令器２５で指令される位置で主軸１１は停止す
る。主軸１１停止後、数値制御装置よりリセツト
信号が与えられ、フリツプフロツプ２０，２１は
リセツトされる。
の出力は第３図のｃ点になるので、比較器１６は
１信号を発生し、同時に比較器１７の出力はN4S
＞N4であるから１信号となり、アンド回路２２，
２３及びフリツプフロツプ２１の出力は１とな
り、切替スイツチ１４はＡ側に切り替わり、位置
指令器２５で指令される位置で主軸１１は停止す
る。主軸１１停止後、数値制御装置よりリセツト
信号が与えられ、フリツプフロツプ２０，２１は
リセツトされる。
本実施例ではサイリスタレオナードを例にとつ
て説明したが、ベクトル制御方式を採用した誘導
機にも適用できることは勿論である。また、位置
検出に磁気センサ以外のパルスゼネレータやエン
コーダを用いたデイジタル位置制御方式にも容易
に適用できるものである。
て説明したが、ベクトル制御方式を採用した誘導
機にも適用できることは勿論である。また、位置
検出に磁気センサ以外のパルスゼネレータやエン
コーダを用いたデイジタル位置制御方式にも容易
に適用できるものである。
上述したように、本発明では、工作機主軸のオ
リエンテーシヨン速度からクリープ速度へ減速制
御を行なう場合において、 あらかじめ加工速度からオリエンテーシヨン速
度に減速する過程もしくは停止状態からオリエン
テーシヨン速度に加速する過程で、最大加減速度
β0を測定し、 式βo＝（N3 2−N4 2）／２（ｎ−Δθ） で表される加減速度βoが、βo≦β0を満足する最大
値となるようｎを選定し、そのβoを最適加減速度
βopとして、最適加減速度βopでオリエンテーシ
ヨン速度からクリープ速度へ減速する制御を行な
うので、被加工物の慣性量が異なつても最短時間
で所定位置に停止することができ、工作機械の加
工能率の大幅上昇が実現できるという効果を奏す
るものである。
リエンテーシヨン速度からクリープ速度へ減速制
御を行なう場合において、 あらかじめ加工速度からオリエンテーシヨン速
度に減速する過程もしくは停止状態からオリエン
テーシヨン速度に加速する過程で、最大加減速度
β0を測定し、 式βo＝（N3 2−N4 2）／２（ｎ−Δθ） で表される加減速度βoが、βo≦β0を満足する最大
値となるようｎを選定し、そのβoを最適加減速度
βopとして、最適加減速度βopでオリエンテーシ
ヨン速度からクリープ速度へ減速する制御を行な
うので、被加工物の慣性量が異なつても最短時間
で所定位置に停止することができ、工作機械の加
工能率の大幅上昇が実現できるという効果を奏す
るものである。
第１図は主軸オリエンテーシヨンの動作例を説
明するグラフ、第２図は本発明の具体的構成例を
示す回路図、第３図は磁気センサの検出特性を説
明するグラフ、第４図及び第５図は最短時間停止
を説明するグラフ、第６図は最適減速度と指令速
度を求めるフローチヤートである。 １：交流電源、２：サイリスタ整流回路、３：
整流回路、４：直流電動機、５：タコゼネレー
タ、６：直流変流器、７：移相器、８，９：増幅
器、１０：ギヤ装置、１１：主軸、１２：発磁
体、１３：磁気センサ、１４，１５：切替スイツ
チ、１６〜１９：比較器、２０，２１：Ｒ−Ｓフ
リツプフロツプ、２２，２３：アンド回路、２
４：増幅器、２５：位置指令器、２６：Ｄ／Ａ変
換器、２７：速度指令演算器。
明するグラフ、第２図は本発明の具体的構成例を
示す回路図、第３図は磁気センサの検出特性を説
明するグラフ、第４図及び第５図は最短時間停止
を説明するグラフ、第６図は最適減速度と指令速
度を求めるフローチヤートである。 １：交流電源、２：サイリスタ整流回路、３：
整流回路、４：直流電動機、５：タコゼネレー
タ、６：直流変流器、７：移相器、８，９：増幅
器、１０：ギヤ装置、１１：主軸、１２：発磁
体、１３：磁気センサ、１４，１５：切替スイツ
チ、１６〜１９：比較器、２０，２１：Ｒ−Ｓフ
リツプフロツプ、２２，２３：アンド回路、２
４：増幅器、２５：位置指令器、２６：Ｄ／Ａ変
換器、２７：速度指令演算器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 工作機主軸のオリエンテーシヨン速度からク
リープ速度へ減速制御を行なう場合において、 あらかじめ加工速度からオリエンテーシヨン速
度に減速する過程もしくは停止状態からオリエン
テーシヨン速度に加速する過程で、最大加減速度
β0を測定し、下式で表される加減速度βoが、βo≦
β0を満足する最大値となるようｎを選定し、その
βoを最適加減速度βopとして、最適加減速度βop
でオリエンテーシヨン速度からクリープ速度へ減
速することを特徴とする主軸オリエンテーシヨン
方式。 式 βo＝（N3 2−N4 2）／２（ｎ−Δθ） （但し、N3はオリエンテーシヨン速度、N4はク
リープ速度、ｎはオリエンテーシヨン速度から減
速を開始してクリープ速度に達するまでに回転す
る回転数、Δθは誤差やばらつきをみこした微小
の余裕角）
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3412983A JPS59161249A (ja) | 1983-03-01 | 1983-03-01 | 主軸オリエンテ−シヨン方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3412983A JPS59161249A (ja) | 1983-03-01 | 1983-03-01 | 主軸オリエンテ−シヨン方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59161249A JPS59161249A (ja) | 1984-09-12 |
| JPH0525624B2 true JPH0525624B2 (ja) | 1993-04-13 |
Family
ID=12405618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3412983A Granted JPS59161249A (ja) | 1983-03-01 | 1983-03-01 | 主軸オリエンテ−シヨン方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59161249A (ja) |
-
1983
- 1983-03-01 JP JP3412983A patent/JPS59161249A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59161249A (ja) | 1984-09-12 |
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