JPH106273A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH106273A JPH106273A JP8159372A JP15937296A JPH106273A JP H106273 A JPH106273 A JP H106273A JP 8159372 A JP8159372 A JP 8159372A JP 15937296 A JP15937296 A JP 15937296A JP H106273 A JPH106273 A JP H106273A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- cable
- reference potential
- manipulator
- power source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】産業用ロボットの位置もしくは速度検出器の電
圧降下、ノイズによる誤動作という課題を解決するもの
で、設置の自由度が広がる産業用ロボットを提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】産業用ロボットの位置もしくは速度検出器
１からのフィードバック信号を、位置もしくは速度検出
器１の電源２の入力に流れるラインとは別に０Ｖ電位を
保つラインを設け、電源２をプリント基板にしその中に
定電圧素子とフィルタとスイッチを内蔵し位置もしくは
速度検出器１の近くに配する様にした構成である。
圧降下、ノイズによる誤動作という課題を解決するもの
で、設置の自由度が広がる産業用ロボットを提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】産業用ロボットの位置もしくは速度検出器
１からのフィードバック信号を、位置もしくは速度検出
器１の電源２の入力に流れるラインとは別に０Ｖ電位を
保つラインを設け、電源２をプリント基板にしその中に
定電圧素子とフィルタとスイッチを内蔵し位置もしくは
速度検出器１の近くに配する様にした構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、検出器用電源を内
蔵した産業用ロボットに関するものである。
蔵した産業用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用ロボットのコントローラと
マニュープレータについては、分離して設置している場
合がほとんどである。またコントローラにはマニュープ
レータの位置、角度もしくは速度をフィードバックする
検出器を備えている。
マニュープレータについては、分離して設置している場
合がほとんどである。またコントローラにはマニュープ
レータの位置、角度もしくは速度をフィードバックする
検出器を備えている。
【０００３】従来、この種の産業用ロボットは、図３に
示すような構成が一般的であった。以下、その構成につ
いて図３および図４を参照しながら説明する。
示すような構成が一般的であった。以下、その構成につ
いて図３および図４を参照しながら説明する。
【０００４】図３および図４に示すように、産業用ロボ
ットはコントローラ１、マニュープレータ２とマニュー
プレータ２のモータ３に取り付いている検出器４、およ
びそのフィードバック信号を、コントローラ１に送信す
るケーブル５から構成されている。
ットはコントローラ１、マニュープレータ２とマニュー
プレータ２のモータ３に取り付いている検出器４、およ
びそのフィードバック信号を、コントローラ１に送信す
るケーブル５から構成されている。
【０００５】上記構成において、検出器４に供給される
電源６は、コントローラ１に内蔵される。
電源６は、コントローラ１に内蔵される。
【０００６】また検出器４は、電源６を停止した時、現
在位置をバックアップする為の電池を接続する必要があ
る。さらにメンテナンス用にそのバックアップ値をリセ
ットする機能を設けることもある。バックアップ値をリ
セットする時は、検出器４のリセット用ケーブルを電源
ケーブルと短絡するのが一般的である。
在位置をバックアップする為の電池を接続する必要があ
る。さらにメンテナンス用にそのバックアップ値をリセ
ットする機能を設けることもある。バックアップ値をリ
セットする時は、検出器４のリセット用ケーブルを電源
ケーブルと短絡するのが一般的である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の産業
用ロボットの検出器用の電源６では、コントローラ１に
電源６を内蔵される場合、コントローラ１とマニュープ
レータ２をつなぐケーブル５の長さに限界があった。す
なわち、ケーブル５に流れる検出器４への電流が、ケー
ブル５の導体抵抗により電流とケーブル５の導体抵抗の
積の分だけ電位差ができる。この電位差がコントローラ
１の検出器４からのフィードバック信号を受信する回路
の誤検出を起こす可能性があった。
用ロボットの検出器用の電源６では、コントローラ１に
電源６を内蔵される場合、コントローラ１とマニュープ
レータ２をつなぐケーブル５の長さに限界があった。す
なわち、ケーブル５に流れる検出器４への電流が、ケー
ブル５の導体抵抗により電流とケーブル５の導体抵抗の
積の分だけ電位差ができる。この電位差がコントローラ
１の検出器４からのフィードバック信号を受信する回路
の誤検出を起こす可能性があった。
【０００８】さらにケーブル５は、外部にさらされてい
るので、産業用ロボットが置かれるノイズの多い環境に
おいて、検出器４の電源ラインにノイズが入り正しい検
出がおこなえない可能性があり、そのノイズ除去用のフ
ィルタを検出器４に設ける必要があった。
るので、産業用ロボットが置かれるノイズの多い環境に
おいて、検出器４の電源ラインにノイズが入り正しい検
出がおこなえない可能性があり、そのノイズ除去用のフ
ィルタを検出器４に設ける必要があった。
【０００９】また産業用ロボットのマニュープレータ２
に検出器４用の電源６を設けたとしても、その電源６を
マニュープレータ２の各軸のモータ３に分岐するので、
電源６とモータ３の間の前記した電位差やノイズの問題
は解決できなかった。又、この場合は電源を分岐させる
為、その分岐させる部分７のケーブルが複雑となる問題
もあった。
に検出器４用の電源６を設けたとしても、その電源６を
マニュープレータ２の各軸のモータ３に分岐するので、
電源６とモータ３の間の前記した電位差やノイズの問題
は解決できなかった。又、この場合は電源を分岐させる
為、その分岐させる部分７のケーブルが複雑となる問題
もあった。
【００１０】さらに検出器４のメンテナンス用に設けた
バックアップ値をリセットするケーブルについては前記
ノイズの影響により、あやまってリセットされることが
あるのでケーブルを短くする必要があり、リセット用ケ
ーブルの末端をコネクタ８にとどめておく必要があっ
た。したがって、メンテナンス時にバックアップ値をリ
セットする時の操作が困難であるという問題点もあっ
た。
バックアップ値をリセットするケーブルについては前記
ノイズの影響により、あやまってリセットされることが
あるのでケーブルを短くする必要があり、リセット用ケ
ーブルの末端をコネクタ８にとどめておく必要があっ
た。したがって、メンテナンス時にバックアップ値をリ
セットする時の操作が困難であるという問題点もあっ
た。
【００１１】本発明は上記課題を解決するもので、コン
トローラとマニュープレータをつなぐケーブルを長くす
ることができ、ノイズ環境の厳しい場所での設置、ケー
ブルの簡素化、バックアップ値リセットの容易化を実現
できる産業用ロボットを提供することを目的とする。
トローラとマニュープレータをつなぐケーブルを長くす
ることができ、ノイズ環境の厳しい場所での設置、ケー
ブルの簡素化、バックアップ値リセットの容易化を実現
できる産業用ロボットを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、マニュープレータと、前記マニュープレー
タに設けた検出器と、前記検出器に電力を供給する検出
器用の電源を備え、前記検出器と検出器用の電源の間に
基準電位点を設けたものである。
に本発明は、マニュープレータと、前記マニュープレー
タに設けた検出器と、前記検出器に電力を供給する検出
器用の電源を備え、前記検出器と検出器用の電源の間に
基準電位点を設けたものである。
【００１３】また本発明は、マニュープレータを制御す
るコントローラから検出器用の電源に電力を供給するケ
ーブルに、基準電位点に接続した基準電位ラインを設け
たものである。
るコントローラから検出器用の電源に電力を供給するケ
ーブルに、基準電位点に接続した基準電位ラインを設け
たものである。
【００１４】さらに、本発明は、複数の検出器の近傍
に、プリント基板上に設けたフィルタとスイッチを有す
る電源を各々配設したものである。
に、プリント基板上に設けたフィルタとスイッチを有す
る電源を各々配設したものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明は上記した構成により、基
準電位点を設けているので導体抵抗による電位差を無く
すことができ、コントローラとマニュープレータの間の
ケーブルを長くできる。また、検出器の電源の分岐部分
をプリント基板にすることにより、ケーブルの簡素化が
でき、そのプリント基板を検出器の近くに配設すること
により、フィルタを検出器の近くに配することが可能に
なり、ノイズ環境の厳しい場所でも誤動作を防止でき
る。さらにそのプリント基板にあるスイッチによりバッ
クアップ値のリセットを容易にできるようにしたもので
ある。
準電位点を設けているので導体抵抗による電位差を無く
すことができ、コントローラとマニュープレータの間の
ケーブルを長くできる。また、検出器の電源の分岐部分
をプリント基板にすることにより、ケーブルの簡素化が
でき、そのプリント基板を検出器の近くに配設すること
により、フィルタを検出器の近くに配することが可能に
なり、ノイズ環境の厳しい場所でも誤動作を防止でき
る。さらにそのプリント基板にあるスイッチによりバッ
クアップ値のリセットを容易にできるようにしたもので
ある。
【００１６】以下、本発明の一実施の形態について図１
および図２を参照しながら説明する。図１は本発明の一
実施の形態の産業用ロボットの構成を示す、図２は同回
路図である。
および図２を参照しながら説明する。図１は本発明の一
実施の形態の産業用ロボットの構成を示す、図２は同回
路図である。
【００１７】図に示すように、産業用ロボットは、コン
トローラ１１、マニュープレータ１２とマニュープレー
タ１２のモータ１３に取り付いている位置、角度もしく
は速度を検出する検出器１４からのフィードバック信号
を、コントローラ１１に送信するケーブル１５と、検出
器１４の電源１６から構成されている。電源１６はプリ
ント基板になっており、その内部に、検出器１４の電源
として入力電圧に幅があり出力電圧が一定な定電圧素子
と、その電源入力までのノイズを除去するフィルタと、
検出器１４のバックアップ値のリセットを行う為のスイ
ッチを設けている。さらにそのプリント基板は、検出器
１４の近くに配置している。
トローラ１１、マニュープレータ１２とマニュープレー
タ１２のモータ１３に取り付いている位置、角度もしく
は速度を検出する検出器１４からのフィードバック信号
を、コントローラ１１に送信するケーブル１５と、検出
器１４の電源１６から構成されている。電源１６はプリ
ント基板になっており、その内部に、検出器１４の電源
として入力電圧に幅があり出力電圧が一定な定電圧素子
と、その電源入力までのノイズを除去するフィルタと、
検出器１４のバックアップ値のリセットを行う為のスイ
ッチを設けている。さらにそのプリント基板は、検出器
１４の近くに配置している。
【００１８】そして、検出器１４が複数個ある場合に
は、電源１６をプリント基板でそれぞれの検出器１４に
分岐する。そのため複数の検出器１４が同じ場所にある
場合においてもプリント基板に入力される電源は１系統
で構成でき、ケーブルの簡素化ができる。
は、電源１６をプリント基板でそれぞれの検出器１４に
分岐する。そのため複数の検出器１４が同じ場所にある
場合においてもプリント基板に入力される電源は１系統
で構成でき、ケーブルの簡素化ができる。
【００１９】また、前記のプリント基板に検出器１４の
バックアップ値をリセットするケーブルを接続するの
で、検出器１４のバックアップ値をリセットする場合に
おいてスイッチを操作するだけで容易にリセットできる
ようになる。またこのプリント基板は、検出器１４に近
くに配置しておりノイズの影響であやまってリセットさ
れることがない。
バックアップ値をリセットするケーブルを接続するの
で、検出器１４のバックアップ値をリセットする場合に
おいてスイッチを操作するだけで容易にリセットできる
ようになる。またこのプリント基板は、検出器１４に近
くに配置しておりノイズの影響であやまってリセットさ
れることがない。
【００２０】また、前記のプリント基板は、検出器１４
に近くに配置しており、プリント基板内部のフィルタの
効果により検出器１４に入力される直前でノイズを除去
するので、コントローラ１１とマニュープレータ１２間
のケーブル１４及びマニュープレータ内部のノイズの影
響を受けない。
に近くに配置しており、プリント基板内部のフィルタの
効果により検出器１４に入力される直前でノイズを除去
するので、コントローラ１１とマニュープレータ１２間
のケーブル１４及びマニュープレータ内部のノイズの影
響を受けない。
【００２１】また、検出器１４の電源１６の回路に、入
力に流れるライン１７とは別に基準電位点２０を設け、
この基準電位点２０に接続したもので、例えばアース電
位である０Ｖ電位を保つ基準電位ライン１８を設ける構
成である。検出器１４の電流はライン１７に流れポイン
ト１９の電位差は０Ｖとなる。電圧降下はケーブル１５
の導体抵抗および電流に比例するが、検出器１４とその
フィードバックを受けてモータ１３を制御するコントロ
ーラ１１についても基準電位点２０の電位差は０Ｖ電位
となり、誤動作を防止できる。また電圧の絶対値の電圧
降下は定電圧素子の入力電圧幅まで許容できるため、ケ
ーブル１５を長くすることができる。
力に流れるライン１７とは別に基準電位点２０を設け、
この基準電位点２０に接続したもので、例えばアース電
位である０Ｖ電位を保つ基準電位ライン１８を設ける構
成である。検出器１４の電流はライン１７に流れポイン
ト１９の電位差は０Ｖとなる。電圧降下はケーブル１５
の導体抵抗および電流に比例するが、検出器１４とその
フィードバックを受けてモータ１３を制御するコントロ
ーラ１１についても基準電位点２０の電位差は０Ｖ電位
となり、誤動作を防止できる。また電圧の絶対値の電圧
降下は定電圧素子の入力電圧幅まで許容できるため、ケ
ーブル１５を長くすることができる。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によればコントローラとマニュープレータをつなぐケー
ブルを長くでき、ノイズ環境の厳しい場所での設置、ケ
ーブルの簡素化、バックアップ値リセットの容易化がで
き、産業用ロボットおよびそのモータの設置の自由度が
広がり、メンテナンス性の優れたロボットを提供でき
る。
によればコントローラとマニュープレータをつなぐケー
ブルを長くでき、ノイズ環境の厳しい場所での設置、ケ
ーブルの簡素化、バックアップ値リセットの容易化がで
き、産業用ロボットおよびそのモータの設置の自由度が
広がり、メンテナンス性の優れたロボットを提供でき
る。
【図１】本発明の一実施の形態の産業用ロボットの構成
図
図
【図２】同回路図
【図３】従来の産業用ロボットの構成図
【図４】同配線図
１ コントローラ ２ マニュープレータ ３ モータ ４ 位置もしくは速度検出器 ５ ケーブル ６ 位置もしくは速度検出器の電源 ７ 電源を分岐させる部分 ８ コネクタ １１ コントローラ １２ マニュープレータ １３ モータ １４ 位置もしくは速度検出器 １５ ケーブル １６ 位置もしくは速度検出器の電源 １７ 位置もしくは速度検出器の電源の入力ライン １８ 位置もしくは速度検出器の０Ｖライン １９ 位置もしくは速度検出器の０Ｖポイント（ａ） ２０ 位置もしくは速度検出器の０Ｖポイント（ｂ）
Claims (3)
- 【請求項１】マニュープレータと、前記マニュープレー
タに設けた検出器と、前記検出器に電力を供給する検出
器用の電源を備え、前記検出器と検出器用の電源の間に
基準電位点を設けた産業用ロボット。 - 【請求項２】マニュープレータを制御するコントローラ
から検出器用の電源に電力を供給するケーブルに、基準
電位点に接続した基準電位ラインを設けた請求項１記載
の産業用ロボット。 - 【請求項３】マニュープレータに設けた複数の検出器
と、前記各検出器の近傍に配設され、プリント基板上に
設けたフィルタとスイッチを有する検出器用の複数の電
源を備え、前記各検出器と電源の間に各々基準電位点を
設けるとともにマニュープレータを制御するコントロー
ラから検出器用の電源に電力を供給するケーブルに、基
準電位点に接続した基準電位ラインを設けた産業用ロボ
ット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8159372A JPH106273A (ja) | 1996-06-20 | 1996-06-20 | 産業用ロボット |
| SE9702328A SE518833C2 (sv) | 1996-06-20 | 1997-06-18 | Industrirobot i vilken en kraftkälla för avkännare är anordnad |
| US08/878,846 US5986423A (en) | 1996-06-20 | 1997-06-19 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8159372A JPH106273A (ja) | 1996-06-20 | 1996-06-20 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH106273A true JPH106273A (ja) | 1998-01-13 |
Family
ID=15692395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8159372A Pending JPH106273A (ja) | 1996-06-20 | 1996-06-20 | 産業用ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5986423A (ja) |
| JP (1) | JPH106273A (ja) |
| SE (1) | SE518833C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2014112349A1 (ja) | 2013-01-17 | 2014-07-24 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボット |
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-
1996
- 1996-06-20 JP JP8159372A patent/JPH106273A/ja active Pending
-
1997
- 1997-06-18 SE SE9702328A patent/SE518833C2/sv not_active IP Right Cessation
- 1997-06-19 US US08/878,846 patent/US5986423A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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