JPH0457011B2

JPH0457011B2 -

Info

Publication number: JPH0457011B2
Application number: JP24773484A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiko Aizaki
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-11-22
Filing date: 1984-11-22
Publication date: 1992-09-10
Also published as: JPS61125674A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、搬送路上を搬送キヤリアを移動させ
てステーシヨン間で物品を搬送する物品搬送手段
をステーシヨンからの指示によつて制御する物品
搬送制御システムに関し、特にステーシヨンから
の限られた指示により多様な制御機能を付与する
ことのできる物品搬送制御システムに関する。

近年のオフイスオートメーシヨンシステムの開
発の波は目覚しく、種々の分野に種々のシステム
が導入されている。このようなオフイスオートメ
ーシヨンシステムの一つとして物品搬送システム
がある。物品搬送システムは、オフイス内に搬送
路を設け、搬送路上に多数のステーシヨンを設定
し、搬送キヤリアを搬送路に沿つてステーシヨン
間を移動せしめて、書類、現金等の搬送を行なう
ものであり、搬送手段としてはリニアモータカー
等が用いられる。

係るシステムにおいては、ステーシヨンからの
指示に基いてステーシヨン及び搬送キヤリアの移
動が制御される。

〔従来の技術〕

例えば、第７図に示す物品搬送システムにおい
ては、各窓口に窓口ステーシヨンWS１〜WS４
が設けられ、処理ステーシヨンPSとの間で搬送
キヤリアCRが移動して物品の搬送が行なわれる。
窓口ステーシヨンWS１，WS２，WS３，WS４
と処理ステーシヨンPS間にはレール（搬送路）
RLが設置され、レールRLには間隔をおいてステ
ータＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４…Sn，SPが設けら
れている。レールRL上を移動する搬送キヤリア
CR１〜CR４は、物品を収容する収容部Ｃと、収
容部ＣのカバーＳと、レールRLと係合する車輪
Ｗ１，Ｗ２と、２次導体Ｄとが設けられ、搬送キ
ヤリアCR１〜CR４の２次導体ＤをレールRLの
ステータＳ１〜SPにより発生する磁界によつて
反撥、吸引して搬送キヤリアCR１〜CR４が発
進、加速、停止するリニアモータカーによつて構
成されている。

各窓口ステーシヨンWS１〜WS４及び処理ス
テーシヨンPSには、前述のステータＳ１〜Ｓ４，
SPの他に、物品取扱口Ａ１〜Ａ４，Ｐと、搬送
キヤリアCR１〜CR４をレールRLから解放し、
物品取扱口Ａ１〜Ａ４，Ｐまで上昇させ、又物品
取扱口Ａ１〜Ａ４，ＰからレールRLまで搬送キ
ヤリアCR１〜CR４を下降せしめ、搬送キヤリア
CR１〜CR４をレールRLに復帰させるリフト機
構Ｌ１〜Ｌ４、LP及び第８図に示すカバー開閉
機構とシヤツタ機構が設けられている。

カバー開閉機構は、第８図に示す如く、各物品
取扱口Ａ１〜Ａ４，Ｐにおいて、搬送キヤリア
CRに設けられているカバーＳを開閉するもので
あり、プランジヤNPと開閉レバーNLとで構成
されており、一方、シヤツタ機構は、物品取扱口
Ａ１〜Ａ４，Ｐにおいて、レールRLへの異物の
落下を防止するために設けられ、シヤツタST及
びその開閉のためのプランジヤMPと開閉レバー
MLとで構成されており、更に、各物品取扱口Ａ
１〜Ａ４，Ｐには指示キーTK，CKが設けられ
ている。

このような物品搬送システムにおいては、指示
キーTK，CKの押下によつて指示が発生し、カ
バー開閉機構、シヤツタ機構の動作（ステーシヨ
ン動作）が行なわれ、更に搬送キヤリアCRの移
動（搬送動作）が実行される。

例えば、窓口ステーシヨンWS４の指示キー
TKの押下によつてシヤツタST及びカバーＳが
閉じ、ホームポジシヨンにある搬送キヤリアCR
４はリフト機構Ｌ４によつてレールRLに下降し
て復帰し、ステータＳ４が励磁され処理ステーシ
ヨンPSに向つて出発し、以降途中の加速ステー
シヨンのステータSnによつて加速されながら、
処理ステーシヨンPSに到達し、そのステータSP
の逆励磁によつて停止される。そしてリフト機構
LPによつて到着した搬送キヤリアCR４が物品取
扱口Ｐまで上昇せしめられる。処理ステーシヨン
PSでは、物品取扱口Ｐにおいて搬送キヤリアCR
４のカバーＳ及びシヤツタSTが開放し、搬送キ
ヤリアCR４の収容部Ｃへ物品の搭載又は収容部
Ｃからの物品の取出しが可能となる。

次に、処理ステーシヨンPSから搬送キヤリア
CR４を窓口ステーシヨンWS４に返送するには、
処理ステーシヨンPSの指示キーTKを押下してシ
ヤツタST、カバーＳを閉じ、搬送キヤリアCR４
をリフト機構LPでレールRLに復帰せしめ、ステ
ータSPを励磁して搬送キヤリアCR４を当該処理
要求ステーシヨンWS４に向けて出発せしめる。
搬送キヤリアCR４は途中の加速ステーシヨンの
ステータSnによつて加速されながら、処理要求
ステーシヨンWS４に到達し、そのステータＳ４
の逆励磁によつて停止され、リフト機構Ｌ４によ
つてレールRLから解放され、ホームポジシヨン
である物品取扱口Ａ４下部に戻る。窓口のオペレ
ータは、搬送キヤリアCR４から積込まれた物品
を取出す。

このようにして各ステーシヨンに設けられた指
示キーTK，CKの指示に応じてステーシヨンの
シヤツタ等のステーシヨン動作及び搬送キヤリア
が動作制御される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような物品搬送システムの機能は一義的に
定まるものではなく、ユーザーのニーズによつて
千差万別である。例えば、第９図Ａに示す如く、
各窓口ステーシヨンWS１〜WS４に各々搬送キ
ヤリアCR１〜CR４がホームポジシヨンとして存
在し、、各窓口ステーシヨンWS１，WS４から処
理ステーシヨンPSに搬送キヤリアCR１〜CR４
で物品を搬送するシステムにおいては、各窓口ス
テーシヨンWS１〜WS４には、キーの押下によ
つてシヤツタ、カバーを開き、搬送キヤリアCR
１〜CR４への物品搭載後のキーの再押下によつ
てシヤツタ、カバーを閉じ、搬送キヤリアCR１
〜CR４を処理ステーシヨンPSへ移送させる機能
Ａを指示するキーと、搬送キヤリアCR１〜CR４
から物品を取出し後、キーの押下によつてシヤツ
タ、カバーを閉じる機能Ｃを指示するキーを設
け、処理ステーシヨンPSでは、搬送キヤリアCR
１〜CR４から物品取出し後キーの押下によつて
シヤツタ及びカバーを閉じ、搬送キヤリアをホー
ムポジシヨンの窓口ステーシヨンに返送する機能
Ｂを指示するキーを設ける必要がある。

一方、第９図Ｂの如く、処理ステーシヨンPS
に搬送キヤリアがホームポジシヨンとして存在
し、窓口ステーシヨンWS１〜WS４の要求によ
つて処理ステーシヨンPSの搬送キヤリアが窓口
ステーシヨンに移動した後、処理ステーシヨン
PSに戻るシステムにおいては、窓口ステーシヨ
ンWS１〜WS４には、キーの押下によつて処理
ステーシヨンPSの搬送キヤリアを自ステーシヨ
ンまで呼び出し、自ステーシヨンへ到着した後シ
ヤツタ、カバーを開とする機能Ｄを指示するキー
と、物品の搬送キヤリアへの搭載後キーの押下に
よつてシヤツタ、カバーを閉じ、搬送キヤリアを
処理ステーシヨンPSに返送する機能Ｂを指示す
るキーを、処理ステーシヨンPSには、前述の機
能Ｃを指示するキーを設ける必要がある。

このため、千差万別なシステムに対し、機能に
応じたキーをステーシヨンに設け、これに応じて
システム設計を行なう必要があるという問題があ
つた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、各ステーシヨンに設けられたキーに
必要な機能を容易に設定でき、システム設計を各
システム毎に行なわなくてもよいようにした物品
搬送制御システムを提供するにある。

このため、本発明は、第１のステーシヨンと第
２のステーシヨン間を搬送路に沿つて搬送キヤリ
アを移動せしめて物品の搬送を行なう搬送手段
と、該各ステーシヨンに設けられた指示キーとス
テーシヨン制御部と、該ステーシヨン制御部から
の搬送要求に基いて該搬送手段の制御を行なうコ
ントローラとを有し、少なくとも該ステーシヨン
制御部に、該指示キーに対応する搬送キヤリアの
搬送動作と該ステーシヨンの動作とを指示するも
のであつて、且つ外部から書き換え可能な動作情
報を格納するテーブルを設け、該指示キーの指示
に応じて該ステーシヨン制御部が該テーブルを参
照して対応する動作情報を得て、該ステーシヨン
の動作制御を行なうとともに該コントローラに搬
送要求を発するようにしたことを特徴としてい
る。

〔作用〕

本発明では、ステーシヨン制御部に指示キーの
意味する搬送及びステーシヨン動作を示す動作情
報を格納する機能テーブルを用意しておき、指示
キーの押下に応じて機能テーブルを参照して対応
する搬送及びステーシヨン動作機能を引き出し、
ステーシヨン制御部が該ステーシヨンの動作制御
（例えば、シヤツタ、カバーの開閉）を行なうと
ともに搬送要求をコントローラに発してコントロ
ーラに搬送制御せしめるようにして、テーブルへ
の登録のみによつてシステムにマツチした機能を
与えようとするものである。

〔実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第１図は、本発明の一実施例ブロツク図であ
り、図中、第７図及び第８図で示したものと同一
のものは同一の記号で示してあり、１はシステム
コントローラであり、後述するリニアモータコン
トローラを介して与えられる搬送要求及びキー機
能に従つて行先を決定し、走行指示を発するとと
もにシステムイニシヤル時にイニシヤル処理を行
うもの、１０はプロセツサであり、行先決定処
理、イニシヤル処理等を行なうもの、１１はメモ
リであり、プロセツサ１０の処理のために必要な
データ、プログラムを格納するとともに処理ステ
ーシヨンPSとの間で搬送を行うように決定した
窓口ステーシヨン名を格納する決定エリア１１ａ
及び各ステーシヨンの指示キーの動作情報を登録
した登録テーブル１１ｂとを有するもの、２はリ
ニアモータコントローラであり、システムコント
ローラ１からの決定された行先に基いて後述する
各窓口ステーシヨンWS１〜WS４、加速ステー
シヨンAS及び処理ステーシヨンPSの後述する制
御部に出発、加速、停止コマンド及び開放コマン
ドを与えるとともに各制御部からの搬送要求をシ
ステムコントローラ１へ通知し、且つ各制御部か
らの状態情報により搬送キヤリアの位置、走行状
態を検出するもの、２０はプロセツサであり、走
行パターンの決定送出処理、及び状態監視処理を
行うもの、２１はインターフエイスであり、各制
御部とデータ及びコマンドのやりとりを行うも
の、２２はメモリであり、プロセツサ２０の処理
に必要なデータ、プログラムを格納するとともに
走行パターン格納エリア２２ａと走行状態格納エ
リア２２ｂとを有しているものである。走行パタ
ーン格納エリア２２ａには、各出発ステーシヨン
から行先ステーシヨンへ搬送キヤリアを搬送する
ための各ステーシヨンの走行モードがパターンと
して格納されており、“１”が出発モード、“２”
が加速モード、“３”が停止モードを示し、例え
ば窓口ステーシヨンWS１→処理ステーシヨンPS
（WS１が出発ステーシヨンで、PSが停止ステー
シヨン）の場合には、ステーシヨンWS１の欄に
“１”（出発）、途中のWS２〜ASの欄に“２”
（加速）、ステーシヨンPSの欄に“３”（停止）が
格納されている。

又、走行状態格納エリア２２ｂには、各ステー
シヨンWS１〜PSにおける搬送キヤリアの状態が
格納され、各ステーシヨンで搬送キヤリアを後述
するステータのセンサがレール上で検出すると
“１”が、検出しないときは“０”が格納される。
Ｔ１〜Ｔ５は第１の指示キー、Ｃ１〜Ｃ５は第２
の指示キーであり、各ステーシヨンWS１〜WS
４，PSに設けられるもの、DL１〜DL４、DLP
はリフトセンサであり、搬送キヤリアがリフト機
構Ｌ１〜Ｌ４、LPのホームポジシヨンにあるこ
とを検出するためのもの、DS１〜DS４，DA，
DSPはステータセンサであり、搬送キヤリアが
ステータＳ１〜Ｓ４，Sn，SPにあることを検出
するためのもの、MP１〜MP４，MPPはシヤツ
タ開閉機構のプランジヤであり、開聞レバーML
１〜ML４，MLL（第８図）を駆動して物品取扱
口のシヤツタを開閉するもの、NP１〜NP４，
NPPはカバー開閉機構のプランジヤであり、開
閉レバーNL１〜NL４，NLP（第８図）を駆動し
て搬送キヤリアのカバーＣを開閉するものであ
る。

３ａ〜３ｄ、５はステーシヨン制御部であり、
マイクロコンピユータ等で構成され、各窓口ステ
ーシヨンWS１〜WS４及び処理ステーシヨンPS
に設けられ、各々リフト機構Ｌ１〜Ｌ４，LPと
ステータＳ１〜Ｓ４，SPをリニアモータコント
ローラ２からのコマンドに従つて制御し、その状
態を各センサDL１〜DL４，DLP，DS１〜DS
４，DSPで検知しリニアモータコントローラ２
へ通知するとともに、各指示キーＴ１〜Ｔ５，Ｃ
１〜Ｃ５の指示する搬送及びステーシヨン動作情
報を格納する機能テーブル３０ａ〜３０ｄ，５０
を有し、指示キーＴ１〜Ｔ５，Ｃ１〜Ｃ５の押下
指示に応じて機能テーブル３０ａ〜３０ｄ，５０
を索引し、対応する搬送及びステーシヨン動作情
報を求め、これに基いて開閉機構のプランジヤ
MP１〜MP４，MPP，NP１〜NP４，NPPを
制御するとともにリニアモータコントローラ２へ
搬送（又は返送）要求を発するものである。

４はステーシヨン制御部であり、マイクロコン
ピユータ等で構成され、加速ステーシヨンASに
設けられ、ステータSnをリニアモータコントロ
ーラ２からのコマンドに従つて制御し、その状態
をセンサDAで検出しリニアモータコントローラ
２へ通知するものである。尚、これら制御部３ａ
〜３ｄ，４，５はリニアモータコントローラ２か
ら出発コマンド“１”がセツトされると、出発モ
ードとなり、リフト機構Ｌ１〜Ｌ４，LPを下降
して搬送キヤリアをレールRLに復帰させ、セン
サDS１〜DS４，DSPでこれを検知した後ステー
タＳ１〜Ｓ４，SPを加速制御し、搬送キヤリア
を出発させ、加速コマンド“２”がセツトされる
と、加送モードとなり、ステータの入口に設けら
れたセンサDS１〜DS４，DA，DSPが搬送キヤ
リアを検出すると、ステータを加速制御し、搬送
キヤリアを加速させ、停止コマンド“３”がセツ
トされると、停止モードとなり、センサDS１〜
DS４，DSPがステータに搬送キヤリアが進入し
たことを検知してステータを停止制御し、搬送キ
ヤリアを停止させた後、リフト機構を上昇動作し
て搬送キヤリアをレールRLから物品取扱口Ｐま
で上昇させ、更に開放コマンドが与えられると搬
送キヤリアのカバー、シヤツタを開放させるもの
であり、各ステーシヨンがレールRL上に搬送キ
ヤリアをステータのセンサDS１〜DS４，DA，
DSPで検知すると“１”、リフト機構のセンサDL
１〜DL４，DLPでリフト機構に搬送キヤリアが
有ることを検知すると“２”の状態データをリニ
アモータコントローラ２へ通知するものである。

６はコンソールであり、デイスプレイ６０とキ
ーボード６１とを有し、システムコントローラ１
からの状態情報をデイスプレイ６０で表示してシ
ステムの状態監視を行なわしめるとともにキーボ
ード６１より指示キーの機能情報を設定するもの
である。

次に、第１図実施例構成の動作について第２図
〜第６図を用いて説明する。

先づ、指示キーの機能の設定について第２図を
用いて説明する。

第２図Ａに示す如くシステムコントローラ１の
登録テーブル１１ｂには、ステーシヨン番号、ス
テータ番号及び指示キーＴ，Ｃの機能を格納する
ように構成されており、オペレータはコンソール
６のキーボード６１からこれらのデータを入力し
て、システムコントローラ１に与え、登録テーブ
ル１１ｂを作成する。

この機能としては次のものが用意されている。

機能Ａ；搬送キヤリアが自ステーシヨンに存在
している状態で押下されると、シヤツ
タ、カバーをオープンし、この状態で再
押下されると、シヤツタ、カバーをクロ
ーズし、搬送キヤリアを指定された行先
ステーシヨンまで移動し、行先ステーシ
ヨンのシヤツタをオープンする積込／搬
送機能（第４図Ａ参照）。

機能Ｂ；自ステーシヨンのシヤツタオープン中
に押下されると、シヤツタを閉じ、自ス
テーシヨンにある搬送キヤリアを発進元
ステーシヨンまで返送するクローズ／搬
送機能（第４図Ｃ参照）。尚、返却され
たステーシヨンでのシヤツタはクローズ
のままとする。

機能Ｃ；自ステーシヨンのシヤツタオープン中
の押下により、シヤツタを閉じるクロー
ズ機能（第４図Ｂ参照）。

機能Ｄ；自ステーシヨンのシヤツタオープン又
はクローズ中の押下により搬送キヤリア
を行先ステーシヨンに移動し、行先ステ
ーシヨンのシヤツタをオープンし、自ス
テーシヨンに搬送キヤリアがない時の押
下では、搬送キヤリアを自ステーシヨン
に呼び戻す搬送／返送機能（第４図Ｄ参
照）。

機能Ｅ；自ステーシヨンのシヤツタオープン中
の押下により、シヤツタをクローズし、
搬送キヤリアを発進元ステーシヨンまで
移動し、発進元ステーシヨンのシヤツタ
をオープンする返送機能（第４図Ｅ参
照）。

機能Ｆ；搬送キヤリアが自ステーシヨンにない
時の押下で搬送キヤリアを自ステーシヨ
ンに呼び戻し、搬送キヤリアの到着でシ
ヤツタをオープンし、この状態における
再押下でシヤツタをクローズし、搬送キ
ヤリアを発進元ステーシヨンまで移動
し、発進元ステーシヨンのシヤツタをオ
ープンする呼出／返送機能（第５図参
照）。

オペレータはコンソール６よりこれらの機能を
選択して登録テーブル１１ｂに機能設定する。例
えば、第９図Ａのシステムにおいては、第２図Ａ
の如く各窓口及び処理ステーシヨンWS１〜WS
４，PSの各指示キーの機能を設定する。

次に、システムコントローラ１は電源オン等の
システムイニシヤル時にプロセツサ１０がメモリ
１１の登録テーブル１１ｂの内容を読出し、リニ
アモータコントローラ２へイニシヤルロード指令
を与える。

リニアモータコントローラ２では、プロセツサ
２０がインターフエイス２１を介して各ステーシ
ヨン制御部３ａ〜３ｂ，５に登録テーブル１１ｂ
の対応するステーシヨン番号のキー機能情報（動
作情報）を送出し、各ステーシヨン制御部３ａ〜
３ｄ，５の機能テーブル３０ａ〜３０ｄ，５０に
ロードせしめる。これによつて例えば、ステーシ
ヨン制御部３ａの機能テーブル３０ａは第２図Ｂ
の如く設定される。

このようにしてシステムの機能が設定された
後、動作の開始が許可される。

ステーシヨン制御部３ａ〜３ｄ，５は第３図の
処理フロー図に示す如く自己の指示キーＴ１〜Ｔ
５，Ｃ１〜Ｃ５の押下を監視し、押下を検知する
と、機能テーブル３０ａ〜３０ｄ，５０を参照し
て対応する動作情報（指示された機能）を引き出
し、この動作情報に基いてステーシヨン制御部３
ａ〜３ｄ，５が対応する動作を実行する。

例えば、第２図の如く登録テーブル１１ｂ及び
機能テーブル３０ａ〜３０ｄ，５０が設定されて
いる場合、即ち第９図Ａの如くシステムの機能を
設定した場合には、次のように動作する。

ステーシヨンWS１の指示キーＴ１が押下さ
れると、ステーシヨン制御部３ａは自己の機能
テーブル３０ａを参照して対応する機能Ａの動
作情報を引き出す。

これによつて、ステーシヨン制御部３ａは第
４図Ａの機能Ａの処理（積込／搬送処理）を実
行する。

即ち、ステーシヨン制御部３ａはシヤツタプラ
ンジヤMP１の状態を調べてシヤツタがクローズ
中か否かを調べ、シヤツタクローズ中なら、シヤ
ツタプランジヤMP１及びカバープランジヤNP
１を開制御して、シヤツタST及び搬送キヤリア
CR１のカバーＳを開とし、更に当該指示キーＴ
１のランプを点灯して、オペレータに通知する。

一方、シヤツタがクローズ中でなければ、先づ
指示キーＴ１のランプを滅灯し、次にシヤツタプ
ランジヤMP１及びカバープランジヤNP１を閉
制御し、シヤツタST及び搬送キヤリアCR１のカ
バーＳを閉としてステーシヨン動作を完了する。

更に、ステーシヨン制御部３ａはリニアモータ
コントローラ２に対し搬送要求及び当該指示キー
（の番号）を通知する。これによつて第６図にて
後述する搬送動作が行なわれる。

ステーシヨンWS１の指示キーＣ１が押下さ
れると、ステーシヨン制御部３ａは自己の機能
テーブル３０ａを参照して対応する機能Ｃの動
作情報を引き出す。

これによつてステーシヨン制御部３ａは第４
図Ｂの機能Ｃの処理（クローズ処理）を実行す
る。

即ち、ステーシヨン制御部３ａはシヤツタプラ
ンジヤMP１の状態を調べてシヤツタがクローズ
中か否かを調べ、シヤツタがクローズ中でなけれ
ば、先づ指示キーＣ１のランプを点灯し、次にシ
ヤツタプランジヤMP１及びカバープランジヤ
NP１を閉制御して、シヤツタST及び搬送キヤリ
アCR１のカバーＳを閉とし、更に当該指示キー
のランプを滅灯してステーシヨン動作を完了す
る。逆にシヤツタクローズ中なら、キー押下を無
視して終了する。

他のステーシヨンWS２〜WS４の各ステーシ
ヨン制御部３ｂ〜３ｄの動作も同様である。

一方、処理ステーシヨンPSにおいては、指
示キーＴ５が押下されると、ステーシヨン制御
部５は自己の機能テーブル５０を参照して対応
する機能Ｂの動作情報を引き出す。

これによつてステーシヨン制御部５は第４図
Ｃの機能Ｂの処理（クローズ／返送）処理を実
行する。

即ち、ステーシヨン制御部５はシヤツタプラン
ジヤMPPの状態を調べてシヤツタがクローズ中
か否かを調べ、シヤツタがクローズ中でなけれ
ば、先づ指示キーＴ５のランプを点灯し、次にシ
ヤツタプランジヤMPP及びカバープランジヤ
NPPを閉制御して、シヤツタST及び搬送キヤリ
アのカバーを閉とし、更に当該指示キーのランプ
を滅灯してステーシヨン動作を完了し、リニアモ
ータコントローラ２に対し返送要求及び当該指示
キー（の番号）を通知する。これによつて第６図
にて後述する搬送（返送）制御が行なわれる。

このようにして機能テーブル３０ａ〜３０ｄ，
５０によつて得た動作情報によるステーシヨン動
作を実行して、動作情報により機能Ａ，Ｂの如く
搬送又は返送動作が必要な時は、リニアモータコ
ントローラ２へ搬送又は返送指令が送られ、第６
図に示す搬送／返送動作が行なわれる。

第６図Ａの如く搬送要求及びキー番号が制
御部３ａ〜３ｄよりインターフエイス２１に
入力されると、リニアモータコントローラ２
のプロセツサ２０はこの搬送要求をシステム
コントローラ１へ通知する。

システムコントローラ１のプロセツサ１０
はこの搬送要求に対し、メモリ１１の決定エ
リア１１ａを調べ、既に処理ステーシヨン
PSに対し窓口ステーシヨンが決定されてい
るかを調べ、決定されていないと搬送処理中
でないと判定し、決定されていると搬送処理
中と判定して、メモリ１１の待ち行列に登録
し、搬送及び返送終了まで待つ。

搬送処理中でなければ、送られたキー番号
から登録テーブル１１ｂを参照してキー機能
を求め、到着ステーシヨンでのシヤツタ開の
必要性を検知する。機能Ａの場合到着ステー
シヨンでシヤツタ開が必要なため、開放コマ
ンドを指示する。次に、プロセツサ１０は、
開放コマンドとともに前述の搬送要求のあつ
た窓口ステーシヨンを出発ステーシヨンと
し、処理ステーシヨンPSを行先ステーシヨ
ンとしてリニアモータコントローラ２へ走行
指示するとともに、メモリ１１の決定エリア
１１ａに当該行先の処理ステーシヨンの欄に
窓口ステーシヨン名を登録する。

リニアモータコントローラ２では、プロセ
ツサ２０がこれを受け、対応する走行パター
ンを決定する。即ち、プロセツサ２０はメモ
リ２２の走行パターン格納エリア２２ａを出
発ステーシヨン名と行先ステーシヨン名から
索引し、対応する走行パターンを抽出し、イ
ンターフエイス２１を介し、各制御部３ａ〜
３ｄ，４，５に走行パターンに含まれる対応
する走行コマンド（出発、加速、停止コマン
ド）を送出する。例えば出発ステーシヨンが
WS１、行先ステーシヨンがPSなら、パター
ン格納エリア２２ａの先頭の走行パターンが
選択され、制御部３ａに出発コマンド“１”
が、制御部３ｂ〜３ｄ，４に加速コマンド
“２”が、制御部５に停止コマンド“３”が
送出される。更に制御部５には開放コマンド
が送出される。

各制御部３ａ〜３ｄ，４，５は、与えられ
たコマンドに従つて出発、加速、停止モード
にセツトされ、各々このモードに従つて自己
のステーシヨンのリフト機構及びステータを
制御する。例えば、前述の例では、窓口ステ
ーシヨンWS１の制御部３ａが出発モードに
セツトされ、先づリフト機構Ｌ１を下降して
搬送キヤリアCR１をレールRLに復帰させ、
制御部３ａがステータセンサDS１の出力で
これを検知し、次にステータＳ１を加速（出
発）制御して、搬送キヤリアCR１をレール
RLに沿つて出発させるとともに、リニアモ
ータコントローラ２へ発進終了である“１”
を通知する。又、途中の各窓口ステーシヨン
WS２〜WS４及び加速ステーシヨンASの制
御部３ｂ〜３ｄ，４では、加速モードにセツ
トされ、各ステータＳ２〜Ｓ４，Snに搬送
キヤリアCR１が進入すると、センサDS２〜
DS４，DAでこれを検知し、ステータＳ２〜
Ｓ４，Snの加速コイルを励磁して、進入し
てきた搬送キヤリアCR１を加速し、リニア
モータコントローラ２へ加速終了である
“１”を通知する。更に処理ステーシヨンPS
の制御部５では、停止モードにセツトされ、
ステータSPに搬送キヤリアCR１が進入する
と、ステータセンサDSPでこれを検知し、
ステータSPの停止コイルを励磁して、進入
してきた搬送キヤリアCR１を停止せしめ、
これによつてリニアモータコントローラ２へ
停止終了である“１”を通知し、その後リフ
ト機構LPによつて搬送キヤリアCR１を物品
取扱口Ｐ（ホームポジシヨン）まで上昇させ、
リフトセンサDLPの出力でリニアモータコ
ントローラ２へリフトのホームポジシヨンに
搬送キヤリア有り、即ちレールRLを解放し
たことを示す“２”を通知する。

更に、制御部５は指示された開放コマンド
に従つてシヤツタプランジヤMPP及びカバ
ープランジヤNPPを開放制御し、シヤツタ
及び搬送キヤリアのカバーを開放する。

リニアモータコントローラ２では、ポーリ
ングによつてこれらの通知された状態情報を
インターフエイス２１で受け、プロセツサ２
０がメモリ２２の走行状態格納エリア２２ｂ
に格納して行き、搬送キヤリアの位置を確認
し、処理ステーシヨンPSよりレールRL解放
の“２”を受けると搬送完了を判定し、走行
状態格納エリア２２ｂの内容を“０”にリセ
ツトし、次の走行に備えるとともに、システ
ムコントローラ１へ搬送終了を通知する。

一方、第６図Ｂの如く、返送要求及びキー
番号が制御部５よりインターフエイス２１に
入力されると、リニアモータコントローラ２
のプロセツサ２０はこの返送要求及びキー番
号をシステムコントローラ１へ通知する。

システムコントローラ１では、プロセツサ
１０が送られたキー番号から登録テーブル１
１ｂを参照してキー機能を求め、到着ステー
シヨンでのシヤツタ開の必要性を検知する。

機能Ｂの場合到着ステーシヨンでシヤツタ
開が必要ないため、開放コマンドは指示しな
い。次に、プロセツサ１０は、メモリ１１の
決定エリア１１ａの窓口ステーシヨン名を求
め、この窓口ステーシヨンを行先ステーシヨ
ン、当該処理ステーシヨンPSを出発ステー
シヨンとし、リニアモータコントローラ２に
走行指示を与える。

一方、リニアモータコントローラ２は、行
先ステーシヨン及び出発ステーシヨンを受
け、前述のステツプ，，と同様にして
搬送キヤリアを処理ステーシヨンから窓口ス
テーシヨンに返送制御する。

システムコントローラ１は、リニアモータ
コントローラ２から搬送処理／返送処理終了
通知をうけると、プロセツサ１０がメモリ１
１の決定エリア１１ａの処理要求ステーシヨ
ン名を消去して、一般送処理を終了する。

このようにして、機能テーブル３０ａ〜３０
ｄ，５０及び登録テーブル１１ｂを参照してステ
ーシヨンの動作及び搬送動作が実行される。

前述の実施例では、第９図Ａの如くのシステム
を実現するため、テーブルの設定を第２図の如く
行なつたものについて説明したが、第９図Ｂの如
くのシステムを実現するには、第２図Ａの機能Ａ
を機能Ｆに、機能Ｃを取消して、機能Ｂを機能Ｃ
に設定すればよい。

この場合、機能Ｆに対応して第５図の呼出／返
送処理がステーシヨン制御部３ａ〜３ｄで実行さ
れる。即ち、指示キーＴ１〜Ｔ４が押下されると
機能テーブル３０ａ〜３０ｄより呼出／返送機能
が引き出される。

ステーシヨン制御部３ａ〜３ｄは、リフトセン
サDL１〜DL４の状態から自己のステーシヨン
WS１〜WS４に搬送キヤリアが有るかを調べ、
なければ、搬送要求及びキー番号をリニアモータ
コントローラ２へ送り、処理ステーシヨンPSか
ら搬送キヤリアを自己のステーシヨンに移動せし
め、自己のステーシヨンでシヤツタ、カバーを開
放させる。逆に搬送キヤリアが有れば、シヤツ
タ、カバーをクローズし、リニアモータコントロ
ーラ２へ返送要求及びキー番号を送り、処理ステ
ーシヨンPSへ搬送キヤリアを送つてシヤツタ、
カバーを開放させる。

又、第４図Ｄに示す搬送／返送機能Ｄ及び第４
図Ｂのクローズ機能Ｃを処理ステーシヨンPSに
設定し、窓口ステーシヨンWS１〜WS４に第４
図Ｅに示す返送機能Ｅを設定すると、次のような
システムを構築できる。

搬送／返送機能Ｄで空の搬送キヤリアを処理ス
テーシヨンPSから窓口ステーシヨンに移動し、
窓口ステーシヨンでは物品を到着キヤリアに積込
み返送機能Ｅで処理ステーシヨンPSへ返送する。
処理ステーシヨンPSでは物品取出し後処理を行
い、これを搬送キヤリアに搭載し窓口ステーシヨ
ンへ送る。

更に、処理ステーシヨンに搬送キヤリアに物品
の積込み又は取出しできる自動積込／取出機を設
け、自動ステーシヨンで構成すれば、処理ステー
シヨンの指示キーは必要なく、返送要求は物品の
取出し、積込み完了で自動的にリニアモータコン
トローラ２へ発せられる。

このようにして、ステーシヨン動作のみの機能
（機能Ｃ）、搬送動作のみの機能（機能Ｄ）及びス
テーシヨン動作及び搬送動作の両機能（機能Ａ，
Ｂ，Ｅ，Ｆ）を必要に応じて機能テーブルに設定
し、システムに合致した機能を付与できる。

前述の実施例では、システムコントローラ１へ
搬送要求の他にキー番号も通知し、登録テーブル
の参照によつて到着ステーシヨンでの動作（シヤ
ツタ動作）の有無を判定しているが、これを各制
御部３ａ〜３ｄ，５から発するようにしてもよ
く、逆にシステムコントローラ１へキー番号のみ
を搬送要求として通知するようにしてもよい。

又、搬送手段をリニアモータカーによつて説明
したが、他の周知の搬送手段を用いてもよく、シ
ステムコントローラとリニアモータコントローラ
を一体のもので構成してもよい。

以上本発明を実施例により説明したが、本発明
は本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、
本発明からこれらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、次の効果
を奏する。

ステーシヨン制御部に、指示キーに対応する
搬送キヤリアの搬送動作とステーシヨンの動作
とを指示するものであつて、且つ外部から書き
換え可能な動作情報を格納するテーブルを設
け、指示キーの指示に応じて該ステーシヨン制
御部が該テーブルを参照して対応する動作情報
を得て、該ステーシヨンの動作制御を行なうと
ともに該コントローラに搬送要求を発するよう
にしたことを特徴としているので、要求に合わ
せたシステム機能をテーブルへの動作情報の設
定により付与でき、要求に合わせてコントロー
ラ等のシステム設計をいちいち行なわなくて
も、要求に合わせたシステムを構築できる。

又、テーブルの作成という簡単な手段で実現
でき、容易に実現が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例ブロツク図、第２図
は第１図実施例におけるテーブル構成図、第３図
は第１図構成におけるキー処理フロー図、第４
図、第５図は第１図構成におけるステーシヨン制
御部の処理フロー図、第６図は第１図構成におけ
る搬送制御フロー図、第７図は物品搬送システム
の構成図、第８図は第７図構成のステーシヨン動
作部の構成図、第９図は従来の問題点を説明する
ためのシステム構築図である。図中、１…システムコントローラ（主制御部）、
２…リニアモータコントローラ（主制御部）、３
ａ〜３ｄ，４，５…ステーシヨン制御部、３０ａ
〜３０ｄ，５０…機能テーブル、WS１〜WS４，
AS，PS…ステーシヨン、RL…レール（搬送
路）、CR１〜CR４…搬送キヤリア、Ａ１〜Ａ４，
Ｐ…物品取扱口、ST…シヤツタ、Ｃ…カバー、
NP，MP…開閉機構。

Claims

【特許請求の範囲】

１第１のステーシヨンと第２のステーシヨン間
を搬送路に沿つて搬送キヤリアを移動せしめて物
品の搬送を行なう搬送手段と、該各ステーシヨン
に設けられた指示キーとステーシヨン制御部と、
該ステーシヨン制御部からの搬送要求に基いて該
搬送手段の制御を行なうコントローラとを有し、
少なくとも該ステーシヨン制御部に、該指示キー
に対応する搬送キヤリアの搬送動作と該ステーシ
ヨンの動作とを指示するものであつて、且つ外部
から書き換え可能な動作情報を格納するテーブル
を設け、該指示キーの指示に応じて該ステーシヨ
ン制御部が該テーブルを参照して対応する動作情
報を得て、該ステーシヨンの動作制御を行なうと
ともに該コントローラに搬送要求を発するように
したことを特徴とする物品搬送制御システム。