JPH0544375Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0544375Y2 JPH0544375Y2 JP1987155788U JP15578887U JPH0544375Y2 JP H0544375 Y2 JPH0544375 Y2 JP H0544375Y2 JP 1987155788 U JP1987155788 U JP 1987155788U JP 15578887 U JP15578887 U JP 15578887U JP H0544375 Y2 JPH0544375 Y2 JP H0544375Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- height
- cup body
- rib portion
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、板状体、特に平板状あるいは曲板状
ガラス板、樹脂板等を減圧吸着保持して所定位置
へ搬送する際に用いる吸着装置の吸着具に関し、
さらに詳細には簡単な構成で板状体の形状あるい
は姿勢に追従できる機構を備えるようにした吸着
具であつて、特にロボツトによつて板状体、こと
にガラス板を搬送する際に適する吸着具に関す
る。
ガラス板、樹脂板等を減圧吸着保持して所定位置
へ搬送する際に用いる吸着装置の吸着具に関し、
さらに詳細には簡単な構成で板状体の形状あるい
は姿勢に追従できる機構を備えるようにした吸着
具であつて、特にロボツトによつて板状体、こと
にガラス板を搬送する際に適する吸着具に関す
る。
〔従来の技術〕
従来板状体、特にガラス板等は例えば搬送ライ
ンからパレツトへあるいはその逆に移動するに際
し、ガラス板等を吸着保持し懸吊搬送する真空吸
着装置が多用されている。この際板状体は一般に
大面積で薄厚となり板状体の傾きあるいはしな
り、たわみが生じることが多く、しかも移動中こ
の状態が変化しあたかも板状体が踊るような現象
が起こることもあつて、板状体の離脱落下あるい
は破損または表面キズの発生の原因となることが
あり、これらに対して吸着具を多数取り付ける等
のほか種々の提案がなされている。例えば、特開
昭51−72058号公報には真空吸着パツト装置が記
載され、弾性の大きな鉄板、プラスチツク板等の
懸吊搬送をすることができる移載機で、吸引パイ
プと吸着パツト間に弾性パイプを接続し、パイプ
の内部に拡張スプリングを介在して中央を脹らま
し、吸着パツトの首振りを自在に行なわせる構造
を有するものが開示され、また実開昭50−18879
号公報には真空吸着カツプが記載され、たとえば
プレス等においてブランクを吸着して所定位置へ
移送供給する真空吸着供給装置に使用するもので
あつて、ゴムまたはその類似の柔軟材質からなる
カツプ体の内面に周縁部を残して放射状の補強リ
ブを一体に設けることによつて充分な吸着力を発
揮しようとするものが開示されている等種々のも
のが知られている。
ンからパレツトへあるいはその逆に移動するに際
し、ガラス板等を吸着保持し懸吊搬送する真空吸
着装置が多用されている。この際板状体は一般に
大面積で薄厚となり板状体の傾きあるいはしな
り、たわみが生じることが多く、しかも移動中こ
の状態が変化しあたかも板状体が踊るような現象
が起こることもあつて、板状体の離脱落下あるい
は破損または表面キズの発生の原因となることが
あり、これらに対して吸着具を多数取り付ける等
のほか種々の提案がなされている。例えば、特開
昭51−72058号公報には真空吸着パツト装置が記
載され、弾性の大きな鉄板、プラスチツク板等の
懸吊搬送をすることができる移載機で、吸引パイ
プと吸着パツト間に弾性パイプを接続し、パイプ
の内部に拡張スプリングを介在して中央を脹らま
し、吸着パツトの首振りを自在に行なわせる構造
を有するものが開示され、また実開昭50−18879
号公報には真空吸着カツプが記載され、たとえば
プレス等においてブランクを吸着して所定位置へ
移送供給する真空吸着供給装置に使用するもので
あつて、ゴムまたはその類似の柔軟材質からなる
カツプ体の内面に周縁部を残して放射状の補強リ
ブを一体に設けることによつて充分な吸着力を発
揮しようとするものが開示されている等種々のも
のが知られている。
前述したような従来の特開昭51−72058号公報
に記載の装置は、必ずしも構造が簡単とはいい難
く、しかも重量的の搬送に適しているとはいい難
い構成であり、たとえば縦積みの車輛用合せガラ
ス等を立てた状態でロボツトにより回動させ搬送
する際には、アームの遠心力に吸着力が負けガラ
ス板が吸着具の吸盤部でズレを生じることがある
ものであり、さらに、製造コストも高価なものと
なるものであり、また実開昭50−18879号公報に
記載のものは、吸着力は増すかもしれないが板状
体のたわみ等に追従する機構がないため、前記し
たように車輛用合せガラス等を縦積み状態からパ
レツト等に積み替える際に、ロボツトを用いると
そのアームが回動する時に生じる遠心力により横
滑りを起す等の危険があるものであり、いずれに
しても平板状または曲げ板状のしなり、たわみあ
るいは傾きを生じる板状体の吸着懸吊搬送、ロボ
ツト等に対して充分満足できるものではないもの
である。
に記載の装置は、必ずしも構造が簡単とはいい難
く、しかも重量的の搬送に適しているとはいい難
い構成であり、たとえば縦積みの車輛用合せガラ
ス等を立てた状態でロボツトにより回動させ搬送
する際には、アームの遠心力に吸着力が負けガラ
ス板が吸着具の吸盤部でズレを生じることがある
ものであり、さらに、製造コストも高価なものと
なるものであり、また実開昭50−18879号公報に
記載のものは、吸着力は増すかもしれないが板状
体のたわみ等に追従する機構がないため、前記し
たように車輛用合せガラス等を縦積み状態からパ
レツト等に積み替える際に、ロボツトを用いると
そのアームが回動する時に生じる遠心力により横
滑りを起す等の危険があるものであり、いずれに
しても平板状または曲げ板状のしなり、たわみあ
るいは傾きを生じる板状体の吸着懸吊搬送、ロボ
ツト等に対して充分満足できるものではないもの
である。
本考案は、従来のかかる欠点に鑑みてなしたも
のであり、特定な高さの補助リブ部を特異な場所
に配設したことによつて、しなり、たわみあるい
は傾き等が生じやすい板状体でも、またロボツト
を用いて板状体を回動移送する場合でも確実安全
に吸着吊搬送できるようにした吸着具を提供する
ものである。
のであり、特定な高さの補助リブ部を特異な場所
に配設したことによつて、しなり、たわみあるい
は傾き等が生じやすい板状体でも、またロボツト
を用いて板状体を回動移送する場合でも確実安全
に吸着吊搬送できるようにした吸着具を提供する
ものである。
すなわち、本考案は、外周部分を形成するリブ
部を有する縦断面皿状のゴムまたは柔軟な樹脂製
カツプ体と、該カツプ体に一体成形した補強部材
と、該補強部材に対応するカツプ体内面に通気す
る部分を有するよう形成した同心円状の凸状部と
からなる吸着具において、前記リブ部と前記同心
円状の凸状部にかけてのカツプ体内面で、かつ前
記補強部材の外周部から前記リブ部の付根部分の
領域に同心円状の補助リブ部を設け、しかも該補
助リブ部の高さが前記同心円状の凸状部の高さよ
り0.2〜３mm高く、かつ前記リブ部の高さよりも
低いものであることを特徴とする吸着具を提供す
るものである。
部を有する縦断面皿状のゴムまたは柔軟な樹脂製
カツプ体と、該カツプ体に一体成形した補強部材
と、該補強部材に対応するカツプ体内面に通気す
る部分を有するよう形成した同心円状の凸状部と
からなる吸着具において、前記リブ部と前記同心
円状の凸状部にかけてのカツプ体内面で、かつ前
記補強部材の外周部から前記リブ部の付根部分の
領域に同心円状の補助リブ部を設け、しかも該補
助リブ部の高さが前記同心円状の凸状部の高さよ
り0.2〜３mm高く、かつ前記リブ部の高さよりも
低いものであることを特徴とする吸着具を提供す
るものである。
ここで、前記補強部材は鉄、ステンレス、アル
ミ等の金属、硬質樹脂あるいは複合材等からなる
芯材的なものとなりうるものであり、カツプ体の
背面に面して露出するように一体化してもよいも
のであり、軽量化を図るにはアルミが適切なもの
である。また前記補強部材としては一体物でもよ
いが同心円状に実質的に分割されているものでも
よいものである。
ミ等の金属、硬質樹脂あるいは複合材等からなる
芯材的なものとなりうるものであり、カツプ体の
背面に面して露出するように一体化してもよいも
のであり、軽量化を図るにはアルミが適切なもの
である。また前記補強部材としては一体物でもよ
いが同心円状に実質的に分割されているものでも
よいものである。
また、リブ部を有する縦断面皿状のゴムまたは
柔軟な樹脂製カツプ体は、例えば、ネオプレンゴ
ム、ポリウレタン樹脂等が用いられるものであ
る。
柔軟な樹脂製カツプ体は、例えば、ネオプレンゴ
ム、ポリウレタン樹脂等が用いられるものであ
る。
さらに、前記カツプ体の内面に設けた前記同心
円状の凸状部は、前記補強部材の存在する部分に
位置するようにして、少なくとも一つ以上で同心
円状にそれぞれ通気するような連通部分を有する
ごとく配設するものであり、また前記補強リブ部
については、前記同心円状の凸状部より外周側で
あつて前記リブ部との間、すなわち、後述する図
でも示すように、前記リブ部と前記同心円状の凸
状部にかけてのカツプ体内面で、かつ前記補助部
材の外周部から前記リブ部の付根部分の領域に同
心円状に配設するものである。
円状の凸状部は、前記補強部材の存在する部分に
位置するようにして、少なくとも一つ以上で同心
円状にそれぞれ通気するような連通部分を有する
ごとく配設するものであり、また前記補強リブ部
については、前記同心円状の凸状部より外周側で
あつて前記リブ部との間、すなわち、後述する図
でも示すように、前記リブ部と前記同心円状の凸
状部にかけてのカツプ体内面で、かつ前記補助部
材の外周部から前記リブ部の付根部分の領域に同
心円状に配設するものである。
さらにまた、前記補助リブ部の高さを前記同心
円状の凸状部の高さより高く、前記リブ部の高さ
よりも低い高さ、すなわち補助リブ部の高さを同
心円状の凸状部の高さより0.2〜3.0mm高くするこ
ととしたのは、二段階での吸着および吸着力の増
強を目的としたものであり、より好ましい値とし
ては0.5〜1.5mmである。
円状の凸状部の高さより高く、前記リブ部の高さ
よりも低い高さ、すなわち補助リブ部の高さを同
心円状の凸状部の高さより0.2〜3.0mm高くするこ
ととしたのは、二段階での吸着および吸着力の増
強を目的としたものであり、より好ましい値とし
ては0.5〜1.5mmである。
すなわち補助リブ部と凸状部の高さが同一の場
合には補助リブ部で空間を分割したことによる作
用効果が発揮しにくくなるものであり、従来と同
様の問題を発生しやすいものであり、3.0mmを超
えると補助リブ部で分割された空間に吸引力の差
が生じ過ぎるように次第になつて吸着保持力が低
下する傾向を示しはじめるためである。
合には補助リブ部で空間を分割したことによる作
用効果が発揮しにくくなるものであり、従来と同
様の問題を発生しやすいものであり、3.0mmを超
えると補助リブ部で分割された空間に吸引力の差
が生じ過ぎるように次第になつて吸着保持力が低
下する傾向を示しはじめるためである。
なお、前記カツプ体の中心からみて前記リブ部
の先端を外周として囲まれた面積と、前記補助リ
ブ部を外周として囲まれた面積とを対比した際、
前者に対する後者の比が１：0.3〜0.5程度となる
関係が好ましいものであり、補助リブ部の位置決
めの目安の一つとなるものである。
の先端を外周として囲まれた面積と、前記補助リ
ブ部を外周として囲まれた面積とを対比した際、
前者に対する後者の比が１：0.3〜0.5程度となる
関係が好ましいものであり、補助リブ部の位置決
めの目安の一つとなるものである。
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は、板状体２に本考案の吸着具１のリブ
部３の先端が接触した状態を示す縦断面図であつ
て、該吸着具１は、補助部材４を埋め込むように
樹脂で一体成形してリブ部３を有する縦断面皿状
のカツプ体５を型成し、該カツプ体５の内面９に
は複数個の通気用溝部８を有する同心円状の凸状
部６を同心円状に前記補強部材４が存在する部分
に配設し、前記同心円状の凸状部６の外周側で補
強部材４が存在していない部分すなわちリブ部３
の付根内面部分に補助リブ部７を少なくとも同心
円状の凸状部６の高さより突出して同心円状に配
設する。また、カツプ体５の背面１０側には、補
強部材４の中心部の立ち上り部分に貫通孔１２を
有する中間部材を介して吸気管１１に連結し、さ
らに図示してないが吸引装置に通ずるようになつ
ていて、カツプ体５の内面９と板状体２の表面で
なす密閉空間中の気体を吸排気して板状体を吸着
または解放するように構成するものである。
部３の先端が接触した状態を示す縦断面図であつ
て、該吸着具１は、補助部材４を埋め込むように
樹脂で一体成形してリブ部３を有する縦断面皿状
のカツプ体５を型成し、該カツプ体５の内面９に
は複数個の通気用溝部８を有する同心円状の凸状
部６を同心円状に前記補強部材４が存在する部分
に配設し、前記同心円状の凸状部６の外周側で補
強部材４が存在していない部分すなわちリブ部３
の付根内面部分に補助リブ部７を少なくとも同心
円状の凸状部６の高さより突出して同心円状に配
設する。また、カツプ体５の背面１０側には、補
強部材４の中心部の立ち上り部分に貫通孔１２を
有する中間部材を介して吸気管１１に連結し、さ
らに図示してないが吸引装置に通ずるようになつ
ていて、カツプ体５の内面９と板状体２の表面で
なす密閉空間中の気体を吸排気して板状体を吸着
または解放するように構成するものである。
第２図は、第１図で示す吸着具１を内面側から
みた平面図である。前記同心円状に配設した凸状
部６には吸引あるいは通気動作時に補助リブ部７
との間にできる空間における吸引力をほぼ同一と
し、バランスよく吸着するようにするための溝部
８を例えば十字状に配設する。
みた平面図である。前記同心円状に配設した凸状
部６には吸引あるいは通気動作時に補助リブ部７
との間にできる空間における吸引力をほぼ同一と
し、バランスよく吸着するようにするための溝部
８を例えば十字状に配設する。
第３図は、第１図に示した吸着具１のカツプ体
５での同心円状の凸状部６および補助リブ部７の
高さおよび配置の位置関係、特に高さの関係を示
す拡大部分縦断面図である。すなわち同心円状の
凸状部６の高さよりｔだけ補助リブ部７の高さの
方が高く突出していることを示すものである。ま
たこの両方の位置関係もわかりやすく示したもの
である。
５での同心円状の凸状部６および補助リブ部７の
高さおよび配置の位置関係、特に高さの関係を示
す拡大部分縦断面図である。すなわち同心円状の
凸状部６の高さよりｔだけ補助リブ部７の高さの
方が高く突出していることを示すものである。ま
たこの両方の位置関係もわかりやすく示したもの
である。
第４図は、板状体２に第１図で示す吸着具１が
吸着した際の状態を示す部分縦断面図である。す
なわち前記リブ部３と補助リブ部７、背面側にで
きる変形部１３等カツプ体５の変形状態を示す図
であり、またリブ部３と補助リブ部７とでできる
第１段階の吸着部空間１３および補助リブ部７で
分離された同心円状の凸状部６部分にできる第２
段階の吸着部空間１４を示す図である。
吸着した際の状態を示す部分縦断面図である。す
なわち前記リブ部３と補助リブ部７、背面側にで
きる変形部１３等カツプ体５の変形状態を示す図
であり、またリブ部３と補助リブ部７とでできる
第１段階の吸着部空間１３および補助リブ部７で
分離された同心円状の凸状部６部分にできる第２
段階の吸着部空間１４を示す図である。
以上の記述から明らかなように、本考案によれ
ば、特異な補助リブを特定位置に設けたことによ
り、特に吸着動作時に先ずリブ部と補助リブ部の
間で第１段階の吸着、次に同心円状の凸状部で第
２段階の吸着をして１個の吸着具で２段階に順次
吸着動作をするようにし、しかも補助リブ部の圧
着によるカツプ体背面の変形に自由度をもたせる
ようにしているため、例えば吸着搬送時に板状体
を縦状態で遠心力が作用するような搬送を行つて
も、また板状体のしなり、たわみ、傾きあるいは
踊り等があつても板状体の落下あるいはスベリを
防止でき、確実で安全に効率よく作業ができて、
品質の低下を防止し、歩留の向上にもなるもので
あり、特にロボツト等の自動化にも役立つもので
ある。さらにより重い、より可撓性のある、より
大面積、曲げガラス板のような異型等の板状体で
も確実安全に吸着搬送作業ができ得るようにな
り、広い分野で採用可能となるものである。
ば、特異な補助リブを特定位置に設けたことによ
り、特に吸着動作時に先ずリブ部と補助リブ部の
間で第１段階の吸着、次に同心円状の凸状部で第
２段階の吸着をして１個の吸着具で２段階に順次
吸着動作をするようにし、しかも補助リブ部の圧
着によるカツプ体背面の変形に自由度をもたせる
ようにしているため、例えば吸着搬送時に板状体
を縦状態で遠心力が作用するような搬送を行つて
も、また板状体のしなり、たわみ、傾きあるいは
踊り等があつても板状体の落下あるいはスベリを
防止でき、確実で安全に効率よく作業ができて、
品質の低下を防止し、歩留の向上にもなるもので
あり、特にロボツト等の自動化にも役立つもので
ある。さらにより重い、より可撓性のある、より
大面積、曲げガラス板のような異型等の板状体で
も確実安全に吸着搬送作業ができ得るようにな
り、広い分野で採用可能となるものである。
図は本考案の一実施例を示すものである。第１
図は本考案の吸着具で補強用部材を芯材的に用い
た際の板状体に接触した状態を示す縦断面図、第
２図は第１図で示した吸着具を内面側からみた平
面図、第３図は要部を示す拡大部分縦断面図、第
４図は吸着具の吸着状態を示す部分縦断面図であ
る。 １……吸着具、２……板状体、３……リブ部、
４……補強部材、５……カツプ体、６……凸状
部、７……補助リブ部、８……溝部。
図は本考案の吸着具で補強用部材を芯材的に用い
た際の板状体に接触した状態を示す縦断面図、第
２図は第１図で示した吸着具を内面側からみた平
面図、第３図は要部を示す拡大部分縦断面図、第
４図は吸着具の吸着状態を示す部分縦断面図であ
る。 １……吸着具、２……板状体、３……リブ部、
４……補強部材、５……カツプ体、６……凸状
部、７……補助リブ部、８……溝部。
Claims (1)
- 外周部分を形成するリブ部を有する縦断面皿状
のゴムまたは柔軟な樹脂製カツプ体と、該カツプ
体に一体成形した補強部材と、該補強部材に対応
するカツプ体内面に通気する部分を有するよう形
成した同心円状の凸状部とからなる吸着具におい
て、前記リブ部と前記同心円状の凸状部にかけて
のカツプ体内面で、かつ前記補強部材の外周部か
ら前記リブ部の付根部分の領域に同心円状の補助
リブ部を設け、しかも該補助リブ部の高さが前記
同心円状の凸状部の高さより0.2〜３mm高く、か
つ前記リブ部の高さよりも低いものであることを
特徴とする吸着具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987155788U JPH0544375Y2 (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987155788U JPH0544375Y2 (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0162275U JPH0162275U (ja) | 1989-04-20 |
| JPH0544375Y2 true JPH0544375Y2 (ja) | 1993-11-10 |
Family
ID=31433725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987155788U Expired - Lifetime JPH0544375Y2 (ja) | 1987-10-12 | 1987-10-12 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0544375Y2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0733183B2 (ja) * | 1987-11-26 | 1995-04-12 | 松下電工株式会社 | 吸着パッド |
| JPH0732520Y2 (ja) * | 1990-06-13 | 1995-07-26 | 東洋自動機株式会社 | ペーパ類の吸着盤 |
| US7134649B2 (en) * | 2004-05-27 | 2006-11-14 | The Boeing Company | Conformal vacuum cup apparatus and method |
| JP4597696B2 (ja) * | 2005-02-10 | 2010-12-15 | 株式会社妙徳 | 吸着パッド |
| DK2146821T3 (da) * | 2007-04-26 | 2012-07-02 | Adept Technology Inc | Vakuumgribeapparat |
| ITBS20120176A1 (it) * | 2012-12-07 | 2014-06-08 | Gimatic Spa | Elemento di presa per manipolatori |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52121567U (ja) * | 1976-03-15 | 1977-09-16 |
-
1987
- 1987-10-12 JP JP1987155788U patent/JPH0544375Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0162275U (ja) | 1989-04-20 |
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