JPH0541983Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は無人搬送ロボツト等の移動装置に関す
るものである。

（従来の技術） 従来、荷台を有するとともに、車輪を駆動する
大型の駆動装置、バツテリー等を設置した移動装
置、例えば無人搬送ロボツトが知られている。

（考案が解決しようとする問題点） 前記従来の移動装置ではでは荷台に重量の大き
な荷物を積むときでも容易に搬送できるようにす
るため、前記駆動装置及びバツテリー等を大型の
ものを使用しているから、製造コストの割高なも
のとなつていたし、また、最大出力が要求される
走行初期時において円滑にスタートすることがで
きなかつた。

（考案の目的） 本考案の目的は前記従来の問題点に鑑み、大き
な荷重がかかるときでも円滑にスタートでき、更
には、製造コストも割安な移動装置を提供するこ
とにある。

（問題点を解決するための手段） 本考案は前記目的を達成するため、移動装置本
体を駆動車輪等の走行装置により床面等の移動面
で移動させる移動装置において、前記移動装置本
体の下面に弾性部材を介して移動面に向かつて垂
直方向に振動を加える振動装置を設置したことを
特徴とする。

（作用） 本考案によれば、振動装置にて発生した振動は
弾性部材を介して移動面に垂直方向の振動を伝播
する。この垂直方向の振動により移動装置本体が
移動面に対して上下に振動し、車輪等の走行装置
にかかる移動装置本体の荷重がその移動面からの
反作用により小さくなる。これにより、走行初期
時に要求される駆動力が小さくなり、円滑にスタ
ートすることができる。

（実施例） 第１図乃至第４図は本考案の第１の実施例を示
すもので、１は移動装置本体、例えば無人搬送装
置本体、２は移動面、例えば該無人搬送装置本体
１が移動する床面である。

前記無人搬送装置本体１は後部に荷台３を前部
には機械室４をそれぞれ設け、該機械室４の上部
にはバツテリー５を下部にはモータ６ａにて方向
が切換えられる方向切換え車輪６をそれぞれ設け
ている。また、該荷台３の下面には駆動車輪７を
設けるとともに、所定間隔をおいて複数の振動装
置８を設け、該各振動装置８の下面には前部床面
２の上面と接触する弾性のスポンジ材にて形成さ
れた振動部材９を取付けている。

前記振動装置８は第３図に示すように、振動体
１０を構成するケース１１内に偏平環状に形成さ
れたマグネツト１２と鉄系のコアハウジング１３
に巻回した励磁コイル１４とを組込み、該マグネ
ツト１２を該ケース１１の下板に固定し、且、該
コアハウジング１３を該ケース１１の上板の中央
に固定した板バネ１５に固定して振動作用体１６
を構成してなり、該励磁コイル１４には所定周波
数の電流を印加するためのリード線１７を接続し
ている。

第４図は前記無人搬送装置本体１の前記各車輪
６，７及び前記振動装置８の駆動回路を示すもの
で、２０は該各車輪６，７及び振動装置８を制御
するコントローラ、２１は該コントローラ２０の
制御信号を変調する変調器、２２は変調された信
号を発信する発信機、２３は発信された信号を前
記機械室３の上面に取付けられたアンテナ１８を
介して受信する受信機、２４は該受信された信号
を復調する復調器、２５は復調された信号に基づ
き前記方向切換え車輪６のモータ６ａ、前記駆動
車輪７のモータ７ａ及び前記各振動装置８を駆動
する駆動回路である。この車輪６，７及びモータ
６ａ，７ａにより無人搬送装置本体１を床面２で
移動させる走行装置を構成している。また、該受
信機２３、該復調器２４及び該駆動回路２５は該
機械室３内に設けられた制御ボツクス１９に設置
されている。

本実施例によれば、前記コントローラ２０によ
り前記各車輪６，７を駆動するとともに、前記励
磁コイル１４にリード線１７を介して高周波の電
流を印加するときは、前記各振動装置８は振動
し、該振動は振動部材９に伝導する。このとき、
前記床面２に振動が加えられ、その反作用により
前記無人搬送装置本体１の該各車輪６，７にかか
る荷重が小さくなる。これにより、該無人搬送装
置本体１の荷台３に重量の大きな荷物が積載され
ているときでも、走行初期時に円滑にスタートで
きる。なお、無人搬送装置本体１がスタートした
後はその走行を安定させるため、振動装置８の駆
動を停止する。

また、このように前記無人搬送装置本体１はそ
の最大出力を必要とする走行初期時に円滑にスタ
ートするため、前記各モータ６ａ，７ａ及び前記
バツテリー５は小型のものでも良く、該無人搬送
装置本体１の製造コストを割安にすることができ
る。

第５図乃至第７図は本考案の第２の実施例を示
すもので、３０は移動装置本体、例えば無線操縦
にて動作する掃除機本体で、有底筒状の外箱３１
と該外箱３１と所定間隔をおいて内設した内箱３
２とを有し、該各箱３１，３２の上端間は蓋３３
にて覆われている。該外箱３１の底板３１ａの下
面周縁側には対向する一対の駆動車輪３４を、該
底板３１ａの前側には方向切換え車輪３５をそれ
ぞれ設け、各車輪３４，３５はモータ３４ａ，３
５ａにて駆動するようになつている。前記内箱３
２の底板上には図示しないフアンを設置した円柱
状の塵埃吸入装置３６が設置され、該塵埃吸入装
置３６の上部には排気口３６ａを、下部には該外
箱３１の底板３１ａを貫通する塵埃吸込ホース３
６ｂを設けている。また、前記外箱３１の底板３
１ａの下面には該塵埃吸込ホース３６ｂの吸込口
３６b′を囲むように３個の前記振動装置８が取り
付け板３７を介して取付けられている。また、該
各振動装置８のケース１１の下面には下端が前記
床面２に接触する弾性のブラシ３８が取付けられ
ている。

本実施例によれば、前記コントローラ２０によ
り前記各車輪３４，３５を駆動するとともに、前
記励磁コイル１４にリード線１７を介して高周波
の電流を印加するときは、前記各振動装置８は振
動し、該振動は前記ブラシ３８に伝導する。この
とき、前記床面２に振動が加えられ、その反作用
により前記掃除機本体３０の該各車輪６，７にか
かる荷重が小さくなる。これにより、掃除機本体
３０を円滑にスタートできる。

また、前記ブラシ３８は前記床面２の移動中に
塵埃を集め、更に、集められた塵埃は前記塵埃吸
入装置３６の吸込口３６′から吸込まれ掃除が行
なわれる。その他の構成、効果は前記第１の実施
例と同様である。

尚、前記各実施例では無人搬送装置本体１及び
掃除機本体３０について説明しているが、これに
限るものではなく移動機構を有する移動装置であ
ればどのようなものにでも適用できることは勿論
である。

（考案の効果） 以上説明したように、本考案によれば、走行初
期時に走行装置にかかる荷重を小さくでき、円滑
にスタートできるし、また、移動装置の製造コス
トも割安となるという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本考案の第１の実施例を示
すもので、第１図は無人搬送装置本体の一部切り
欠き斜視図、第２図は振動装置の取り付け状態を
示す断面図、第３図は振動装置を示す断面図、第
４図は無人搬送装置本体の駆動回路を示すブロツ
ク図、第５図乃至第７図は本考案の第２の実施例
を示すもので、第５図は掃除機本体を示す一部切
り欠き斜視図、第６図は掃除機本体の底面図、第
７図は振動装置の取り付け状態を示す断面図であ
る。 図中、１……移動装置本体（無人搬送装置本
体）、２……移動面（床面）、３０……移動装置本
体（掃除機本体）、８……振動装置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 移動装置本体を駆動車輪等の走行装置により床
   面等の移動面で移動させる移動装置において、 前記移動装置本体の下面に弾性部材を介して移
   動面に向かつて垂直方向に振動を加える振動装置
   を設置した ことを特徴とする移動装置。