JPH0552903B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0552903B2 JPH0552903B2 JP22948785A JP22948785A JPH0552903B2 JP H0552903 B2 JPH0552903 B2 JP H0552903B2 JP 22948785 A JP22948785 A JP 22948785A JP 22948785 A JP22948785 A JP 22948785A JP H0552903 B2 JPH0552903 B2 JP H0552903B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- signal value
- value
- slip
- unit time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車輌のスリツプ検出装置に関する。
従来、車輌のスリツプ検出装置としては、例え
ば第３図に示すように、駆動車輌６に対し回輪数
を検出するセンサ（図示せず）を設けて、駆動車
輪６と地面Ｇとの間にスリツプがない条件で車体
Ａが走行したであろう距離をセンサからの信号で
得ると共に、地面Ｇに対する車体Ａの絶対的な移
動距離を得るための輪体２５を車体Ａに設け、こ
の輪体２５の回転から得られた車体Ａの移動距離
と、前記センサで得られた距離とを比較すること
で、スリツプを検出するよう構成したものがある
（参考文献記載せず）。
ば第３図に示すように、駆動車輌６に対し回輪数
を検出するセンサ（図示せず）を設けて、駆動車
輪６と地面Ｇとの間にスリツプがない条件で車体
Ａが走行したであろう距離をセンサからの信号で
得ると共に、地面Ｇに対する車体Ａの絶対的な移
動距離を得るための輪体２５を車体Ａに設け、こ
の輪体２５の回転から得られた車体Ａの移動距離
と、前記センサで得られた距離とを比較すること
で、スリツプを検出するよう構成したものがある
（参考文献記載せず）。
しかし、前述のようにスリツプ検出装置を構成
しようとすると、輪体によつて地面に対する車体
の絶対的な移動距離を得ようとするため、輪体の
回動抵抗を低く維持すると共に、輪体が地面と離
間しないように、輪体を地面の方向に向けて軽く
付勢しなくてはならない等、技術的な困難を伴う
ものであつた。
しようとすると、輪体によつて地面に対する車体
の絶対的な移動距離を得ようとするため、輪体の
回動抵抗を低く維持すると共に、輪体が地面と離
間しないように、輪体を地面の方向に向けて軽く
付勢しなくてはならない等、技術的な困難を伴う
ものであつた。
本発明の目的は合理的な構造で、できるだけ構
造簡単に車輪のスリツプを検出できる装置を得る
点にある。
造簡単に車輪のスリツプを検出できる装置を得る
点にある。
本発明の特徴は、差動装置の入力軸の単位時間
あたりの回転数を検出する第１センサ及び、該差
動装置を介して駆動される左右の車輪夫々の単位
時間あたりの回転数を検出する第２センサと、第
２センサからの信号が入力されると、これら２つ
の信号のうちの一方の信号値を選択すると同時
に、この信号値NW及び第１センサからの信号値
NDを次式、 η＝｜１−2kNW／ND｜ （ｋは差動装置等のギヤ比から定まる係数） に代入して演算し、得られた値ηを出力する演算
装置とからなる点にあり、その作用、及び効果は
次の通りである。
あたりの回転数を検出する第１センサ及び、該差
動装置を介して駆動される左右の車輪夫々の単位
時間あたりの回転数を検出する第２センサと、第
２センサからの信号が入力されると、これら２つ
の信号のうちの一方の信号値を選択すると同時
に、この信号値NW及び第１センサからの信号値
NDを次式、 η＝｜１−2kNW／ND｜ （ｋは差動装置等のギヤ比から定まる係数） に代入して演算し、得られた値ηを出力する演算
装置とからなる点にあり、その作用、及び効果は
次の通りである。
例えば第２図に示すように、農用トラクタでプ
ラウ作業を行う際のように比較的索引負荷の大き
い作業の場合には、駆動車輪にスリツプを生じや
すい。ここで、このスリツプの発生を考察する
に、差動装置を介して駆動される左右車輪は、車
輪が同時にスリツプを始めるということが少な
く、スリツプを生じる際には、まず一方の車輪の
回転数が徐々に増大を始める。又、この状態では
他方の車輪にはスリツプを生じていないと考えら
れる。
ラウ作業を行う際のように比較的索引負荷の大き
い作業の場合には、駆動車輪にスリツプを生じや
すい。ここで、このスリツプの発生を考察する
に、差動装置を介して駆動される左右車輪は、車
輪が同時にスリツプを始めるということが少な
く、スリツプを生じる際には、まず一方の車輪の
回転数が徐々に増大を始める。又、この状態では
他方の車輪にはスリツプを生じていないと考えら
れる。
そして、プラウの負荷に抗し切れなくなると、
スリツプ側の車輪の回輪数が極めて増大すると共
に、他方側の車輪の回輪が略停止した状態に陥い
るのである。
スリツプ側の車輪の回輪数が極めて増大すると共
に、他方側の車輪の回輪が略停止した状態に陥い
るのである。
そこで、例えば第１図に示すようにスリツプ検
出装置を構成すると、演算装置１８に対し、第２
センサS2，S2の一方の信号値NWと第１センサS1
からの信号値NWとが入力されることで、演算装
置１８は一方の車輪６のスリツプ率を算出するこ
とになる。
出装置を構成すると、演算装置１８に対し、第２
センサS2，S2の一方の信号値NWと第１センサS1
からの信号値NWとが入力されることで、演算装
置１８は一方の車輪６のスリツプ率を算出するこ
とになる。
尚、式η＝｜１−2kNW／ND｜は以下の式から求
められる。
左右の駆動車輪の回転数を夫々NL，NRと定
義すると、差動装置の入力軸の回転数NDは、 ND＝ｋ（NL＋NR）……第１式、で表される。
義すると、差動装置の入力軸の回転数NDは、 ND＝ｋ（NL＋NR）……第１式、で表される。
又、本発明でのスリツプ率の算出は左右の駆動
車輪の回転数の平均値で左右の回転数の差の平均
値を除したものと考えられるので、スリツプ率η
は、 η＝１／２｜NL−NR｜／１／２（NL＋NR）……第２式、 で表される。
車輪の回転数の平均値で左右の回転数の差の平均
値を除したものと考えられるので、スリツプ率η
は、 η＝１／２｜NL−NR｜／１／２（NL＋NR）……第２式、 で表される。
そこで第１式からNR＝ND／ｋ−NL……第３式、
を求めこの第３式を第２式に代入すると
η＝｜１−2kNL／ND｜……第４式、が求められ
る。
ここで NL＝NWと置き換えると、第４式は
η＝｜１−2kNW／ND｜となるのである。
従つて、車輌の伝動系に対して容易に付加でき
る３つのセンサと、配線を介して車体のどのよう
な部位にでも取付け可能な演算装置とによつて、
構造簡単に車輌のスリツプ検出装置が構成され
た。
る３つのセンサと、配線を介して車体のどのよう
な部位にでも取付け可能な演算装置とによつて、
構造簡単に車輌のスリツプ検出装置が構成され
た。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図及び第２図に示すように、車体Ａの前部
にエンジン１を設けると共に、エンジン１の後面
にクラツチハウジング２、伝動ケース３を順次連
結し、該伝動ケース３によつて伝えられる動力
を、差動装置４、左右の減速ギヤ機構５，５を介
して左右の後車輪６，６に伝えるよう走行駆動系
を構成する。
にエンジン１を設けると共に、エンジン１の後面
にクラツチハウジング２、伝動ケース３を順次連
結し、該伝動ケース３によつて伝えられる動力
を、差動装置４、左右の減速ギヤ機構５，５を介
して左右の後車輪６，６に伝えるよう走行駆動系
を構成する。
又、車体Ａの中央部に座席７、ステアリングハ
ンドル８で成る運転部Ｂを形成し、かつ、該ステ
アリングハンドル８で操向操作される前車輪９，
９を設け、そして、前記伝動ケース３の後部に設
けた左右一対のリフトアーム１０、及びリンク機
構１１を介して昇降自在にプラウ１２を車体Ａの
後端に連結し、もつて車輌の一例として農用トラ
クタを構成する。
ンドル８で成る運転部Ｂを形成し、かつ、該ステ
アリングハンドル８で操向操作される前車輪９，
９を設け、そして、前記伝動ケース３の後部に設
けた左右一対のリフトアーム１０、及びリンク機
構１１を介して昇降自在にプラウ１２を車体Ａの
後端に連結し、もつて車輌の一例として農用トラ
クタを構成する。
該農用トラクタでは索引負荷の比較的大きいプ
ラウ作業を行うため、駆動車輪、つまり後車輪
６，６にスリツプを生じやすく、このスリツプを
検出するための装置を備えている。
ラウ作業を行うため、駆動車輪、つまり後車輪
６，６にスリツプを生じやすく、このスリツプを
検出するための装置を備えている。
即ち、第１図に示すように、前記差動装置４の
入力軸４ａに備えた変速用のギヤ１３に対し、該
ギヤ１３の回転を検出するピツクアツプ型の第１
センサS1を近接配置し、前記左右の減速用のギア
機構５，５を構成するギヤ５ａ，５ａ夫々に対
し、該２つのギヤ５ａ，５ａの回転を検出するピ
ツクアツプ型の第２センサS2，S2を近接配置し、
前記入力軸４ａ及び後車輪６，６の回転数を検出
できるよう構成する。
入力軸４ａに備えた変速用のギヤ１３に対し、該
ギヤ１３の回転を検出するピツクアツプ型の第１
センサS1を近接配置し、前記左右の減速用のギア
機構５，５を構成するギヤ５ａ，５ａ夫々に対
し、該２つのギヤ５ａ，５ａの回転を検出するピ
ツクアツプ型の第２センサS2，S2を近接配置し、
前記入力軸４ａ及び後車輪６，６の回転数を検出
できるよう構成する。
尚、第１センサS1からの信号値をNDと、第２
センサS2，S2からの信号値を夫々NW、NWと称
し、又、これら信号値ND、NW、NWは単位時
間あたりのパルス信号の数で出力される。
センサS2，S2からの信号値を夫々NW、NWと称
し、又、これら信号値ND、NW、NWは単位時
間あたりのパルス信号の数で出力される。
次に、第１センサS1、第２センサS2，S2からの
信号はカウンタ１４，１５，１６によつて、デジ
タル信号化され、入力インタフエース１７を介し
て、マイクロプロセツサで成る演算装置１８に入
力される。
信号はカウンタ１４，１５，１６によつて、デジ
タル信号化され、入力インタフエース１７を介し
て、マイクロプロセツサで成る演算装置１８に入
力される。
ここで、演算装置１８では、第２センサS2，S2
からの信号のうち値の大きいものを選別して入力
すると共に、この信号値NWと第１センサS1から
の信号値NDとを式 η＝｜１−2kNW／ND｜ に代入して演算を行い、演算結果を出力する。
からの信号のうち値の大きいものを選別して入力
すると共に、この信号値NWと第１センサS1から
の信号値NDとを式 η＝｜１−2kNW／ND｜ に代入して演算を行い、演算結果を出力する。
このようなスリツプ検出装置を作動させる際に
おいては、サンプリングタイムが短いほど、車輪
のスリツプ状態を的確に把握できるが、例えば低
速回転側の第２センサからの信号が演算装置１８
に入力された場合にはパルス信号の幅が大きく、
かつ、不安定なることに起因して誤差を生じやす
いが、このスリツプ検出装置では、２つの第２セ
ンサS2，S2からのうち高速回転側の車輪の第２セ
ンサからの信号値を演算装置１８に入力させるこ
とで、スリツプ検出装置を短いサンプリングタイ
ムで演算させることが可能になる。
おいては、サンプリングタイムが短いほど、車輪
のスリツプ状態を的確に把握できるが、例えば低
速回転側の第２センサからの信号が演算装置１８
に入力された場合にはパルス信号の幅が大きく、
かつ、不安定なることに起因して誤差を生じやす
いが、このスリツプ検出装置では、２つの第２セ
ンサS2，S2からのうち高速回転側の車輪の第２セ
ンサからの信号値を演算装置１８に入力させるこ
とで、スリツプ検出装置を短いサンプリングタイ
ムで演算させることが可能になる。
そして、この出力信号は出力インタフエース１
９を介してデジタル式の表示装置２０に入力さ
れ、表示２０には車輪のスリツプ率が数値として
表わされるのである。
９を介してデジタル式の表示装置２０に入力さ
れ、表示２０には車輪のスリツプ率が数値として
表わされるのである。
従つて、作業者は表示装置２０に表わされた数
値に基づいて、前記プラウ１２を昇降させて、ス
リツプに伴つて生じる駆動ロスを低くできるので
ある。
値に基づいて、前記プラウ１２を昇降させて、ス
リツプに伴つて生じる駆動ロスを低くできるので
ある。
尚、演算装置１８は所定単位時間（サンプリン
グ時間）毎に発せられるクロツクパルス信号毎
に、第１センサS1第２センサS2，S2からの信号を
取り込んで演算をくり返し、連続的に表示装置２
０を作動させるようになつている。
グ時間）毎に発せられるクロツクパルス信号毎
に、第１センサS1第２センサS2，S2からの信号を
取り込んで演算をくり返し、連続的に表示装置２
０を作動させるようになつている。
本発明は上記実施例以外に例えば、第１セン
サ、第２センサに発電型等、アナログ型のものを
用いて良く、又、運搬車の当該発明を適用して実
施しても良い。
サ、第２センサに発電型等、アナログ型のものを
用いて良く、又、運搬車の当該発明を適用して実
施しても良い。
図面は本発明に係る車輌のスリツプ検出装置の
実施例を示し、第１図は該検出装置の構成を示す
ブロツク図、第２図は農用トラクタの全体側面図
であり、第３図従来例を示す、農用トラクタの側
面図である。 ４……差動装置、４ａ……差動装置の入力軸、
６……車輪、１８……演算装置、ND……第１セ
ンサからの信号値、NW……第２センサからの信
号値、S1……第１センサ、S2……第２センサ、η
……得られた値。
実施例を示し、第１図は該検出装置の構成を示す
ブロツク図、第２図は農用トラクタの全体側面図
であり、第３図従来例を示す、農用トラクタの側
面図である。 ４……差動装置、４ａ……差動装置の入力軸、
６……車輪、１８……演算装置、ND……第１セ
ンサからの信号値、NW……第２センサからの信
号値、S1……第１センサ、S2……第２センサ、η
……得られた値。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 差動装置４の入力軸４ａの単位時間あたりの
回転数を検出する第１センサS1及び、誤差動装置
４を介して駆動される左右の車輪６，６夫々の単
位時間あたりの回転数を検出する第２センサS2，
S2と、第２センサS2，S2からの信号が入力される
と、これら２つの信号のうちの一方の信号値NW
を選択すると同時に、この信号値NW及び第１セ
ンサS1からの信号値NDを次式、 η＝｜１−2kNW／ND｜ （ｋは差動装置等のギヤ比から定まる係数） に代入して演算し、得られた値ηを出力する演算
装置１８とからなる車輌のスリツプ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22948785A JPS6288967A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | 車輌のスリツプ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22948785A JPS6288967A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | 車輌のスリツプ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288967A JPS6288967A (ja) | 1987-04-23 |
| JPH0552903B2 true JPH0552903B2 (ja) | 1993-08-06 |
Family
ID=16892933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22948785A Granted JPS6288967A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | 車輌のスリツプ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288967A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4010127A1 (de) * | 1990-03-29 | 1991-10-02 | Siemens Ag | Verfahren zur ermittlung eines abgeleiteten drehzahlwertes fuer die mittlere hinterraddrehzahl eines fahrzeuges |
| JPH042560A (ja) * | 1990-04-17 | 1992-01-07 | Komatsu Ltd | 装輪車両のスリップ防止装置およびその方法 |
-
1985
- 1985-10-15 JP JP22948785A patent/JPS6288967A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6288967A (ja) | 1987-04-23 |
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