JPH0549925B2 - - Google Patents
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- JPH0549925B2 JPH0549925B2 JP5507989A JP5507989A JPH0549925B2 JP H0549925 B2 JPH0549925 B2 JP H0549925B2 JP 5507989 A JP5507989 A JP 5507989A JP 5507989 A JP5507989 A JP 5507989A JP H0549925 B2 JPH0549925 B2 JP H0549925B2
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 12
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 7
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 claims description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 13
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 241000251511 Holothuroidea Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、船舶等の自動航行システムの画像処
理装置に使用される水平線検出装置に関する。
理装置に使用される水平線検出装置に関する。
［従来の技術］
船舶等の自動航行システムの画像処理装置に使
用される水平線検出装置の一般的な構成は第５図
のようになつていた。同図で１は撮像装置、２は
ビデオ信号、３はＡ／Ｄ変換器、４はデジタル画
像データ、５はフレームメモリ、６は読出された
デジタル画像データ、７は微分回路、８は微分画
像データ、９は周辺分布演算回路、１０は周辺分
布データ、１１は移動差分演算回路、１２は移動
差分データ、１３はゼロクロス検出回路、１４は
検出結果である。
用される水平線検出装置の一般的な構成は第５図
のようになつていた。同図で１は撮像装置、２は
ビデオ信号、３はＡ／Ｄ変換器、４はデジタル画
像データ、５はフレームメモリ、６は読出された
デジタル画像データ、７は微分回路、８は微分画
像データ、９は周辺分布演算回路、１０は周辺分
布データ、１１は移動差分演算回路、１２は移動
差分データ、１３はゼロクロス検出回路、１４は
検出結果である。
上記のような構成にあつて、外界の画像が撮像
装置１により撮像され、アナログのビデオ信号２
が得られる。この信号はＡ／Ｄ変換器３でデジタ
ル画像データ４に変換され、フレームメモリ５に
１画面単位で一時保持される。フレームメモリ５
から読出されたデジタル画像データ６は微分回路
７で微分される。これは、画像データをＦ（ｘ，
ｙ）とし、Ｘ座標及びＹ座標をそれぞれ画像の水
平方向及び垂直方向としてＦ（ｘ，ｙ）値が輝度
に対するｐビートデータであるとすると、微分回
路７はＹ方向の微分、すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(1) なる演算を行なう。微分回路７からの出力である
DFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）８に対し、周
辺分布演算回路９は SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(2) なる演算を行なう。周辺分布演算回路９からの出
力であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）10に
対し、移動差分演算回路１１は、 MD（ｙ）＝１／ｌ・y+l-1 〓y SDFY（ｙ）−１／ｌ・y-1 〓y-l SDFY（ｙ） …(3) （ただし、ｌ：移動長さ） なる演算を行なう。移動差分演算回路１１からの
出力であるMD（ｙ）（移動差分データ）１２はゼ
ロクロス検出回路１３で最大ピーク点が見つけら
れ、そのＹ座標を出発点としてＹアドレスの増加
する方向で最初のゼロクロス点が検出され、その
値が水平線のアドレスとして出力される。
装置１により撮像され、アナログのビデオ信号２
が得られる。この信号はＡ／Ｄ変換器３でデジタ
ル画像データ４に変換され、フレームメモリ５に
１画面単位で一時保持される。フレームメモリ５
から読出されたデジタル画像データ６は微分回路
７で微分される。これは、画像データをＦ（ｘ，
ｙ）とし、Ｘ座標及びＹ座標をそれぞれ画像の水
平方向及び垂直方向としてＦ（ｘ，ｙ）値が輝度
に対するｐビートデータであるとすると、微分回
路７はＹ方向の微分、すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(1) なる演算を行なう。微分回路７からの出力である
DFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）８に対し、周
辺分布演算回路９は SDFY（ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(2) なる演算を行なう。周辺分布演算回路９からの出
力であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）10に
対し、移動差分演算回路１１は、 MD（ｙ）＝１／ｌ・y+l-1 〓y SDFY（ｙ）−１／ｌ・y-1 〓y-l SDFY（ｙ） …(3) （ただし、ｌ：移動長さ） なる演算を行なう。移動差分演算回路１１からの
出力であるMD（ｙ）（移動差分データ）１２はゼ
ロクロス検出回路１３で最大ピーク点が見つけら
れ、そのＹ座標を出発点としてＹアドレスの増加
する方向で最初のゼロクロス点が検出され、その
値が水平線のアドレスとして出力される。
［発明が解決しようとする課題］
しかして、上記のような構成の水平線検出装置
にあつては、第６図ａに周辺分布を示すような海
と空との温度差が大きい場合には水平線を比較的
容易に検出することができるが、第６図ｂに示す
ようなシークラツタ（波）が多い場合や、第６図
（ｃ）に示すように温度差が小さくてシークラツ
タが少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線
特徴が現われない場合などに誤検出となる可能性
が高かつた。また、第６図ｂに示したように水平
線特徴が顕著であつてもゼロクロス検出で誤検出
してしまうこともあり得る。第７図はその誤検出
の状態を示すもので、第７図ａは周辺分布がパル
ス状であるため、移動差分のゼロクロスポイント
が存在するが、第７図ｂに示すように周辺分布が
ステツプ状である場合には、移動差分にゼロクロ
スポイントが存在しない。
にあつては、第６図ａに周辺分布を示すような海
と空との温度差が大きい場合には水平線を比較的
容易に検出することができるが、第６図ｂに示す
ようなシークラツタ（波）が多い場合や、第６図
（ｃ）に示すように温度差が小さくてシークラツ
タが少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線
特徴が現われない場合などに誤検出となる可能性
が高かつた。また、第６図ｂに示したように水平
線特徴が顕著であつてもゼロクロス検出で誤検出
してしまうこともあり得る。第７図はその誤検出
の状態を示すもので、第７図ａは周辺分布がパル
ス状であるため、移動差分のゼロクロスポイント
が存在するが、第７図ｂに示すように周辺分布が
ステツプ状である場合には、移動差分にゼロクロ
スポイントが存在しない。
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたも
ので、海と空との温度差が大きい場合はもちろ
ん、シークラツタが多い場合での水平線の検出を
可能とし、さらに海と空との温度差が小さくてシ
ークラツタが少なく、結果として周辺分布に顕著
な水平線特徴が現われない場合には誤検出を避け
るために検出不可とし、水平線検出確率を向上さ
せることが可能な水平線検出装置を提供すること
を目的とする。
ので、海と空との温度差が大きい場合はもちろ
ん、シークラツタが多い場合での水平線の検出を
可能とし、さらに海と空との温度差が小さくてシ
ークラツタが少なく、結果として周辺分布に顕著
な水平線特徴が現われない場合には誤検出を避け
るために検出不可とし、水平線検出確率を向上さ
せることが可能な水平線検出装置を提供すること
を目的とする。
［課題を解決するための手段］
本発明は、撮像装置で撮像されたアナログのビ
デオ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレー
ムメモリに一時記憶させた後に画像処理して該ビ
デオ信号中から水平線を検出する水平線検出装置
において、上記フレームメモリから読出されるデ
ジタル画像データを微分回路で微分し、得られた
微分画像データにより周辺分布演算回路で周辺分
布を求め、この周辺分布の移動差分を移動差分演
算回路で算出し、移動差分波形から水平線候補と
なるゼロクロス点をゼロクロス検出回路で検出す
る一方、移動差分波形から水平線候補となる最大
ピーク点をピーク検出回路で検出し、上記ゼロク
ロス検出回路の出力するゼロクロス点と上記ピー
ク検出回路の出力する最大ピーク点及び上記周辺
分布演算回路の出力する周辺分布から統計量演算
回路で特徴量を求め、前記ゼロクロス検出回路の
出力である水平線候補と前記ピーク検出回路の出
力である水平線候補のいずれかを選択するか、ま
たはいずれも選択しないかの判定を比較評価回路
で行なうようにしたものである。
デオ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレー
ムメモリに一時記憶させた後に画像処理して該ビ
デオ信号中から水平線を検出する水平線検出装置
において、上記フレームメモリから読出されるデ
ジタル画像データを微分回路で微分し、得られた
微分画像データにより周辺分布演算回路で周辺分
布を求め、この周辺分布の移動差分を移動差分演
算回路で算出し、移動差分波形から水平線候補と
なるゼロクロス点をゼロクロス検出回路で検出す
る一方、移動差分波形から水平線候補となる最大
ピーク点をピーク検出回路で検出し、上記ゼロク
ロス検出回路の出力するゼロクロス点と上記ピー
ク検出回路の出力する最大ピーク点及び上記周辺
分布演算回路の出力する周辺分布から統計量演算
回路で特徴量を求め、前記ゼロクロス検出回路の
出力である水平線候補と前記ピーク検出回路の出
力である水平線候補のいずれかを選択するか、ま
たはいずれも選択しないかの判定を比較評価回路
で行なうようにしたものである。
［作用］
上記の如き構成にあつて、移動差分データから
ゼロクロス点とピーク点の２つの水平線候補を検
出し、周辺分布の特徴量を選択条件とすることに
よつて、温度差の大小やシークラツタの有無等、
気象条件が変化しても安定した水平線検出が可能
となり、また、天候が悪く、水平線が検出しづら
い場合には検出不能と判断し、誤検出を減少させ
ることができる。
ゼロクロス点とピーク点の２つの水平線候補を検
出し、周辺分布の特徴量を選択条件とすることに
よつて、温度差の大小やシークラツタの有無等、
気象条件が変化しても安定した水平線検出が可能
となり、また、天候が悪く、水平線が検出しづら
い場合には検出不能と判断し、誤検出を減少させ
ることができる。
［実施例］
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明す
る。
る。
第１図はその回路構成を示すもので、２１は撮
像を行なう撮像装置、２２は撮像装置２１の出力
であるアナログのビデオ信号、２３はビデオ信号
２２を所定のサンプリングクロツク、量子化ビツ
ト数でデジタル化するＡ／Ｄ変換器、２４はＡ／
Ｄ変換器２３の出力であるデジタル画像データ、
２５はデジタル画像データ２４を１画面単位で記
憶するフレームメモリ、２６はフレームメモリ２
５から読出されたデジタル画像データ、２７はデ
ジタル画像データ２６を微分する微分回路、２８
は微分回路２７の出力である微分画像データ、２
９は微分画像データ２８から周辺分布を演算によ
り作成する周辺分布演算回路、３０は周辺分布演
算回路２９で作成された周辺分布データ、３１は
周辺分布データ３０から移動差分を算出する第２
の移動差分演算回路、３２は移動差分演算回路３
１で作成された移動差分データ、３３は移動差分
データ３２のゼロクロス点の座標を検出するゼロ
クロス検出回路、３４はゼロクロス検出回路３３
の検出結果であるゼロクロス点座標、３５はゼロ
クロス点座標３４と周辺分布データ３０とから周
辺分布を分割し、平均高さや最大値と平均値の比
を算出する一方、後述するピーク点座標３７によ
り上記周辺分布データ３０を分割し、平均高さ比
や最大値と平均値の比を算出する統計量演算回
路、３６は上記移動差分データ３２から水平線候
補となる最大ピーク点座標を検出するピーク検出
回路、３７はピーク検出回路３６の出力するピー
ク点座標、３８は統計量演算回路３５がゼロクロ
ス点座標３４と周辺分布データ３０から算出した
ゼロクロス点に関する特徴量、３９は統計量演算
回路３５がピーク点座標３７と周辺分布データ３
０から算出したピーク点に関する特徴量、４０は
統計量演算回路３５が出力する特徴量３８，３９
により、上記ゼロクロス検出回路３３の出力であ
るゼロクロス点座標３４とピーク検出回路３６の
出力であるピーク点座標３７のいずれかを水平線
候補として選択するか、あるいはどちらも選択し
ないかを判定する比較評価回路、４１は比較評価
回路４０の判定結果である。
像を行なう撮像装置、２２は撮像装置２１の出力
であるアナログのビデオ信号、２３はビデオ信号
２２を所定のサンプリングクロツク、量子化ビツ
ト数でデジタル化するＡ／Ｄ変換器、２４はＡ／
Ｄ変換器２３の出力であるデジタル画像データ、
２５はデジタル画像データ２４を１画面単位で記
憶するフレームメモリ、２６はフレームメモリ２
５から読出されたデジタル画像データ、２７はデ
ジタル画像データ２６を微分する微分回路、２８
は微分回路２７の出力である微分画像データ、２
９は微分画像データ２８から周辺分布を演算によ
り作成する周辺分布演算回路、３０は周辺分布演
算回路２９で作成された周辺分布データ、３１は
周辺分布データ３０から移動差分を算出する第２
の移動差分演算回路、３２は移動差分演算回路３
１で作成された移動差分データ、３３は移動差分
データ３２のゼロクロス点の座標を検出するゼロ
クロス検出回路、３４はゼロクロス検出回路３３
の検出結果であるゼロクロス点座標、３５はゼロ
クロス点座標３４と周辺分布データ３０とから周
辺分布を分割し、平均高さや最大値と平均値の比
を算出する一方、後述するピーク点座標３７によ
り上記周辺分布データ３０を分割し、平均高さ比
や最大値と平均値の比を算出する統計量演算回
路、３６は上記移動差分データ３２から水平線候
補となる最大ピーク点座標を検出するピーク検出
回路、３７はピーク検出回路３６の出力するピー
ク点座標、３８は統計量演算回路３５がゼロクロ
ス点座標３４と周辺分布データ３０から算出した
ゼロクロス点に関する特徴量、３９は統計量演算
回路３５がピーク点座標３７と周辺分布データ３
０から算出したピーク点に関する特徴量、４０は
統計量演算回路３５が出力する特徴量３８，３９
により、上記ゼロクロス検出回路３３の出力であ
るゼロクロス点座標３４とピーク検出回路３６の
出力であるピーク点座標３７のいずれかを水平線
候補として選択するか、あるいはどちらも選択し
ないかを判定する比較評価回路、４１は比較評価
回路４０の判定結果である。
外界の画像は撮像装置２１により撮像され、ア
ナログのビデオ信号２２が得られる。この信号は
Ａ／Ｄ変換器２３でデジタル画像データＦ（ｘ，
ｙ）２４に変換され、フレームメモリ２５に１画
面単位で一時保持される。フレームメモリ２５か
ら読出されたデジタル画像データ２６は微分回路
２７で微分される。すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(4) なる演算を行なう。微分回路２７からの出力であ
るDFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）２８に対し、
周辺分布演算回路２９は SDFY（ｘ，ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(5) なる演算を行なう。周辺分布演算回路２９の出力
であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）３０に
対し、移動差分演算回路３１は、 DY（ｙ）＝１／ｌ・l-1 〓j=0 SDFY（ｙ＋ｊ）−１／ｌ・l 〓j=1 SDFY（ｙ−ｊ） …(6) なる演算を行なう。移動差分演算回路３１からの
出力であるDY（ｙ）（移動差分データ）３２はゼ
ロクロス検出回路３３で第２図に示すようにゼロ
クロス点がすべて見つけられ、そのクロス点を挟
む正のピークと負のピークの差が最大となるゼロ
クロス点座標３４を水平線候補として統計量演算
回路３５及び比較評価回路４０に出力される。
ナログのビデオ信号２２が得られる。この信号は
Ａ／Ｄ変換器２３でデジタル画像データＦ（ｘ，
ｙ）２４に変換され、フレームメモリ２５に１画
面単位で一時保持される。フレームメモリ２５か
ら読出されたデジタル画像データ２６は微分回路
２７で微分される。すなわち、 DFY（ｘ，ｙ）＝Ｆ（ｘ，ｙ＋１）−Ｆ（ｘ，ｙ）
…(4) なる演算を行なう。微分回路２７からの出力であ
るDFY（ｘ，ｙ）（微分画像データ）２８に対し、
周辺分布演算回路２９は SDFY（ｘ，ｙ）＝ 〓x ｜DFY（ｘ，ｙ）｜ …(5) なる演算を行なう。周辺分布演算回路２９の出力
であるSDFY（ｘ，ｙ）（周辺分布データ）３０に
対し、移動差分演算回路３１は、 DY（ｙ）＝１／ｌ・l-1 〓j=0 SDFY（ｙ＋ｊ）−１／ｌ・l 〓j=1 SDFY（ｙ−ｊ） …(6) なる演算を行なう。移動差分演算回路３１からの
出力であるDY（ｙ）（移動差分データ）３２はゼ
ロクロス検出回路３３で第２図に示すようにゼロ
クロス点がすべて見つけられ、そのクロス点を挟
む正のピークと負のピークの差が最大となるゼロ
クロス点座標３４を水平線候補として統計量演算
回路３５及び比較評価回路４０に出力される。
一方、移動差分演算回路３１の出力である移動
差分データ３２はピーク検出回路３６にも送られ
るもので、ピーク検出回路３６は移動差分データ
３２の正の最大値を見つけ、そのＹ座標のアドレ
ス（ピーク点座標３７）を水平線候補として統計
量演算回路３５に出力する。統計量演算回路３５
は、周辺分布演算回路２９からの周辺分布データ
３０とピーク検出回路３６からのピーク点座標３
７とにより、第３図に示すように平均高さ比
「H1／H2」と最大平均値「MAX／Ｈ」とを算出
し、特徴量３９として比較評価回路４０に送出す
る一方、上記ゼロクロス検出回路３３からのゼロ
クロス点座標３４についても同様の演算を行な
い、特徴量３８として比較評価回路４０に送出す
る。
差分データ３２はピーク検出回路３６にも送られ
るもので、ピーク検出回路３６は移動差分データ
３２の正の最大値を見つけ、そのＹ座標のアドレ
ス（ピーク点座標３７）を水平線候補として統計
量演算回路３５に出力する。統計量演算回路３５
は、周辺分布演算回路２９からの周辺分布データ
３０とピーク検出回路３６からのピーク点座標３
７とにより、第３図に示すように平均高さ比
「H1／H2」と最大平均値「MAX／Ｈ」とを算出
し、特徴量３９として比較評価回路４０に送出す
る一方、上記ゼロクロス検出回路３３からのゼロ
クロス点座標３４についても同様の演算を行な
い、特徴量３８として比較評価回路４０に送出す
る。
比較評価回路４０では、第４図に示すようなテ
ーブルに基づいて、まずゼロクロス点での評価を
行なう。特徴量３８が上記テーブルのゼロクロス
点選択領域にあるならば、ゼロクロス検出回路３
３からのゼロクロス点座標３４を判定結果４１と
して出力する。また、それ以外であつたなら、ピ
ーク点での評価を行なう。これは特徴量３９がテ
ーブルのピーク点選択領域内であるか否かを判定
するもので、領域内であればピーク検出回路３６
からのピーク点座標３７が水平線候補となり判定
結果４１として出力される。さらに、特徴量３８
がテーブルのピーク点選択領域外であつた場合に
は、海と空との温度差が小さくてシークラツタが
少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線特徴
が現われず、水平線を検出することは困難である
と判定して不明の信号を出力する。
ーブルに基づいて、まずゼロクロス点での評価を
行なう。特徴量３８が上記テーブルのゼロクロス
点選択領域にあるならば、ゼロクロス検出回路３
３からのゼロクロス点座標３４を判定結果４１と
して出力する。また、それ以外であつたなら、ピ
ーク点での評価を行なう。これは特徴量３９がテ
ーブルのピーク点選択領域内であるか否かを判定
するもので、領域内であればピーク検出回路３６
からのピーク点座標３７が水平線候補となり判定
結果４１として出力される。さらに、特徴量３８
がテーブルのピーク点選択領域外であつた場合に
は、海と空との温度差が小さくてシークラツタが
少なく、結果として周辺分布に顕著な水平線特徴
が現われず、水平線を検出することは困難である
と判定して不明の信号を出力する。
［発明の効果］
以上詳記した如く本発明によれば、撮像装置で
撮像されたアナログのビデオ信号をＡ／Ｄ変換器
でデジタル化し、フレームメモリに一時記憶させ
た後に画像処理して該ビデオ信号中から水平線を
検出する水平線検出装置において、上記フレーム
メモリから読出されるデジタル画像データを微分
回路で微分し、得られた微分画像データにより周
辺分布演算回路で周辺分布を求め、この周辺分布
の移動差分を移動差分演算回路で算出し、移動差
分波形から水平線候補となるゼロクロス点をゼロ
クロス検出回路で検出する一方、移動差分波形か
ら水平線候補となる最大ピーク点をピーク検出回
路で検出し、上記ゼロクロス検出回路の出力する
ゼロクロス点と上記ピーク検出回路の出力する最
大ピーク点及び上記周辺分布演算回路の出力する
周辺分布から統計量演算回路で特徴量を求め、前
記ゼロクロス検出回路の出力である水平線候補と
前記ピーク検出回路の出力である水平線候補のい
ずれかを選択するか、またはいずれも選択しない
かの判定を比較評価回路で行なうようにしたの
で、移動差分データからゼロクロス点とピーク点
の２つの水平線候補を検出し、周辺分布の特徴量
を選択条件とすることによつて、温度差の大小や
シークラツタの有無等、気象条件が変化しても安
定した水平線検出が可能となり、また、天候が悪
く、水平線が検出しづらい場合には検出不能と判
断し、誤検出を減少させることが可能な水平線検
出装置を提供することができる。
撮像されたアナログのビデオ信号をＡ／Ｄ変換器
でデジタル化し、フレームメモリに一時記憶させ
た後に画像処理して該ビデオ信号中から水平線を
検出する水平線検出装置において、上記フレーム
メモリから読出されるデジタル画像データを微分
回路で微分し、得られた微分画像データにより周
辺分布演算回路で周辺分布を求め、この周辺分布
の移動差分を移動差分演算回路で算出し、移動差
分波形から水平線候補となるゼロクロス点をゼロ
クロス検出回路で検出する一方、移動差分波形か
ら水平線候補となる最大ピーク点をピーク検出回
路で検出し、上記ゼロクロス検出回路の出力する
ゼロクロス点と上記ピーク検出回路の出力する最
大ピーク点及び上記周辺分布演算回路の出力する
周辺分布から統計量演算回路で特徴量を求め、前
記ゼロクロス検出回路の出力である水平線候補と
前記ピーク検出回路の出力である水平線候補のい
ずれかを選択するか、またはいずれも選択しない
かの判定を比較評価回路で行なうようにしたの
で、移動差分データからゼロクロス点とピーク点
の２つの水平線候補を検出し、周辺分布の特徴量
を選択条件とすることによつて、温度差の大小や
シークラツタの有無等、気象条件が変化しても安
定した水平線検出が可能となり、また、天候が悪
く、水平線が検出しづらい場合には検出不能と判
断し、誤検出を減少させることが可能な水平線検
出装置を提供することができる。
第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示すも
ので、第１図は回路構成を示すブロツク図、第２
図はゼロクロス点による水平線候補の検出を示す
図、第３図はピーク点による水平線候補の検出を
示す図、第４図は比較評価回路の評価テーブルを
示す図、第５図は従来の水平線検出装置の回路構
成を示すブロツク図、第６図は各気象条件での周
辺分布を示す図、第７図は周辺分布と移動差分の
対応を示す図である。 １，２１……撮像装置、２，２２……ビデオ信
号、３，２３……Ａ／Ｄ変換器、４，６，２４，
２６……デジタル画像データ、５，２５……フレ
ームメモリ、７，２７……微分回路、８，２８…
…微分画像データ、９，２９……周辺分布演算回
路、１０，３０……周辺分布データ、１１，３１
……移動差分演算回路、１２，３２……移動差分
データ、１３，３３……ゼロクロス検出回路、１
４，３４……ゼロクロス点座標、３５……統計量
演算回路、３６……ピーク検出回路、３７……ピ
ーク点座標、３８，３９……特徴量、４０……比
較評価回路、４１……判定結果。
ので、第１図は回路構成を示すブロツク図、第２
図はゼロクロス点による水平線候補の検出を示す
図、第３図はピーク点による水平線候補の検出を
示す図、第４図は比較評価回路の評価テーブルを
示す図、第５図は従来の水平線検出装置の回路構
成を示すブロツク図、第６図は各気象条件での周
辺分布を示す図、第７図は周辺分布と移動差分の
対応を示す図である。 １，２１……撮像装置、２，２２……ビデオ信
号、３，２３……Ａ／Ｄ変換器、４，６，２４，
２６……デジタル画像データ、５，２５……フレ
ームメモリ、７，２７……微分回路、８，２８…
…微分画像データ、９，２９……周辺分布演算回
路、１０，３０……周辺分布データ、１１，３１
……移動差分演算回路、１２，３２……移動差分
データ、１３，３３……ゼロクロス検出回路、１
４，３４……ゼロクロス点座標、３５……統計量
演算回路、３６……ピーク検出回路、３７……ピ
ーク点座標、３８，３９……特徴量、４０……比
較評価回路、４１……判定結果。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 撮像装置で撮像されたアナログのビデオ信号
をＡ／Ｄ変換器でデジタル化し、フレームメモリ
に一時記憶させた後に画像処理して該ビデオ信号
中から水平線を検出する水平線検出装置におい
て、 上記フレームメモリから読出されるデジタル画
像データを微分する微分回路と、 この微分回路の出力する微分画像データの周辺
分布を求める周辺分布演算回路と、 この周辺分布演算回路の出力する周辺分布の移
動差分を算出する移動差分演算回路と、 この移動差分演算回路の出力する移動差分波形
から水平線候補となるゼロクロス点を検出するゼ
ロクロス検出回路と、 上記移動差分演算回路の出力する移動差分波形
から水平線候補となる最大ピーク点を検出するピ
ーク検出回路と、 上記ゼロクロス検出回路の出力するゼロクロス
点と上記ピーク検出回路の出力する最大ピーク点
及び上記周辺分布演算回路の出力する周辺分布か
ら特徴量を求める統計量演算回路と、 この統計量演算回路の出力により前記ゼロクロ
ス検出回路の出力である水平線候補と前記ピーク
検出回路の出力である水平線候補のいずれかを選
択するか、またはいずれも選択しないかの判定を
行なう比較評価回路と を具備したことを特徴とする水平線検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5507989A JPH02236115A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5507989A JPH02236115A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02236115A JPH02236115A (ja) | 1990-09-19 |
| JPH0549925B2 true JPH0549925B2 (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=12988699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5507989A Granted JPH02236115A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 水平線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02236115A (ja) |
-
1989
- 1989-03-09 JP JP5507989A patent/JPH02236115A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02236115A (ja) | 1990-09-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
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