JPH0541558B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワークやパレツトを収納するストツ
カと、工作機械やパレツトチエンジヤとの間でワ
ークやパレツトを搬送し、相互に交換を行うキヤ
リアに関する。

〔従来の技術〕

ワーク又はこれを搭載するためのパレツト（以
下本明細書ではパレツトと総称する）を工作機械
から所定のストツカまで搬送して格納したり、逆
にパレツトをストツカから取り出して必要とする
工作機械まで搬送して取り付けたりするために、
従来のキヤリアは、工場の床下に敷設された誘導
用のケーブルから発せられる信号にガイドされて
ストツカや工作機械のパレツト載置位置の前面に
至つて停止し、その床上の所定位置に突出して設
けられた位置決めコーンに対して自らの搭載して
いる位置合わせ部材を降下させ、それに設けられ
ている雌孔を該位置決めコーンに係合させて微小
な誤差を自己修正しつつ、キヤリア全体を床上に
浮上させてその位置を合わせていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、キヤリアそのものの精度や、パレツト
等を搭載するフオークの取り付け精度にはバラツ
キがあり、最終的にパレツト等とフオークとの位
置を厳密に精度よく一致させることは困難である
と共に、前述のキヤリアの位置決め機構自体が複
雑な構造を有し、又多大のエネルギを必要とする
ので、通常、バツテリを動力源とするキヤリアに
は不向きな点が少なくなかつた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、叙上の従来技術の問題点を解決し
て、パレツトストツカや工作機械のパレツト搭載
位置とキヤリアのフオークの位置とが厳密に一致
していなくても、確実なパレツト等の交換が可能
となるような手段を提供することを目的とする。

即ち、この目的は、ストツカや工作機械からワ
ーク又はパレツト（以下パレツト等と総称する）
を受け取り、これを搬送して他の工作機械又はス
トツカに受け渡すキヤリアであつて、前記パレツ
ト等の昇降を行う昇降部材を具え、該昇降部材に
は、前記パレツト等の位置決め用所定個所に係合
可能なガイド部を具えたスライドプレートが所定
範囲で移動自在に装着され、前記パレツト等の位
置決め用所定個所と前記スライドプレートとの係
合の際に前記ガイド部に加えられる力によつて、
前記スライドプレートを前記昇降部材に対して二
次元水平面内で移動可能になすスライド機構が設
けられていることを特徴とする位置合わせ用スラ
イドプレートを有するキヤリアによつて達成され
る。

前記昇降部材は２本の平行なフオークからなつ
ていることが望ましい。

前記スライドプレートのガイド部は前記パレツ
ト等の底面に穿設された飛び込み孔に嵌合可能な
テーパ状の先端を有するガイドピンであることが
望ましい。

前記スライド機構が、前記昇降部材上に固定さ
れた係止ピンと、これに遊合可能に前記スライド
プレートに穿設された、該係止ピンよりも大径の
遊合孔とを含み、更に前記スライドプレートと前
記昇降部材との間に低摩擦部材を具えていること
が望ましい。

かかる構成によつて、パレツトの受け渡し時に
キヤリアのガイド部とパレツトの位置決め用所定
個所との相互位置に若干の誤差があつても、この
位置の不一致によつて昇降部材に設けられたスラ
イドプレートに力が作用し、該スライドプレート
が水平面内で自己調心的に移動して前記誤差を吸
収し、常に正確な位置合わせが可能となる。従つ
て、従来装置のような複雑な位置合わせ機構が不
要となる。

〔実施例〕

以下、図面に示す好適例によつて本発明を更に
詳細に説明する。なお、以下の説明においてはワ
ークをパレツトに載置して搬送する例について述
べるが、パレツトを廃してワークを直接搬送する
場合にも全く同じ方式で実施可能であることを理
解すべきである。

第２図は本発明にかかるキヤリア１の概略の機
構を示す側面図である。このキヤリア１は車輪２
によつて床３上を走行し、工作機械とパレツトス
トツカ間でパレツトの搬送を行う。この床上走行
は、例えば床下に埋設されたケーブル（図示しな
い）から発せられるガイド記号により、キヤリア
の走行・停止を行う公知の制御システムによつて
行われる。キヤリア１は昇降自在に構成された平
行で水平方向前方に突出した２分のフオーク４を
有し、該フオーク４の上には後述するスライドプ
レート５が取り付けられている。第２図には、ス
ライドプレート５の上にパレツト６が載置されて
いる状態が示されている。

第１図はフオーク４とスライドプレート５の斜
視図であり、スライドプレート５は２本のフオー
ク４のそれぞれの上面にその長さ方向に延在する
２本の縦部材５ａと、これを後方で連結する１本
の横部材５ｂからなるＵ字形をなしている。この
縦部材５ａの上面の中央には、先端が先細り状の
テーパを有するガイドピン７が垂直に凸設されて
いる。このガイドピン７は後述するようにパレツ
ト６の底面に設けられた飛び込み孔８と嵌合する
ものである。

更に、縦部材５ａには、前記ガイドピン７を挟
んで二つの遊合孔９が穿設され、これに後述する
スライド機構の係止ピン１０が遊合している。

第３図は前述のスライド機構とスライドプレー
ト５及びフオーク４との関係を示す。係止ピン１
０は平坦な基礎１０ａをフオーク４の上面にねじ
１１で固定されている。スライドプレート５は前
記遊合孔９を係止ピン１０に遊合させた状態で基
礎１０ａの上に載せられ、両者の接触面間には樹
脂材料からなるリング状の含油軸受材１２が介装
され、両者間での低摩擦接触を可能としている。
前記遊合孔９は比較的小径の、しかし前記係止ピ
ン１０の外径よりも所定の値だけ大きい内径を有
する下半部９ａと、これよりも大径の上半部９ｂ
からなつている。係止ピン１０の上部にはスナツ
プリング１３が嵌入して固定され、更にその直下
に座金１４が前記孔９の上半部９ｂの底面との間
に僅かな間隙を似て介挿されている。従つてスラ
イドプレート５は、座金１４とスナツプリング１
３とによつて上方への移動は制限されるが、水平
方向には係止ピン１０の外径と孔９の下半部９ａ
の内径との差の範囲内で二次元的に滑動可能にな
されていることが理解されるであろう。

パレツト等の受け渡し時におけるキヤリア１と
パレツトストツカ１５との位置関係の平面図を第
４図に示す。この図はキヤリア１が前進してパレ
ツトストツカ１５上に載置されたパレツト６を受
け取りに行こうとしている状態を示す。パレツト
６はその両縁部に設けられたブラケツト６ｂの切
欠き６ａを、ストツカ１５の置台１５ａの両側に
固定されている位置決めピン１６に係合させるこ
とによつて、正確に定位置に維持されている。

次にこの状態からキヤリヤ１にパレツト６を移
行させる手順を第５図に基づいて説明する。

先ず、キヤリア１は更に前進して、フオーク４
に設けられたガイドピン７がパレツト６の底面に
設けられた飛び込み孔８と上下に対応する位置ま
で移行する（第５図ａ）。

次にフオーク４はガイドピン７と飛び込み孔８
とが係合可能となる位置まで上昇する（第５図
ｂ）。

両者７，８の位置が正確には一致していない場
合には、ガイドピン７のテーパ部が飛び込み孔８
の内周の一方に接触するが、フオーク４の上昇に
つれて横方向（図示の例では左方向）の力を受
け、これによつてスライドプレート５は同じ方向
に移動し、ガイドピン７は最後には正確に心出し
された状態で飛び込み孔８内に嵌合する（第５図
ｃ）。

フオーク４は更に上昇を続けてパレツト６を持
ち上げ、ストツカ１５の位置決めピン１６と切り
欠き６ａとの係合が外され、パレツト６は完全に
キヤリア１上に移転する（第５図ｄ）。

これと逆に、フオーク上のパレツトをストツカ
上に移行させる手順を第６図に基づいて説明す
る。

キヤリア１はこれに載置させたパレツト６の両
縁部に設けられたブラケツト６ｂの切り欠き６ａ
が、ストツカ１５の置台１５ａの両側に設けられ
た位置決めピン１６と対応する位置まで前進して
停止する（第６図ａ）。

次にフオーク４は前記切り欠き６ａと位置決め
ピン１６とが接触するまで下降を続ける（第６図
ｂ）。

この場合、両者６ａ，１６が正確に一致してい
ないと、フオーク４の下降につれ位置決めピン１
６のテーパ状の先端部はどちらかの（図示の例で
は右側の）切り欠き６ａの壁に接触して、横方向
（図示の例では左方向）の力を受け、この力によ
つてスライドプレート５はフオーク４上を横方向
に移動し、最後に両者の完全な位置合わせが完了
した状態でパレツト６は置台１５ａ上に載置され
る（第６図ｃ）。

フオーク４は更に下降を続け、ガイドピン７が
飛び込み孔８から脱出し、パレツト６は完全にス
トツカ１５上に転移される（第６図ｄ）。

以上の説明において、位置合わせ用にスライド
プレートにはガイドピンを、又パレツトには飛び
込み孔を設けたが、これを逆に設けても差し支え
はない。又、パレツトにワークを載せて搬送する
例について述べたが、パレツトを用いず、ワーク
を直接搬送する場合にも、これと同じ思想で本発
明を適用することが可能であることは前述した通
りである。

〔発明の効果〕

以上詳述した通り、本発明によれば、キヤリア
のフオーク上に一定の範囲で水平方向に二次元的
にスライド可能なスライドプレートを設けたの
で、少なくともこのスライド範囲までの精度でキ
ヤリアの位置合わせを行えば、多少の誤差があつ
ても、後はスライドプレートの自己調心的な動き
によつて無理なく完全な位置合わせが可能とな
り、確実且つ円滑なパレツト交換が可能となる。

更に従来のような複雑で大掛かりな位置決め機
構が必要でなくなつたため、キヤリアの構造が簡
単となり、製造コストの低減と、保守の容易性が
実現される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるキヤリアのフオークと
スライドプレートの外観を示す斜視図、第２図は
本発明にかかるキヤリアの側面図、第３図は第１
図の―線に沿う断面図であり、キヤリアのフ
オークとスライドプレートとの間に設けられたス
ライド機構の詳細を示し、第４図はキヤリアが前
進してストツカへパレツトを受け取りに行こうと
している状態を示す平面図、第５図は本発明の装
置によつてストツカからキヤリアへのパレツトの
移転の手順を示す動作図、第６図は同じく逆の場
合の手順を示す動作図である。 １……キヤリア、２……車輪、３……床、４…
…フオーク、５……スライドプレート、６……パ
レツト、７……ガイドピン、８……飛び込み孔、
９……遊合孔、１０……係止ピン、１１……ね
じ、１２……含油軸受部材、１３……スナツプリ
ング、１４……座金、１５……ストツカ、１６…
…位置決めピン、６ａ……切り欠き。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ストツカや工作機械からワーク又はパレツト
   （以下パレツト等と総称する）を受け取り、これ
   を搬送して他の工作機械又はストツカに受け渡す
   キヤリアであつて、前記パレツト等の昇降を行う
   昇降部材を具え、該昇降部材には、前記パレツト
   等の位置決め用所定個所に係合可能なガイド部を
   具えたスライドプレートが所定範囲で移動自在に
   装着され、前記パレツト等の位置決め用所定個所
   と前記スライドプレートとの係合の際に前記ガイ
   ド部に加えられる力によつて、前記スライドプレ
   ートを前記昇降部材に対して二次元水平面内で移
   動可能になすスライド機構が設けられていること
   を特徴とする位置合わせ用スライドプレートを有
   するキヤリア。 ２ 前記昇降部材が２本の平行なフオークからな
   つている特許請求の範囲第１項に記載された位置
   合わせ用スライドプレートを有するキヤリア。 ３ 前記スライドプレートのガイド部が前記パレ
   ツト等の底面に穿設された飛び込み孔に嵌合可能
   なテーパ状の先端を有するガイドピンである特許
   請求の範囲第１項又は第２項に記載された位置合
   わせ用スライドプレートを有するキヤリア。 ４ 前記スライド機構が、前記昇降部材上に固定
   された係止ピンと、該係止ピンに遊合可能に前記
   スライドプレートに穿設された、該係止ピンより
   も大径の遊合孔とを含み、更に前記スライドプレ
   ートと前記昇降部材との間に低摩擦部材を具えて
   いる特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれ
   か１項に記載された位置合わせ用スライドプレー
   トを有するキヤリア。