JPH0552905U - 無人走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人走行車を容易に非常停止させることを可
能にし、安全性を向上させる。 【構成】 走行車本体１１の表面に、タッチセンサ１６
ａ、１６ｂ…からなる非常停止ボタンを設ける。また、
タッチセンサ１６ａ、１６ｂ…からの信号を走行時のみ
有効とする制御手段を設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、非常停止ボタンを備えた無人搬送車等の無人走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、無人走行車を使用したシステムにおいては、無人走行車の走行路が作 業者の通路となったり、フォークリフトの通路となったりする。

【０００３】 従って、従来の無人走行車にあっては、障害物との接触を検出して無人走行車 を非常停止させる障害物検出バンパ、進行方向前方の障害物を検出して無人走行 車を減速・停止させる障害物検出センサ等の他、無人走行車の近くにいる作業車 が、無人走行車の前方に他の作業車やフォークリフト等を発見した場合に操作す ることによって無人走行車を非常停止させる、図３に示すようなキノコ型の押し ボタンからなる非常停止ボタン２２が、走行車本体２１の四隅に設けられている 。

【０００４】 この非常停止ボタン２２を押すと、駆動輪用のモータへの給電が断たれ、無人 走行車２０は停止するようになっている。そして、この停止状態は、所定の再起 動操作が行なわれるまで保持されるようになっている。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、非常停止ボタン２２を押して無人走行車２０を非常停止させな ければならないような時には、作業者は慌てており、なおかつ無人走行車２０は 動いているため、従来のキノコ型の押しボタンからなる非常停止ボタン２２にあ っては、操作（押圧）するのが困難であり、非常停止させることができないこと があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】 以上のような課題を解決するため、請求項１の考案では、走行車本体の表面に 、タッチセンサからなる非常停止ボタンを設けている。

【０００７】 また、請求項２の考案では、請求項１の考案の手段に加えて、タッチセンサか らなる非常停止ボタンからの信号を走行時のみ有効とする制御手段を設けている 。

【０００８】

【作用】

本考案が上述のような手段を採ることにより、以下に示すような作用がある。

【０００９】 請求項１の考案にあっては、操作部分を大きくすることができ、また軽く触れ るだけで操作できるので、無人走行車を容易に非常停止させることができる。

【００１０】 請求項２の考案にあっては、請求項１の考案の作用に加えて、非常停止ボタン を操作した場合には所定の再起動操作を行わなければならないのであるが、無人 走行車の停止時に、操作し易くなっている非常停止ボタンを誤って操作した場合 でも、再起動操作を行うことなく無人走行車を走行させることができる。

【００１１】

【実施例】

以下、図面に示す実施例に従って本考案を詳細に説明する。

【００１２】 図１は本考案の一実施例である無人搬送車１０を示す斜視図であり、この無人 搬送車１０は、搬送車本体１１の底部より突出する図示しない駆動輪によって前 後走行自在となっており、走行経路に予め配設された光学テープ或いは電磁誘導 線等の誘導線を検出器１２で検出しながら走行するようになっている。

【００１３】 また、この無人搬送車１０は、搬送車本体１１の上部に荷載置部１３を備えて いる。この荷載置部１３は、搬送車本体１１の上部に形成された凹部１４の側壁 間に軸支された複数のローラ１５によって構成されるローラコンベアからなり、 入出庫ステーションとの間で荷の受け渡しを行うものである。

【００１４】 搬送車本体１１の表面には、物品載置部の前後の荷が載置されない上面、及び 四方の側面上方に非常停止ボタンとなるタッチセンサ１６ａ、１６ｂ、…が設け られている。タッチセンサ１６ａ、１６ｂ、…に触れた場合の動作を図２を参照 して説明する。

【００１５】 無人搬送車１０が走行している（駆動モータ用のリレーＭが励磁されており、 駆動モータが通電されている）場合には、接点ｍは閉じており、このときタッチ センサ１６ａ、１６ｂ、…のいずれかに触れると、接点Ｓ１、Ｓ２、…のいずれ かが閉じ、リレーＡが励磁される。リレーＡが励磁されると、常閉の接点ａ２が 開き、リレーＭが消磁され、駆動モータへの給電が断たれることにより、無人搬 送車１０は停止する。また、リレーＡが励磁されると、接点ａ１が閉じ、この非 常停止状態は、所定の再起動操作を行って、常閉のリセット接点が開くまで保持 される。

【００１６】 無人搬送車１０が停止している（駆動モータ用のリレーＭが消磁されている） 場合には、接点ｍは開いているため、タッチセンサ１６ａ、１６ｂ、…のいずれ かに触れることにより接点Ｓ１、Ｓ２、…が閉じても、リレーＡは励磁されない 。従って、接点ａ２は閉じたままであり、リレーＭを励磁して駆動モータへ給電 する際、所定の再起動操作を行ってリレーＡを消磁させる必要はない。

【００１７】 以上本考案の実施例について説明したが、本考案は上記実施例に限定されるも のではなく、本考案の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは言う までもない。例えば、上記実施例においては、タッチセンサ１６ａ、１６ｂ、… を搬送車本体１１の全周にわたって設け、どの方向からでもタッチセンサ１６ａ 、１６ｂ、…に触れ易くしているが、タッチセンサの設置位置等は特に限定され ない。

【００１８】

【考案の効果】

以上のように請求項１の考案にあっては、操作部分を大きくすることができ、 また軽く触れるだけで操作できるので、無人走行車を容易に非常停止させること ができ、安全性を向上させることができる。

【００１９】 また、請求項２の考案にあっては、請求項１の考案の効果に加えて、無人走行 車の停止時（非常停止の必要がない時）に、操作し易くなっている非常停止ボタ ンを誤って操作した場合でも再起動操作を行うことなく無人走行車を走行させる ことができ、運動効率を劣化させることなく、安全性を向上させることができる 。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本考案に係る無人走行車の一実施例を
示す斜視図である。

【図２】図２は、図１の無人走行車のシーケンス図であ
る。

【図３】図３は、従来の無人走行車を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１０ 無人走行車 １１ 走行車本体 １６ａ タッチセンサ １６ｂ タッチセンサ １６ｃ タッチセンサ １６ｄ タッチセンサ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車本体の表面に、タッチセンサから
   なる非常停止ボタンを設けたことを特徴とする無人走行
   車。
2. 【請求項２】 走行車本体の表面に、タッチセンサから
   なる非常停止ボタンを設けるとともに、この非常停止ボ
   タンからの信号を走行時のみ有効とする制御手段を設け
   たことを特徴とする無人走行車。