JPH055126B2

JPH055126B2 -

Info

Publication number: JPH055126B2
Application number: JP59203283A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiko Aizaki
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-09-28
Filing date: 1984-09-28
Publication date: 1993-01-21
Also published as: JPS61102104A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、搬送路上を搬送キヤリアを移動させ
て一のステーシヨンから他のステーシヨンへ物品
を搬送する物品搬送システムにおいて、システム
イニシヤル時に当該搬送キヤリアが予じめ定めら
れたホームポジシヨンにあるか否かをチエツクす
るイニシヤライズ処理方法に関する。

近年のオフイスオートメーシヨンシステムの開
発の波は目覚しく、種々の分野に種々のシステム
が導入されている。このようなオフイスオートメ
ーシヨンシステムの一つとして物品搬送システム
がある。物品搬送システムは、オフイス内に搬送
路を設け、搬送路上に多数のステーシヨンを設定
し、搬送キヤリアを搬送路に沿つてステーシヨン
間を移動せしめて、書類、現金等の搬送を行なう
ものであり、搬送手段としてはリニアモータカー
等が用いられる。係る物品搬送システムでは、予
じめ各ステーシヨンの業務が定まつているものに
おいては、業務に応じて各ステーシヨンを処理要
求ステーシヨンと処理ステーシヨンに分類してお
き、処理要求ステーシヨンと処理ステーシヨンと
の間を搬送キヤリアが移動するように構成してい
る。例えば、ある事業所において、各職場を会計
処理要求ステーシヨンとし、会計処理する職場を
処理ステーシヨンと、各職場（即ち、会計処理要
求ステーシヨン）より会計処理すべき伝票を搬送
キヤリアで処理ステーシヨンに送り、係る伝票を
会計処理させるようなものや、金融店舗や小売店
舗において、各窓口又は売場を処理要求ステーシ
ヨンとし、現金収納場所を処理ステーシヨンとし
て、入金処理では、窓口、売場の処理要求ステー
シヨンから現金及び伝票を搬送キヤリアで処理ス
テーシヨンへ送り、処理ステーシヨンで売上げ処
理して、領収書等を発行し、これを搬送キヤリア
で処理要求ステーシヨンへ返すようなものや、更
には出金処理では、現金出金場所を処理ステーシ
ヨンとし、窓口の処理要求ステーシヨンから搬送
キヤリアを処理ステーシヨンに送り、処理ステー
シヨンで出金現金を搬送キヤリアに積込み、現金
を積込んだ搬送キヤリアを処理要求ステーシヨン
へ返すようなものである。

〔従来の技術〕

第５図は係る従来の物品搬送システムの構成図
であり、各窓口に処理要求ステーシヨンWS１，
WS２，WS３，WS４を設け、現金出金場所に処
理ステーシヨンPSを設けた出金現金一括管理シ
ステムを例に示してあり、第５図Ａはその横面
図、第５図Ｂはその上面図である。

処理要求ステーシヨンWS１，WS２，WS３，
WS４と処理ステーシヨンPS間にはレール（搬送
路）RLが設置され、レールRLには間隔をおいて
ステータＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，…Sn，SPが
設けられている。レールRL上を移動する搬送キ
ヤリアCR１〜CR４は、物品を収容する収容部Ｃ
と、レールRLと係合する車輪Ｗ１，Ｗ２と、２
次導体Ｄとが設けられ、搬送キヤリアCR１〜CR
４の２次導体ＤとレールRLのステータＳ１〜SP
による磁界との反撥、吸引によつて搬送キヤリア
CR１〜CR４が発進、加速、停止するリニアモー
タカーによつて構成されている。一方、各処理要
求ステーシヨンWS１〜WS４及び処理ステーシ
ヨンＰには、前述のステータＳ１〜Ｓ４，SPの
他に、物品取扱口Ａ１〜Ａ４，Ｐと、搬送キヤリ
アCR１〜CR４をレールRLからリフトさせ、レ
ールRLから解放し、物品取扱口Ａ１〜Ａ４，Ｐ
まで上昇させ、又物品取扱口Ａ１〜Ａ４，Ｐから
レールRLまで搬送キヤリアCR１〜CR４を下降
せしめ、搬送キヤリアCR１〜CR４をレールRL
に復帰させるリフト機構Ｌ１〜Ｌ４，LPが設け
られている。更に、処理ステーシヨンPSには、
現金収納庫CSから要求された現金を取出し、現
金放出部DUへ送り込み、現金放出部DUから物
品取扱口Ｐの搬送キヤリアに現金を積込む現金投
出機CDが設けられている。

例えば、処理要求ステーシヨンWS４より出金
要求を発し、処理ステーシヨンPSで出金処理さ
せるには、先づ、窓口のオペレータが窓口に設け
られた図示しないテラーターミナルより出金現金
額を入力し、更に搬送要求をキー等で指示する。

これによつて搬送キヤリアCR４はリフト機構
Ｌ４によつてレールRLに下降して復帰し、ステ
ータＳ４が励磁され処理ステーシヨンPSに向つ
て出発し、以降途中の加速ステーシヨンのステー
タSnによつて加速されながら、処理ステーシヨ
ンPSに到達し、そのステータSPの逆励磁によつ
て停止される。そしてリフト機構LPによつて到
着した搬送キヤリアCR４が物品取扱口Ｐまで上
昇せしめられ、現金投出機CDの現金放出部DU
の下部に位置する。現金投出機CDでは、前述の
テラーターミナルからの出金現金額に相当する現
金を現金収納庫CSから現金放出部DUに取出し、
現金放出部DUより搬送キヤリアCR４に現金を
積込む。この積込みの終了によつて、搬送キヤリ
アCR４をリフト機構LPでレールRLに復帰せし
め、ステータSPを励磁して搬送キヤリアCR４を
当該処理要求ステーシヨンWS４に向けて出発せ
しめる。搬送キヤリアCR４は途中の加速ステー
シヨンのステータSnによつて加速されながら、
処理要求ステーシヨンWS４に到達し、そのステ
ータＳ４の逆励磁によつて停止され、リフト機構
Ｌ４によつてレールRLから解放され、ホームポ
ジシヨンである物品取扱口Ａ４下部に戻る。窓口
のオペレータは、搬送キヤリアCR４から積込ま
れた現金を取出し、依頼のあつた顧客に渡す。こ
のような搬送キヤリアCR１〜CR４は移動中以外
は各所属する処理要求ステーシヨンWS１〜WS
４のホームポジシヨン（物品取扱口Ａ１〜Ａ４下
部）に位置し、他のキヤリアのレールRL上の移
動の障害にならないように退避している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような物品搬送システムにおいては、シス
テムのイニシヤル時に、各搬送キヤリアCR１〜
CR４がホームポジシヨンにあるものとして搬送
制御が開始されるが、イニシヤライズ時にホーム
ポジシヨンに搬送キヤリアがない場合がある。例
えば、テストモードにおいて搬送キヤリアの移動
テストを行つた際にテスト終了時に搬送キヤリア
をホームポジシヨンに戻し忘れた場合や、搬送キ
ヤリアの交換時に正規のホームポジシヨンにセツ
トしなかつたセツトミスの場合や、搬送キヤリア
が搬送途中で電源断となり、電源再投入時に搬送
キヤリアがレール上に存在している場合等であ
る。

このような場合に、正規のホームポジシヨンに
搬送キヤリアがあるものとして搬送制御を開始す
るため、正常な搬送動作ができず、システムダウ
ンとなるという問題があつた。

これを解決するために、特開昭59−63263号公
報等では、イニシヤライズ時に搬送キヤリアがホ
ームポジシヨンにあることを検出し、ホームポジ
シヨンになければ、搬送キヤリアをホームポジシ
ヨンに戻す制御を行うことが提案されているが、
次の問題が生じる。

ホームポジシヨンのステーシヨンに搬送キヤ
リアがあつても、ホームポジシヨン外に、余分
の搬送キヤリアがないとの保証はなされず、余
分の搬送キヤリアが存在すると、正常な搬送が
できず、システムダウンとなる。

ホームポジシヨンのセンサ系に異常が発生す
ると、誤動作により、正常な搬送ができない。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の目的は、イニシヤライズ時に正常に搬
送動作できるかを確認することができる物品搬送
システムのイニシヤライズ処理方法を提供するこ
とにある。

このため、本発明の第１の発明は、複数の処理要求ステーシヨンと、単一又は複数
の処理ステーシヨンと、前記処理要求ステーシヨ
ンと前記処理ステーシヨンとを結ぶ搬送路と、前
記処理要求ステーシヨン毎に設置され常時は前記
処理要求ステーシヨン毎に設定されたホームポジ
シヨンに停止している搬送キヤリアと、前記処理
要求ステーシヨンからの搬送要求に従つて前記搬
送キヤリアを前記処理要求ステーシヨンから前記
処理ステーシヨンに移動せしめ前記処理ステーシ
ヨンで前記搬送キヤリアに対して所定の処理を行
つた後前記搬送キヤリアを前記処理要求ステーシ
ヨンに返送移動せしめる制御部とを有する物品搬
送システムにおいて、前記制御部は、システムの
イニシヤライズ時に、前記各処理要求ステーシヨ
ン、前記各処理ステーシヨン及び前記搬送路にお
ける搬送キヤリアの有無を検出し、前記各ホーム
ポジシヨンに前記搬送キヤリアが有り、かつ、前
記ホームポジシヨン以外には前記搬送キヤリアが
無いことを確認することを特徴としている。

又、本発明の第２の発明は、複数の処理要求ス
テーシヨンと、単一又は複数の処理ステーシヨン
と、前記処理要求ステーシヨンと前記処理ステー
シヨンとを結ぶ搬送路と、前記処理要求ステーシ
ヨン毎に設置され常時は前記処理要求ステーシヨ
ン毎に設定されたホームポジシヨンに停止してい
る搬送キヤリアと、前記処理要求ステーシヨンか
らの搬送要求に従つて前記搬送キヤリアを前記処
理要求ステーシヨンから前記処理ステーシヨンに
移動せしめ前記処理ステーシヨンで前記搬送キヤ
リアに対して所定の処理を行つた後前記搬送キヤ
リアを前記処理要求ステーシヨンに返送移動せし
める制御部とを有する物品搬送システムにおい
て、前記制御部は、システムのイニシヤライズ時
に、前記各処理要求ステーシヨン、前記各処理ス
テーシヨン及び前記搬送路における搬送キヤリア
の有無を検出し、前記各ホームポジシヨンに前記
搬送キヤリアが有り、かつ、前記ホームポジシヨ
ン以外には前記搬送キヤリアが無いことを確認す
るとともに、前記ホームポジシヨンのステーシヨ
ンになく且つ前記ホームポジシヨン以外のステー
シヨンにある搬送キヤリアを前記ホームポジシヨ
ンに移動制御することを特徴としている。

更に、本発明の第３の発明は、複数の処理要求
ステーシヨンと、単一又は複数の処理ステーシヨ
ンと、前記処理要求ステーシヨンと前記処理ステ
ーシヨンとを結ぶ搬送路と、前記処理要求ステー
シヨン毎に設置され常時は前記処理要求ステーシ
ヨン毎に設定されたホームポジシヨンに停止して
いる搬送キヤリアと、前記処理要求ステーシヨン
からの搬送要求に従つて前記搬送キヤリアを前記
処理要求ステーシヨンから前記処理ステーシヨン
に移動せしめ前記処理ステーシヨンで前記搬送キ
ヤリアに対して所定の処理を行つた後前記搬送キ
ヤリアを前記処理要求ステーシヨンに返送移動せ
しめる制御部とを有する物品搬送システムにおい
て、前記制御部は、システムのイニシヤライズ時
に、前記各処理要求ステーシヨン、前記各処理ス
テーシヨン及び前記搬送路における搬送キヤリア
の有無を検出し、前記各ホームポジシヨンに前記
搬送キヤリアが有り、かつ、前記ホームポジシヨ
ン以外には前記搬送キヤリアが無いことを確認す
るとともに、前記搬送キヤリアが前記ホームポジ
シヨンのステーシヨンになく且つ前記搬送キヤリ
アが前記搬送要求による搬送途中であつた場合に
は、前記搬送キヤリアを前記搬送要求に従つて移
動制御することを特徴としている。

〔作用〕

本発明の第１の発明では、システムのイニシヤ
ライズ時に制御部が、各ステーシヨン及び搬送路
における搬送キヤリアの有無を検出し、ホームポ
ジシヨンを有する処理要求ステーシヨンに搬送キ
ヤリアがホームポジシヨンに有り且つホームポジ
シヨン以外に搬送キヤリアが無いことを確認し、
搬送キヤリアの正常搬送の可否を確認するように
して、正常な搬送動作を保証している。

又、本発明の第２の発明は、上述の第１の発明
に加えて、搬送キヤリアがホームポジシヨンにな
い時のリカバリーを行うため、搬送キヤリアをホ
ームポジシヨンに自動的に移動制御するようにし
て、正常な搬送動作を保証している。

更に、本発明の第３の発明は、上述の第１の発
明に加えて、搬送キヤリアがホームポジシヨンに
ない時のリカバリーを行うため、搬送キヤリアが
ホームポジシヨンにない原因がイニシヤライズ前
の電源断等によつて搬送途中でダウンした場合で
あれば、そのダウン前の搬送を続行させ、正常な
搬送動作を保証し、且つダウン前の搬送を無駄に
しないようにしたものである。

〔実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例ブロツク図であり、
図中、第５図で示したものと同一のものは同一の
記号で示してあり、１はシステムコントローラで
あり、後述するリニアモータコントローラを介し
て与えられる搬送要求に従つて行先を決定し、走
行指示を発するとともにシステムイニシヤル時に
イニシヤル処理を行うもの、１０はプロセツサで
あり、行先決定処理、イニシヤライズ処理等を行
なうもの、１１はメモリであり、プロセツサ１０
の処理のために必要なデータ、プログラムを格納
するとともに処理ステーシヨンPSに搬送キヤリ
アを送るよう決定した処理要求ステーシヨン名を
格納する決定エリア１１ａと、予じめ定められた
イニシヤル時のセンサパターンを格納するパター
ンエリア１１ｂとを有するもの、２はリニアモー
タコントローラであり、システムコントローラ１
からの決定された行先に基いて後述する各処理要
求ステーシヨンWS１〜WS４、加速ステーシヨ
ンAS及び処理ステーシヨンPSの制御部に出発、
加速、停止コマンド及びリフト上昇／下降コマン
ドを与えるとともに各制御部からの搬送要求をシ
ステムコントローラ１へ通知し、且つ各制御部か
らの状態情報により搬送キヤリアの位置、走行状
態を検出するもの、２０はプロセツサであり、走
行パターンの決定送出処理及び状態監視処理を行
うもの、２１はインターフエイスであり、各制御
部とデータ及びコマンドのやりとりを行うもの、
２２はメモリであり、プロセツサ２０の処理に必
要なデータ、プログラムを格納するとともに走行
パターン格納エリア２２ａと走行状態格納エリア
２２ｂとを有しているものである。走行パターン
格納エリア２２ａには、各出発ステーシヨンから
行先ステーシヨンへ搬送キヤリアを搬送するため
の各ステーシヨンの走行モードがパターンとして
格納されており、“１”が出発モード、“２”が加
速モード、“３”が停止モードを示し、例えば処
理要求ステーシヨンWS１→処理ステーシヨンPS
（WS１が出発ステーシヨンで、PSが停止ステー
シヨン）の場合には、ステーシヨンWS１の欄に
“１”（出発）、途中のWS２〜ASの欄に“２”
（加速）、ステーシヨンPSの欄に“３”（停止）が
格納されている。又、走行状態格納エリア２２ｂ
には、各ステーシヨンWS１〜PSにおける搬送キ
ヤリアの状態が格納され、各ステーシヨンで搬送
キヤリアを後述するステータのセンサがレール上
で検出すると“１”が検出しない時は“０”が格
納される。Ｔ１〜Ｔ４は搬送要求キーであり、各
処理要求ステーシヨンWS１〜WS４に設けられ、
オペレータが押下して搬送要求を制御部を介しリ
ニアモータコントローラ２へ指示するもの、DL
１〜DL４，DLPはリフトセンサであり、搬送キ
ヤリアがリフト機構Ｌ１〜Ｌ４，LPのホームポ
ジシヨンにあることを検出するためのもの、DS
１〜DS４，DA，DSPはステータセンサであり、
搬送キヤリアがステータＳ１〜Ｓ４，Sn，SPに
あることを検出するためのもの、３ａ〜３ｄは制
御部であり、各処理要求ステーシヨンWS１〜
WS４に設けられ、各々リフト機構Ｌ１〜Ｌ４と
をステータＳ１〜Ｓ４をリニアモータコントロー
ラ２からのコマンドに従つて制御し、その状態を
各センサDL１〜DL４，DS１〜DS４で検知しリ
ニアモータコントローラ２へ通知するもの、４は
制御部であり、加速ステーシヨンASに設けられ、
ステータSnをリニアモータコントローラ２から
のコマンドに従つて制御し、その状態をセンサ
DAで検出しリニアモータコントローラ２へ通知
するもの、５は制御部であり、処理ステーシヨン
PSに設けられ、リフト機構LP、ステータSPをリ
ニアモータコントローラ２からのコマンドに従つ
て制御し、その状態をセンサDLP，DSPで検出
しリニアモータコントローラ２へ通知するもので
ある。尚、これら制御部３ａ〜３ｄ，４，５はリ
ニアモータコントローラ２から出発コマンド
“１”がセツトされると、出発モードとなり、リ
フト機構Ｌ１〜Ｌ４，LPを下降して搬送キヤリ
アをレールRLに復帰させ、センサDS１〜DS４，
DSPでこれを検知した後ステータＳ１〜Ｓ４，
SPを加速制御し、搬送キヤリアを出発させ、加
速コマンド“２”がセツトされると、加速モード
となり、ステータの入口に設けられたセンサが
DS１〜DS４，DA，DSP搬送キヤリアを検出す
ると、ステータを加速制御し、搬送キヤリアを加
速させ、停止コマンド“３”がセツトされると、
停止モードとなり、センサDS１〜DS４，DSPが
ステータに搬送キヤリアが進入したことを検知し
てステータを停止制御し、搬送キヤリアを停止さ
せた後、リフト機構を上昇動作して搬送キヤリア
をレールRLから物品取扱口まで上昇させるもの
であり、各ステーシヨンがレールRL上に搬送キ
ヤリアをステータのセンサでDS１〜DS４，DA，
DSP検知すると“１”、リフト機構のセンサDL１
〜DL４，DLPでリフト機構に搬送キヤリアが有
ることを検知すると“２”の状態データをリニア
モータコントローラ２へ通知するものである。

次に、第１図実施例の構成の動作について、先
づ、通常の搬送処理動作について第２図処理フロ
ー図を用いて説明する。

先づ、処理要求ステーシヨンWS１〜WS４
の搬送要求キーＴ１〜Ｔ４のいずれかが押下さ
れると、搬送要求が制御部３ａ〜３ｄを介しイ
ンターフエイス２１に入力される。リニアモー
タコントローラ２のプロセツサ２０はこの搬送
要求をシステムコントローラ１へ通知する。

システムコントローラ１のプロセツサはこの
搬送要求に対し、メモリ１１の決定エリア１１
ａを調べ、既に処理ステーシヨンSPに対し処
理要求ステーシヨンが決定されているかを調
べ、決定されていないと搬送処理中でないと判
定し、決定されていると搬送処理中と判定し
て、メモリ１１の待ち行列に登録し、搬送及び
返送終了まで待つ。

搬送処理中でなければ、プロセツサ１０は、
前述の搬送要求のあつた処理要求ステーシヨン
を出発ステーシヨンとし、処理ステーシヨン
PSを行先ステーシヨンとしてリニアモータコ
ントローラ２へ走行指示するとともに、メモリ
１１の決定エリア１１ａに当該行先の処理ステ
ーシヨンの欄に処理要求ステーシヨン名を登録
する。

リニアモータコントローラ２では、プロセツ
サ２０がこれを受け、対応する走行パターンを
決定する。即ち、プロセツサ２０はメモリ２２
の走行パターン格納エリア２２ａを出発ステー
シヨン名と行先ステーシヨン名から索引し、対
応する走行パターンを抽出し、インターフエイ
ス２１を介し、各制御部３ａ〜３ｄ，４，５に
走行パターンに含まれる対応する走行コマンド
（出発、加速、停止コマンド）を送出する。例
えば出発ステーシヨンがWS１、行先ステーシ
ヨンPSなら、パターン格納エリア２２ａの先
頭の走行パターンが選択され、制御部３ａに出
発コマンド“１”、制御部３ｂ〜３ｄ，４に加
速コマンド“２”、制御部５に停止コマンド
“３”が送出される。

各制御部３ａ〜３ｄ，４，５は、与えられた
コマンドに従つて出発、加速、停止モードにセ
ツトされ、各々このモードに従つて自己のステ
ーシヨンのリフト機構及びステータを制御す
る。例えば、前述の例では、処理要求ステーシ
ヨンWS１の制御部３ａが出発モードにセツト
され、先づリフト機構Ｌ１を下降して搬送キヤ
リアCR１をレールＲ１に復帰させ、制御部３
ａがステータセンサDS１の出力でこれを検知
し、次にステータＳ１を加速（出発）制御し
て、搬送キヤリアCR１をレールRLに沿つて出
発させるとともに、リニアモータコントローラ
２へ発進終了である“１”を通知する。又、途
中の各処理要求ステーシヨンWS２〜WS４及
び加速ステーシヨンASの制御部３ｂ〜３ｄ，
４では、加速モードにセツトされ、各ステータ
Ｓ２〜Ｓ４，Snに搬送キヤリアCR１が進入す
ると、センサDS２〜DS４，DAでこれを検知
し、ステータＳ２〜Ｓ４，Snの加速コイルを
励磁して、進入してきた搬送キヤリアCR１を
加速し、リニアモータコントローラ２へ加速終
了である“１”を通知する。更に処理ステーシ
ヨンPSの制御部５では、停止モードにセツト
されれ、ステータSPに搬送キヤリアCR１が進
入すると、ステータセンサDSPでこれを検知
し、ステータSPの停止コイルを励磁して、進
入してきた搬送キヤリアCR１を停止せしめ、
これによつてリニアモータコントローラ２へ停
止終了である“１”を通知し、その後リフト機
構LPによつて搬送キヤリアCR１を物品取出口
Ｐ（ホームポジシヨン）まで上昇させ、リフト
センサDLPの出力でリニアモータコントロー
ラ２へリフトのホームポジシヨンに搬送キヤリ
ア有り、即ちレールRLを解放したことを示す
“２”を通知する。

リニアモータコントローラ２では、これらの
通知された状態情報をインターフエイス２１で
受け、プロセツサ２０がメモリ２２の走行状態
格納エリア２２ｂに格納して行き、搬送キヤリ
アの位置を確認し、処理ステーシヨンPSより
レールRL解放の“２”を受けると搬送完了と
判定し、走行状態格納エリア２２ｂの内容を
“０”にリセツトし、次の走行に備えるととも
に、システムコントローラ１へ搬送終了を通知
する。

これによつてシステムコントローラ１は現金
投出機CD（第５図）に現金積込（投出）指示を
与え、現金投出機CDからの投出完了を待つ。
現金投出機CDから投出完了が発せられるとシ
ステムコントローラ１は返送処理を開始する。

即ち、システムコントローラ１のプロセツサ
１０は、メモリ１１の決定エリア１１ａの要求
ステーシヨン名を求め、この処理要求ステーシ
ヨンを行先ステーシヨン、当該処理ステーシヨ
ンPSを出発ステーシヨンとし、リニアモータ
コントローラ２に走行指示する。

一方、リニアモータコントローラ２は、行先
ステーシヨン及び出発ステーシヨンを受け、前
述のステツプ、、と同様にして搬送キヤ
リアを処理ステーシヨンから処理要求ステーシ
ヨンに返送制御する。

システムコントローラ１は、リニアモータコ
ントローラ２から搬送処理／返送処理終了通知
をうけると、プロセツサ１０がメモリ１１の決
定エリア１１ａの処理要求ステーシヨン名を消
去して、一般送処理を終了する。

次に、本発明の第１の発明及び第２の発明に係
るイニシヤライズ処理について、第３図処理フロ
ー図を用いて説明する。

(a) 電源断又はシステムリセツト後システムイニ
シヤライズがシステムコントローラ１に図示し
ないコンソールより指示されると、システムコ
ントローラ１はリニアモータコントローラ２に
状態把握指示を発する。

(b) これにより、リニアモータコントローラ２
は、プロセツサ２０が各制御部３ａ〜３ｄ，
４，５に状態送出コマンドをインターフエイス
２１を介して送る。これによつて各制御部３ａ
〜３ｄ，４，５は自己のリフトセンサDL１〜
DL４，DLP及びステータセンサDS１〜DS４，
DA，DSPの出力を見て、リフトセンサDL１
〜DL４，DLPの搬送キヤリア検出出力があれ
ば“２”、ステータセンサDS１〜DS４，DA，
DSPの搬送キヤリア検出出力があれば“１”、
それ以外は“０”を状態情報としてリニアモー
タコントローラ２に返送する。リニアモータコ
ントローラ２では、プロセツサ２０がインター
フエイス２１を介しこれを受け、メモリ２２の
走行状態格納エリア２２ｂに格納していく。

プロセツサ２０は全ての制御部３ａ〜３ｄ，
４，５からの状態情報を受け、メモリ２２の走
行状態格納エリア２２ｂに格納すると、状態把
握終了通知をシステムコントローラ１に与え
る。

(c) システムコントローラ１は、プロセツサ１０
がメモリ２２の走行状態格納エリア２２ｂの内
容を読出し、メモリ１１のパターンエリア１１
ｂの内容と比較する。パターンエリア１１ｂに
は、予じめイニシヤル時に正規のホームポジシ
ヨンに搬送キヤリアがある時のセンサ（状態）
パターンが格納されており、例えば処理要求ス
テーシヨンWS１〜WS４にホームポジシヨン
がある時には、正規の状態パターンはWS１〜
PSの順で“222200”である。即ち、制御部３
ａ〜３ｄからは“２”、それ以外の制御部４，
５からは“０”が発せられた場合である。

プロセツサ１０は、この比較によつてホーム
ポジシヨンのあるステーシヨンWS１〜WS４
が全て搬送キヤリア有りの“２”である時は、
搬送キヤリアが全ホームポジシヨンに有ると判
定する。

(d) 全ホームポジシヨンに搬送キヤリア有りと判
定すると、プロセツサ１０は次に、ホームポジ
シヨン外に搬送キヤリアがあるかを検出するた
め、ホームポジシヨンのないステーシヨンAS，
PSの状態信号を調べ、“０”であればホームポ
ジシヨン外に搬送キヤリアなしと判定し、チエ
ツクを終了する。逆に“１”であればホームポ
ジシヨン外に搬送キヤリア有りと判定し、エラ
ー処理する。この場合既に全ホームポジシヨン
に搬送キヤリアが有るから、搬送キヤリアが余
分に設けられていることになり、図示しないコ
ンソールに“キヤリア台数エラー（多い）”を
表示する。

(e) 一方、ステツプ(c)で、いずれかのホームポジ
シヨンに搬送キヤリアがないと判定すると、プ
ロセツサ１０はステツプ(d)と同様、ホームポジ
シヨン外に搬送キヤリアがあるかを検出するた
め、ホームポジシヨンのないステーシヨンAS，
PSの状態信号を調べ、“０”であれば、ホーム
ポジシヨン外にも搬送キヤリアなしと判定し、
エラー処理する。この場合は搬送キヤリアが不
足していることになり、図示しないコンソール
に“キヤリア台数エラー（不足）”を表示する。

(f) 逆にステーシヨンAS，PSの状態信号のいず
れかが“１”又は“２”であれば、ホームポジ
シヨン外にキヤリア有りと判定し、当該キヤリ
アをホームポジシヨンに戻す。即ち、プロセツ
サ１０は、前述のステツプ(e)でホームポジシヨ
ンに搬送キヤリアなしとされた処理要求ステー
シヨンを行先ステーシヨンに、ホームポジシヨ
ン外のキヤリアの検出された加速又は処理ステ
ーシヨンを出発ステーシヨンとし、リニアモー
タコントローラ２へ走行指示を与える。リニア
モータコントローラ２は前述のステツプ、
、を実行して当該行先ステーシヨンに搬送
キヤリアを移動せしめ、システムコントローラ
１へ通知する。これによつてプロセツサ１０は
再びステツプ(a)に戻る。

このようにして、本発明の第１の発明では、イ
ニシヤライズ処理において搬送キヤリアが正規の
ホームポジシヨンにあるかを検出してから、通常
の搬送処理を行うため、通常の搬送処理に移つて
から、搬送不能となることはなく、搬送処理の保
証が可能となる。又、本発明の第２の発明では、
イニシヤライズ処理においてホームポジシヨンに
搬送キヤリアがないと判定すると、そのリカバリ
ーを行い、搬送キヤリアをホームポジシヨンに戻
して、以降の搬送処理を保証している。

次に本発明の第３の発明について、第４図処理
フロー図を用いて説明する。

(g) 前述のステツプ(a)、(b)、(c)、(d)、(e)を実行す
る。

(h) 次に、ステツプ(e)において、ホームポジシヨ
ン外にキヤリア有りと判定すると、プロセツサ
１０はメモリ１１の決定エリア１１ａの内容を
調べ、決定エリア１１ａに要求ステーシヨン名
が残つていると搬送途中と判定し、残つていな
いと搬送途中でないと判定する。

(i) 搬送途中でないと判定すると、前述のステツ
プ(f)と同様、ホームポジシヨン外の搬送キヤリ
アをホームポジシヨンに戻す。

(j) 搬送途中であると判定すると、当該搬送処理
を再開させる。このためプロセツサ１０は、搬
送中断時が搬送処理か返送処理中かをリニアモ
ータコントローラ２へ問い合せ、搬送処理中な
ら、当該搬送キヤリアの検出されたステーシヨ
ンを出発ステーシヨン、処理ステーシヨンを行
先ステーシヨンとしてリニアモータコントロー
ラ２へ走行指示を与え、前述のステツプ、
、、、、を実行せしめて、搬送キヤ
リアをホームポジシヨンへ返送する。逆に返送
処理中なら、当該搬送キヤリアの検出されたス
テーシヨンを出発ステーシヨン、メモリ１１の
決定エリア１１ａの処理要求ステーシヨンを行
先ステーシヨンとしてリニアモータコントロー
ラ２に走行指示を与え、前述のステツプ、
を実行せしめ、当該搬送キヤリアをホームポジ
シヨンに返送してイニシヤライズ処理を終了す
る。

前述の実施例においては、搬送手段にリニアモ
ータカーを用いているが、他の周知の搬送手段を
用いてもよく、又、システムコントローラ１とリ
ニアモータコントローラ２を別々の構成で説明し
たが一体のものであつてもよく、１つのプロセツ
サで両機能を実現してもよい。更に、処理ステー
シヨンを複数としてもよく、用途も現金の搬送に
限られない。

以上本発明を実施例により説明したが、本発明
は本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、
本発明からこれらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明の第１の発明によれ
ば、処理要求ステーシヨンと処理ステーシヨンと
の間を搬送路に沿つて搬送キヤリアを移動して物
品を搬送する搬送手段と、処理要求ステーシヨン
からの搬送要求に従つて該処理要求ステーシヨン
のホームポジシヨンにある該搬送キヤリアを該処
理ステーシヨンに移動せしめ、該処理ステーシヨ
ンから該搬送キヤリアを該処理要求ステーシヨン
に返送移動せしめる制御部とを有し、イニシヤル
時に該制御部は、該処理要求ステーシヨンから該
搬送キヤリアがホームポジシヨンに有るか否かの
状態信号を読出し、該搬送キヤリアが該ホームポ
ジシヨンに有ることを確認することを特徴として
いるので、通常の搬送処理に入る前のイニシヤル
時に以降の搬送動作を保証することができるとい
う効果を奏し、搬送動作時に搬送動作が不能とな
るおそれがなくなる。従つて、テストモードやキ
ヤリア交換処理等において搬送キヤリアを誤つて
ホームポジシヨンにセツトしなかつたとしても、
これを検出し、搬送動作が不能となりシステムダ
ウンが生じることを防止でき、保守者の手間も軽
減されるという効果も奏する。

又、本発明の第２の発明では、処理要求ステー
シヨンと処理ステーシヨンとの間を搬送路に沿つ
て搬送キヤリアを移動して物品を搬送する搬送手
段と、処理要求ステーシヨンからの搬送要求に従
つて該処理要求ステーシヨンのホームポジシヨン
にある該搬送キヤリアを該処理ステーシヨンに移
動せしめ、該処理ステーシヨンから該搬送キヤリ
アを該処理要求ステーシヨンに返送移動せしめる
制御部とを有し、イニシヤル時に該制御部は、該
処理要求ステーシヨンから該搬送キヤリアがホー
ムポジシヨンに有るか否かの状態信号を読出し、
該搬送キヤリアが該ホームポジシヨンに有ること
を確認するとともに該搬送キヤリアが該ホームポ
ジシヨンにない場合には、該搬送キヤリアを該ホ
ームポジシヨンに移動制御することを特徴として
いるので、前述の第１の発明の効果に加えて、ホ
ームポジシヨンにない時のリカバリーが自動実行
されるという効果も奏し、一層正常な搬送動作を
保証するものである。

更に、本発明の第３の発明では、処理要求ステ
ーシヨンと処理ステーシヨンとの間を搬送路に沿
つて搬送キヤリアを移動して物品を搬送する搬送
手段と、処理要求ステーシヨンからの搬送要求に
従つて該処理要求ステーシヨンのホームポジシヨ
ンにある該搬送キヤリアを該処理ステーシヨンに
移動せしめ、該処理ステーシヨンから該搬送キヤ
リアを該処理要求ステーシヨンに返送移動せしめ
る制御部とを有し、イニシヤル時に該制御部は、
該処理要求ステーシヨンから該搬送キヤリアがホ
ームポジシヨンに有るか否かの状態信号を読出
し、該搬送キヤリアが該ホームポジシヨンに有る
ことを確認するとともに該搬送キヤリアが該ホー
ムポジシヨンになく該搬送キヤリアが該搬送要求
による搬送途中であつた場合には、該搬送キヤリ
アを該搬送要求に従つて移動制御することを特徴
としているので、前述の第１の発明に加えて、シ
ステムイニシヤライズ前の搬送処理が再開され
て、ホームポジシヨンに戻るので、リカバリーが
自動的に行なわれて一層正常な搬送動作を保証す
るという効果を奏する他に前の搬送処理が無駄と
ならないという効果も奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例ブロツク図、第２図
は第１図実施例構成における搬送処理フロー図、
第３図は本発明の第１の発明及び第２の発明の一
実施例イニシヤライズ処理フロー図、第４図は本
発明の第３の発明の一実施例イニシヤライズ処理
フロー図、第５図は従来の物品搬送システム構成
図である。図中、WS１〜WS４…処理要求ステーシヨン、
PS…処理ステーシヨン、１…システムコントロ
ーラ（制御部）、２…リニアモータコントローラ
（制御部）、RL…レール（搬送路）、CR１〜CR４
…搬送キヤリア。

Claims

【特許請求の範囲】１複数の処理要求ステーシヨンと、単一又は複
数の処理ステーシヨンと、前記処理要求ステーシ
ヨンと前記処理ステーシヨンとを結ぶ搬送路と、
前記処理要求ステーシヨン毎に設置されれ常時は
前記処理要求ステーシヨン毎に設定されたホーム
ポジシヨンに停止している搬送キヤリアと、前記
処理要求ステーシヨンからの搬送要求に従つて前
記搬送キヤリアを前記処理要求ステーシヨンから
前記処理ステーシヨンに移動せしめ前記処理ステ
ーシヨンで前記搬送キヤリアに対して所定の処理
を行つた後前記搬送キヤリアを前記処理要求ステ
ーシヨンに返送移動せしめる制御部とを有する物
品搬送システムにおいて、前記制御部は、システムのイニシヤライズ時
に、前記各処理要求ステーシヨン、前記各処理ス
テーシヨン及び前記搬送路における搬送キヤリア
の有無を検出し、前記各ホームポジシヨンに前記
搬送キヤリアが有り、かつ、前記ホームポジシヨ
ン以外には前記搬送キヤリアが無いことを確認す
ることを特徴とする物品搬送システムのイニシヤライズ処
理方法。２複数の処理要求ステーシヨンと、単一又は複
数の処理ステーシヨンと、前記処理要求ステーシ
ヨンと前記処理ステーシヨンとを結ぶ搬送路と、
前記処理要求ステーシヨン毎に設置され常時は前
記処理要求ステーシヨン毎に設定されたホームポ
ジシヨンに停止している搬送キヤリアと、前記処
理要求ステーシヨンからの搬送要求に従つて前記
搬送キヤリアを前記処理要求ステーシヨンから前
記処理ステーシヨンに移動せしめ前記処理ステー
シヨンで前記搬送キヤリアに対して所定の処理を
行つた後前記搬送キヤリアを前記処理要求ステー
シヨンに返送移動せしめる制御部とを有する物品
搬送システムにおいて、前記制御部は、システムのイニシヤライズ時
に、前記各処理要求ステーシヨン、前記各処理ス
テーシヨン及び前記搬送路における搬送キヤリア
の有無を検出し、前記各ホームポジシヨンに前記
搬送キヤリアが有り、かつ、前記ホームポジシヨ
ン以外には前記搬送キヤリアが無いことを確認す
るとともに、前記ホームポジシヨンのステーシヨ
ンになく且つ前記ホームポジシヨン以外のステー
シヨンにある搬送キヤリアを前記ホームポジシヨ
ンに移動制御することを特徴とする物品搬送シス
テムのイニシヤライズ処理方法。３複数の処理要求ステーシヨンと、単一又は複
数の処理ステーシヨンと、前記処理要求ステーシ
ヨンと前記処理ステーシヨンとを結ぶ搬送路と、
前記処理要求ステーシヨン毎に設置され常時は前
記処理要求ステーシヨン毎に設定されたホームポ
ジシヨンに停止している搬送キヤリアと、前記処
理要求ステーシヨンからの搬送要求に従つて前記
搬送キヤリアを前記処理要求ステーシヨンから前
記処理ステーシヨンに移動せしめ前記処理ステー
シヨンで前記搬送キヤリアに対して所定の処理を
行つた後前記搬送キヤリアを前記処理要求ステー
シヨンに返送移動せしめる制御部とを有する物品
搬送システムにおいて、前記制御部は、システムのイニシヤライズ時
に、前記各処理要求ステーシヨン、前記各処理ス
テーシヨン及び前記搬送路における搬送キヤリア
の有無を検出し、前記各ホームポジシヨンに前記
搬送キヤリアが有り、かつ、前記ホームポジシヨ
ン以外には前記搬送キヤリアが無いことを確認す
るとともに、前記搬送キヤリアが前記ホームポジ
シヨンのステーシヨンになく且つ前記搬送キヤリ
アが前記搬送要求による搬送途中であつた場合に
は、前記搬送キヤリアを前記搬送要求に従つて移
動制御することを特徴とする物品搬送システムの
イニシヤライズ処理方法。