JPH05328794A - モータの制御方法及び駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】産業用ロボット、組立機械、工作機械等におい
て、全体の動作を制御する制御回路の制御プログラムを
簡略化することができるモータ駆動装置を提供するこ
と。 【構成】モータ４に専用の制御回路１０を割当て、この
制御回路１０でモータ４の動作を細かく制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット、組立
機械、工作機械等に使用するモータ，例えばパルス制御
型のモータの駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、産業用ロボット、組立機械、工作
機械等においては、全体の動作をマイクロコンピユータ
構成の制御回路で制御し、パルスモータの細かな動作も
この制御回路で併せて制御するようになっている。

【０００３】具体的には、この種の制御回路において
は、全体の動作を制御する制御プログラムと共にパルス
モータ駆動指令情報（パルスモータの回転方向、回転速
度、回転回数、回転加速パターン、回転減速パターンで
なる）をメモリ回路に格納し、必要に応じてこのパルス
モータ駆動指令情報をインターフェイス装置に送出して
パルスモータを駆動するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところがこのようにし
て全体の動作を制御する制御回路で併せてモータの動作
を細かく制御する場合、その分制御回路に割り当てる制
御プログラムが複雑かつ長大になるという問題がある。
このためこの種の駆動装置においては、制御プログラム
の作成に労力を要し、作成後の保守、点検、変更も困難
であるという欠点があった。

【０００５】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、全体の動作を制御する制御回路の制御プログラムを
簡略化することができるモータ駆動装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明のモ
ータ制御方法にあっては、主制御回路からのコマンドに
よりモータを駆動するモータ駆動方法において、上記主
制御回路からのコマンドが入出力回路を介してサブ制御
回路に伝えられ、次いで、このサブ制御回路が上記コマ
ンドに応動して、予めメモリ回路に記憶された対応する
駆動指令情報を選択し、該駆動指令情報に従ってモータ
が駆動されることにより、達成される。

【０００７】また上記目的は、入出力回路にコマンドを
与える主制御回路と、モータの駆動指令情報を格納する
メモリ回路と、入出力回路を介して入力されるコマンド
に応動して、上記メモリ回路をアクセスし、上記コマン
ドに対応した駆動指令情報を選択し、該駆動指令情報に
従つてモータを駆動するサブの制御回路とを備えるモー
タ駆動装置により、達成される。

【０００８】さらに上記サブの制御回路は、上記コマン
ドに対応した上記モータの駆動が完了すると、上記入出
力回路を介して動作完了の情報を送出することにより、
上記目的を達成し、さらに上記サブの制御回路は、所定
のセンサを介して上記モータの動作異常を検出し、上記
入出力回路を介して異常検出結果を送出することによ
り、上記目的を達成する。

【０００９】

【作用】上述した構成によれば、専用の制御回路にモー
タの駆動指令情報を割当ることにより、主の制御回路に
おいては、所望のコマンドを送出するだけでモータを駆
動することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例を添付図面に
基づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、
本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種
々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説
明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、
これらの態様の限られるものではない。

【００１１】図１は、本発明に係るモータ駆動装置の一
実施例を示すブロツク図である。図において、モータ駆
動装置１は、パルスモータを制御する例を示しており、
主制御回路２からバスＢＵＳに送出されたコマンドＣＭ
Ｄに応動してパルスモータ４を駆動する。ここで主制御
回路２は、所定の制御プログラムに従つて全体の動作を
制御し、必要に応じてバスＢＵＳにコマンドＣＭＤを送
出してモータ駆動装置１、インターフエース装置６等の
動作を立ち上げる。このうちパルスモータ４を駆動する
場合、主制御回路２は、所定のコマンドＣＭＤをモータ
駆動装置１に送出し、モータ駆動装置１は、このコマン
ドＣＭＤに対応した所定の条件でパルスモータ４を駆動
する。このためモータ駆動装置１においては、主制御回
路２から送出されるコマンドＣＭＤに対応して、パルス
モータ制御指令情報を予めメモリ回路に格納し、このメ
モリ回路の内容に従つてパルスモータ４の動作を細かく
制御する。

【００１２】具体的には、モータ駆動装置１において、
サブＣＰＵ１０は、インターフェイス回路１２を介して
コマンドＣＭＤを受け、このコマンドＣＭＤに従つてリ
ードオンリメモリ回路（ＲＯＭ）１４をアクセスする。
リードオンリメモリ回路１４は、制御プログラム及びパ
ルスモータ駆動指令情報を格納するようになされ、これ
によりサブＣＰＵ１０は、この制御プログラムに従つて
コマンドＣＭＤに対応するパルスモータ制御指令情報を
選択し、選択したパルスモータ制御指令情報に基づいて
駆動部１６に制御情報を出力する。

【００１３】これによりモータ駆動装置１においては、
主制御回路２の送出したコマンドＣＭＤに従つて予め設
定された条件でパルスモータ４を細かく制御する。従つ
て主制御装置２においては、パルスモータ制御指令情報
を制御プログラムから削除し得、その分制御プログラム
を簡略化することができる。

【００１４】さらに保守点検において、全体の動作を点
検する場合は、主制御回路２の動作プログラムを確認す
ればよく、またパルスモータ４の動作を確認する場合
は、インターフェイス回路１２を介して必要なコマンド
ＣＭＤを入力するだけで動作を確認することができ、そ
の分保守点検作業を簡略化することができる。また、不
具合を発見してパルスモータ４の駆動条件を変更する場
合等においては、リードオンリメモリ回路１４のパルス
モータ制御指令情報を変更するだけ駆動条件を変更し
得、その分変更作業を簡略化することができ、さらに全
体の信頼性をも向上することができる。

【００１５】さらに必要に応じて複数のパルスモータ駆
動装置を接続して、１つのコマンドで複数のパルスモー
タを同時に制御し得、その分制御プログラムを大幅に手
直しすることなくパルスモータを増設し得る等、全体の
使い勝手を向上することができる。

【００１６】なおこの実施例において、モータ駆動装置
１は、リードオンリメモリ回路１４に加えてランダムア
クセスメモリ回路（ＲＡＭ）１８を有し、主制御回路２
を介して、このランダムアクセスメモリ回路１８に制御
プログラム及びパルスモータ駆動指令情報を格納し得る
ようになっている。これによりモータ駆動装置１は、必
要に応じて制御プログラム又はパルスモータ駆動指令情
報を書き換えた後、この制御プログラム又はパルスモー
タ駆動指令情報でパルスモータ４を細かく制御すること
により、自由にパルスモータ４の駆動条件を変更し得る
ようになっている。

【００１７】また、モータ駆動装置１は、複数個のリミ
ットスイッチ２０をパルスモータ４の周囲に配置し、パ
ルスモータ４の回転に応じて各リミットスイッチの接点
がオン状態に切り換わるようになっている。このリミッ
トスイッチ２０は、リミツトセンサ検出部２２に接続さ
れ、サブＣＰＵは、このリミツトセンサ検出部２２を介
して、リミツトセンサ２０をモニタするようになってい
る。これによりサブＣＰＵは、パルスモータ４の原点位
置、正回転方向減速位置及び逆回転方向限界位置を検出
し、この検出結果に基づいてパルスモータ４を駆動する
と共に、パルスモータ４が正回転方向限界位置及び逆回
転方向限界位置を越えて動作しないようにパルスモータ
４を駆動する。

【００１８】ここでサブＣＰＵは、このリミツトセンサ
検出部２２を介して、リミツトセンサ２０をモニタする
ことにより、パルスモータ４の動作の異常を検出する。
これによりサブＣＰＵは、コマンドＣＭＤに対応した動
作が異常なく完了すると、動作完了の情報をインターフ
ェイス回路１２を介して主制御装置２に出力するのに対
し、動作中の異常を検出すると、パルスモータ４の駆動
を停止した後、異常検出結果を主制御装置２に出力す
る。

【００１９】このため、主制御装置２においては、単に
パルスモータ４の駆動指令情報の分だけ制御プログラム
を簡略化し得るだけでなく、パルスモータ４の動作モニ
タ用の制御プログラムをも省略し得、その分制御プログ
ラムを簡略化することができる。

【００２０】本実施例は以上のように構成されており、
モータに専用のサブＣＰＵを割当て、このサブＣＰＵで
モータを細かく制御することにより、その分主制御回路
の制御プログラムからモータ駆動用の駆動指令情報を削
除しでき、主制御回路の制御プログラムを簡略化するこ
とができる。

【００２１】なお上述の実施例においては、バスを介し
て主制御回路とパルスモータ駆動装置を接続する場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、無線、光通信
等の手法を適用して主制御回路とモータ駆動装置を接続
するようにしてもよい。また、上述の実施例ではパルス
モータを制御する方法，及び駆動装置について説明した
が、本発明はこれに限らず、ステッピングモータ等のパ
ルス制御型のモータの他種々の制御可能なモータに適用
できる。

【００２２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、モー
タに専用の制御回路を割当て、この制御回路でモータの
動作を細かく制御することにより、全体の動作を制御す
る制御プログラムを簡略化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモータ駆動装置の一実施例を示すブロ
ツク図である。

【符号の説明】

１ モータ駆動装置 ２ 主制御回路 ４ パルスモータ １０ サブＣＰＵ １４ リードオンリメモリ １８ ランダムアクセスメモリ ２０ リミットスイッチ ２２ リミツトセンサ検出部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】主制御回路からのコマンドによりモータを
   駆動するモータ制御方法において、 上記主制御回路からのコマンドが入出力回路を介してサ
   ブ制御回路に伝えられ、 次いで、このサブ制御回路が上記コマンドに応動して、
   予めメモリ回路に記憶された対応する駆動指令情報を選
   択し、 該駆動指令情報に従ってパルスモータが駆動されること
   を特徴とする、モータの制御方法。
2. 【請求項２】入出力回路にコマンドを与える主制御回路
   と、 モータの駆動指令情報を格納するメモリ回路と、 上記入出力回路を介して入力されるコマンドに応動し
   て、上記メモリ回路をアクセスし、上記コマンドに対応
   した駆動指令情報を選択し、該駆動指令情報に従ってモ
   ータを駆動するサブの制御回路とを備えることを特徴と
   する、モータ駆動装置。
3. 【請求項３】上記サブの制御回路は、上記コマンドに対
   応した上記モータの駆動が完了すると、上記入出力回路
   を介して動作完了の情報を送出することを特徴とする、
   請求項２に記載のモータ駆動装置。
4. 【請求項４】上記サブの制御回路は、所定のセンサを介
   して上記モータの動作異常を検出し、上記入出力回路を
   介して異常検出結果を送出することを特徴とする、請求
   項２もしくは３のいずれかに記載したモータ駆動装置。