JPH0536778Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は車輪のロツクをブレーキ液圧制御によ
り防ぐアンチスキツド制御装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 車両の制動時に、車輪またはプロペラシヤフト
の回転状態、すなわち車輪の減速度あるいはスリ
ツプ率を検出し、該検出値に応じて車輪がある一
定のスリツプ率を保つようにブレーキ液圧を制御
し、車体の最大減速度と横方向安定性を得ようと
するアンチスキツド制御装置は既に知られてい
る。

ここでこのアンチスキツド制御装置は、車両の
各車輪速度を検出し、該車輪速度に対応した速度
信号を送出する車輪速度センサと、ブレーキのオ
ンオフを検出するブレーキスイツチと、ブレーキ
配管のブレーキ液圧をそれぞれ制御するモジユレ
ータと、該各モジユレータを作動させる駆動信号
を送出するそれぞれの駆動回路とを有し、各車輪
速度センサからの出力信号に基づき制動時に車輪
のロツク傾向を検出して、ロツク傾向を検出した
場合には、ロツク傾向にある車輪側の配管制御を
行なうモジユレータにアンチスキツド信号を送出
し、ブレーキ液圧の解除を実行させ、その後ブレ
ーキ液圧をホールド時間を間にはさんでステツプ
状に上昇させて、ロツク傾向にある車輪のロツク
傾向を回避しつつ、制動を行なわしめるアンチス
キツド制御手段を備えるものである。

そして、上記アンチスキツド制御装置を備える
車両には、専ら後輪のブレーキ力よりも前輪のブ
レーキ力の方を強くさせるプロポーシヨニングバ
ルブやプレツシヤーコントロールバルブ等が装備
されており、該バルブにより後輪ロツクを防ぎ、
車体の回頭を回避するようになされている。

（考案が解決しようとする問題点） 斯くの如くアンチスキツド制御装置を備える車
両、一般的には４輪駆動車として知られている、
は構成されているので、路面抵抗の高い舗装道路
等の所謂高μ路や、波状路、砂利道、凹凸路、地
道等の比較的路面抵抗の高い所謂悪路における走
行中の制動時には、後輪ロツクが生じることはま
ずない（雪道等の所謂低μ路走行の制動時、また
はスプリツト路走行の制動時には生じることがあ
る）。ところが、上述の悪路において、車体が路
面の凹凸によりバウンドしている最中にブレーキ
をかけた場合には、後輪がスリツプしていないに
も拘らず、後輪が浮いた状態でロツク状態となつ
てしまのうで、アンチスキツド制御装置の制御を
司るコンピユータにおいて、後輪がロツクしてい
ると判断されてしまい、ロツクしていないのに、
上述のブレーキ液圧の解除を実行させ、その後ブ
レーキ液圧をホールド時間を間にはさんでステツ
プ状に上昇させていく所謂アンチスキツド制御が
実行されることとなつてしまい、ブレーキをかけ
て即座に制動したいにも拘らず、回頭回避も考慮
した制動がなされてしまい、制動距離が延びてし
まうといつた問題点があつた。

本考案の目的は、波状路、砂利道、凹凸路、地
道等の比較的路面抵抗の高い悪路走行の制動時
に、制動距離の短縮が図れるアンチスキツド制御
装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本考案のアンチスキツド制御装置は上記目的を
達成するために、第１図に示される如く、車両の
各車輪速度を検出し、該車輪速度に対応した速度
信号を送出する車輪速度センサ３０と、ブレーキ
のオンオフを検出するブレーキスイツチ１５と、
ブレーキ配管のブレーキ液圧をそれぞれ制御する
モジユレータ８と、該各モジユレータ８を作動さ
せる駆動信号を送出するそれぞれの駆動回路１８
と、前記各車輪速度センサ３０からの出力信号に
基づき制動時に前記車輪のロツク傾向を検出し、
何れかの車輪がロツク傾向にある場合には、該ロ
ツク傾向にある車輪側のモジユレータを駆動する
駆動回路に、ブレーキ液圧の解除を実行させ、そ
の後ブレーキ液圧をホールド時間を間にはさんで
ステツプ状に上昇させるアンチスキツド信号を送
出するアンチスキツド制御手段１００とを備える
アンチスキツド制御装置において、ブレーキオフ
時の前記速度信号の変動周波数を算出する算出手
段６２と、該算出手段６２からの出力と所定値と
を比較し、該出力が前記所定値以上の場合には、
悪路だとして悪路信号を送出する比較手段６３
と、該悪路信号を受けた後に、ブレーキオン信号
を受信し、かつ後輪がロツク傾向にある場合のア
ンチスキツド信号を受信した場合には、該アンチ
スキツド信号を前記駆動回路１８に送出せずにホ
ールドする悪路制御手段６８とからなるコントロ
ーラ１７を具備していることを特徴としている。

（作用） 本考案によれば、各車輪速度センサ３０からの
出力は算出手段６２に入力され、該算出手段６２
においてブレーキオフ時の車輪速度の変動周波数
が算出されて該変動周波数は比較手段６３に入力
されるが、該変動周波数が比較手段６３において
悪路とみなせる所定値以上の場合には、悪路信号
が悪路制御手段６８に入力される。一方悪路制御
手段６８にはブレーキスイツチ１５からのブレー
キ信号も入力され、悪路信号受信後ブレーキオン
信号が受信され、かつアンチスキツド制御手段１
００から、後輪がロツク傾向にあるというアンチ
スキツド信号が受信されると、該アンチスキツド
信号を駆動回路１８に送出せずにホールドし、悪
路走行中の制動時に生じることのない後輪のロツ
ク傾向を無視し、制動距離の短縮が図られるよう
になる。

（実施例） 以下本考案の実施例を図面を参照しながら説明
する。第２図は本考案の一実施例を示すセンター
デフのない４輪駆動車用アンチスキツド制御装置
の概略構成図であり、同図に示される如く、該ア
ンチスキツド制御装置は、前推進軸１と後推進軸
２とを直結するトランスフアー３と、マスタシリ
ンダ２０から前後輪の各ホイールシリンダ４，５
にＸ配管された一対のブレーキ配管（ダイヤゴナ
ル配管とも称す）６，７及びこれらに各々取り付
けられたモジユレータ８ａ，８ｂと、モジユレー
タ８ａ，８ｂへ駆動信号を送出する駆動回路１８
ａ，１８ｂと、該モジユレータ８ａ，８ｂから分
岐する分岐管路２１，２２と、該分岐管路２１，
２２及びブレーキ配管６，７に渡つて取り付けら
れるセレクトローバルブ（以下単にSLVと記す）
２００と、左右の両後輪のホイールシリンダ５と
の間に配置されるプロポーシヨニングバルブ３０
０と、左右の各前輪LFW，RFWの回転速度を検
出すると共に、フロントデフ１０の両側でアクス
ルハウジングに支持された左右の２つの速度セン
サ３０ｂ，３０ａと、左右の各後輪LRW，RRW
の回転速度を検知すると共に、リヤデフ７０の両
側でアクスルハウジングに支持された左右の２つ
の速度センサ３０ｄ，３０ｃと、加減速度センサ
（以下単にＧセンサと記す）１３と、ブレーキペ
ダル１４に連動してブレーキの作動（オンオフ）
を感知するブレーキスイツチ１５と、イグニシヨ
ンスイツチ１６がオンになると作動し、センサ３
０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，１３及びブレー
キスイツチ１５からの信号に応答して駆動回路１
８ａ，１８ｂに信号を送出するコントローラ１７
を備える。ここで、速度センサ３０ａ，３０ｂ，
３０ｃ，３０ｄ及びＧセンサ１３は公知の構造の
ものであり、プロポーシヨニングバルブ３００
は、前述のように、後輪のブレーキ力よりも前輪
のブレーキ力の方を強くさせるよう液圧配分を行
なうためのもので、これもまた公知の構造のもの
である。また、SLV２００は、どちらかの車輪
（本実施例においては左右後輪）がロツク傾向に
なると、ロツクしかけた車輪に合わせて両輪に同
じブレーキ液圧制御を行なわしめるバルブ、また
は液圧の低い方に合わせて制御を行なわしめるバ
ルブであり、本出願人が先に出願したアンチスキ
ツド制御装置（実開平１−81363号）に詳しく開
示されているので、ここでの詳しい説明は省略す
るが、要は、例えば左前輪LFWがロツク傾向に
なると、Ｘ配管を構成するブレーキ配管７によ
り、左前輪LFWの対角にある右後輪RRWのブレ
ーキ液圧も解除されるが、SLV２００があるこ
とから、左後輪LRWのブレーキ液圧も解除され、
結局３輪のブレーキ液圧が解除されるというもの
である。

ここで、上記モジユレータ８ａ，８ｂに駆動信
号を送るよう司る前述のコントローラ１７は、第
１図における算出手段６２、比較手段６３、悪路
制御手段６８、アンチスキツド制御手段１００と
同様の機能を達成できるよう構成されているマイ
クロコンピユータであり、さらにコントローラ１
７内のROMには上記機能を達成できるプログラ
ムが書き込まれ、各設定値やデータテーブルが記
憶処理される。ROMに書き込まれたプログラム
をフローチヤートで示すと第３図のようになる。

以下プログラムに従い本装置の作動を説明する。

プログラムがスタートすると、まずステツプ１
においてフラグを０にセツトし、ステツプ２へ進
み、ステツプ２では、各センサ、すなわち車輪速
度センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ及びＧ
センサ１３からの出力値を読みこんでステツプ３
へ進み、ステツプ３ではブレーキスイツチ１５が
オンか否か、すなわちブレーキペダル１４が踏み
込まれているか否かを判定し、踏み込まれている
ならばステツプ４へ進み、一方踏み込まれていな
いならばステツプ５へ進み、ステツプ５では、各
車輪の変動周波数を各車輪速度センサ３０ａ，３
０ｂ，３０ｃ，３０ｄからの出力値に基づいて算
出し、ステツプ６へ進み、ステツプ６では、その
変動周波数が所定値以上か否かの判定を行なう。
ここで波状路、砂利道、凹凸路、地道等の比較的
路面抵抗の高い所謂悪路を走行する際の車輪速度
の波形は、周期の短い略正弦波または波形上にギ
ザギザを有する周期の短い略正弦波となることが
知られており、その時、すなわち悪路の時の周波
数が所定値として設定されているので、算出され
た変動周波数が該所定値以上の場合には悪路と判
定してステツプ７へ進み、ステツプ７においてフ
ラグを１にセツトし、その後ステツプ２に戻り、
一方所定値より小さい場合には悪路ではないと判
定してステツプ８へ進み、ステツプ８においてフ
ラグを０にセツトし、その後ステツプ２に戻る。
なお、ここで言う所定値は実験的に決定される値
であり、本実施例においては、13〜14Hzに設定さ
れている。そしてステツプ２に戻つたら、前述と
同様にステツプ２、ステツプ３と進み、ステツプ
３においてブレーキスイツチ１５がオンである、
すなわちブレーキペダル１４が踏み込まれている
と判定されたならば、ステツプ４へ進み、ステツ
プ４ではロツク傾向輪があるか否かの判定を行な
い、ロツク傾向輪が無い場合（ロツクに向かうと
認められる車輪が無い場合）には、アンチスキツ
ド制御を行なう必要が無いのでステツプ２へ戻
り、一方ロツク傾向輪がある場合（ロツクに向か
うと認められる車輪がある場合）には、ステツプ
９へ進み、ステツプ９において前述のフラグが１
か否か、すなわち悪路か否かの判定を行なう。こ
こでフラグが０の場合には、悪路ではないとして
ステツプ10へ進み、ステツプ10において、悪路で
ない場合には後輪がスリツプしていないにも拘ら
ず後輪がロツクしているという誤信号が駆動回路
１８に送出されるということはないので、ロツク
傾向輪があるという信号に従つて、通常のブレー
キ液圧制御、すなわち該ブレーキ液圧を解除し、
その後ホールド時間を間にはさんでステツプ状に
込めていく所謂アンチスキツド制御を行ない、そ
の後ステツプ２へリターンし、一方、フラグが１
の場合には、悪路だとしてステツプ11へ進み、ス
テツプ11において、そのロツク傾向輪が後輪か否
かを判定する。ここで、悪路であつてもロツク傾
向輪が前輪である場合には、実際にロツク傾向に
ある場合が大半であるので、通常のアンチスキツ
ド制御を行なうべくステツプ10へ進み、ステツプ
10において通常のアンチスキツド制御を行ない、
その後ステツプ２へリターンし、一方ロツク傾向
輪が後輪の場合には、ステツプ12へ進み、ステツ
プ12において、悪路の場合には後輪がスリツプす
ることがないにも拘らず後輪がロツクしていると
いう誤信号が駆動回路１８に送出されたとして、
後輪がロツクしているという信号を無視し、アン
チスキツド制御を行なわずにブレーキペダル１４
のフツト力のみによる制動を行ない、その後ステ
ツプ２へリターンする。

このように本考案においては、悪路走行中の制
動時に、後輪がロツク傾向にあると判断された場
合には、後輪がスリツプすることがないにも拘ら
ず後輪がロツクしているという誤信号が送出され
たとして、後輪がロツク傾向にあるという信号を
無視し、アンチスキツド制御を行なわずにブレー
キペダルのフツト力のみによる制動を行なうよう
にしたので、制動距離の短縮が図れることとな
る。

ところで、上記実施例の４輪駆動車には、回頭
回避、スプリツト路対策としてSLV２００が搭
載されており、従来においては悪路走行時で、後
輪がロツク傾向にあると判断された場合には、両
後輪の液圧が抜かれてしまつていたので特に効果
的であるが、SLV２００が搭載されていない車
両に対しても、勿論適用可能である。

なお、上記実施例においては、Ｘ配管で、プロ
ポーシヨニングバルブを有し、車輪速度センサが
４個、モジユレータが２個の所謂４センサ、２チ
ヤンネルのセンターデフを持たない４輪駆動車に
対する適用例が述べられているが、本考案は、前
後配管であつても良く、またプロポーシヨニング
バルブ、センターデフの有無も関係なく、さらに
また、車輪速度センサ及びモジユレータの数も上
記に限られるものではない。

（考案の効果） 以上のように本考案によれば、ブレーキオフ時
の車輪速度の変動周波数を算出し、該算出値が悪
路とみなせる所定値以上の場合には、後輪がロツ
ク傾向にある場合に送出されるアンチスキツド信
号を受信しても、後輪がスリツプすることがない
にも拘らず後輪がロツクしているという誤信号が
送出されたとして、該アンチスキツド信号を駆動
回路に送出せずにホールドし、アンチスキツド制
御を行なわずにブレーキペダルのフツト力のみに
よる制動を行なわしめるようにしたので、従来の
悪路走行の制動時に比べて、制動距離の短縮が図
れるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の全体構成図、第２図は本考案
の一実施例を示すアンチスキツド制御装置の概略
構成図、第３図は第２図中のコントローラ内に記
憶されているプログラムのフローチヤートであ
る。 ６，７……ブレーキ配管、８，８ａ，８ｂ……
モジユレータ、１４……ブレーキペダル、１５…
…ブレーキスイツチ、１７……コントローラ、１
８，１８ａ，１８ｂ……駆動回路、３０，３０
ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ……車輪速度セン
サ、６２……算出手段、６３……比較手段、６８
……悪路制御手段、１００……アンチスキツド制
御手段、LFW，RFW……前輪、LRW，RRW…
…後輪。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車両の各車輪速度を検出し、該車輪速度に対応
   した速度信号を送出する車輪速度センサと、ブレ
   ーキのオンオフを検出するブレーキスイツチと、
   ブレーキ配管のブレーキ液圧をそれぞれ制御する
   モジユレータと、該各モジユレータを作動させる
   駆動信号を送出するそれぞれの駆動回路と、前記
   速度信号に基づき車輪がロツク傾向にあるか否か
   を検出し、何れかの車輪がロツク傾向にある場合
   には、該ロツク傾向にある車輪側のモジユレータ
   を駆動する駆動回路に、ブレーキ液圧の解除を実
   行させ、その後ブレーキ液圧をホールド時間を間
   にはさんでステツプ状に上昇させるアンチスキツ
   ド信号を送出するアンチスキツド制御手段とを備
   えるアンチスキツド制御装置において、前記ブレ
   ーキオフ時の前記速度信号の変動周波数を算出す
   る算出手段と、該算出手段からの出力と所定値と
   を比較し、該出力が前記所定値以上の場合には、
   悪路だとして悪路信号を送出する比較手段と、該
   悪路信号を受けた後に、ブレーキオン信号を受信
   し、かつ後輪がロツク傾向にある場合のアンチス
   キツド信号を受信した場合には、該アンチスキツ
   ド信号を前記駆動回路に送出せずにホールドする
   悪路制御手段とからなるコントローラを具備して
   いることを特徴とするアンチスキツド制御装置。