JPH0556684A - モータの追従運転制御装置 - Google Patents
モータの追従運転制御装置Info
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- JPH0556684A JPH0556684A JP20835191A JP20835191A JPH0556684A JP H0556684 A JPH0556684 A JP H0556684A JP 20835191 A JP20835191 A JP 20835191A JP 20835191 A JP20835191 A JP 20835191A JP H0556684 A JPH0556684 A JP H0556684A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】モータの追従運転において、主および従モータ
の起動時、先に起動し一定回転速度に達している主モー
タに対し、従モータがオーバーシュートあるいはアンダ
ーシュートを生じることなく直ちに回転速度と回転位置
の同期がとれる追従進展制御装置を提供する。 【構成】主モータ１に取り付けられた主原点付インクリ
メンタルエンコーダ３と、従モータ２に取り付けられた
従原点付インクリメンタルエンコーダ４と、主および従
モータの起動時に、先に起動し一定回転速度に達してい
る主モータ１に対し、あとから起動した従モータ２の回
転速度が主モータ１の回転速度に達したときに主原点付
インクリメンタルエンコーダ３の原点パルス信号ＡＰと
従原点付インクリメンタルエンコーダ４の原点パルス信
号ＣＰとが一致する従モータ２の起動時刻に従モータ２
を駆動する従駆動装置６に速度指令信号を出力する制御
部１０とからなるようにする。
の起動時、先に起動し一定回転速度に達している主モー
タに対し、従モータがオーバーシュートあるいはアンダ
ーシュートを生じることなく直ちに回転速度と回転位置
の同期がとれる追従進展制御装置を提供する。 【構成】主モータ１に取り付けられた主原点付インクリ
メンタルエンコーダ３と、従モータ２に取り付けられた
従原点付インクリメンタルエンコーダ４と、主および従
モータの起動時に、先に起動し一定回転速度に達してい
る主モータ１に対し、あとから起動した従モータ２の回
転速度が主モータ１の回転速度に達したときに主原点付
インクリメンタルエンコーダ３の原点パルス信号ＡＰと
従原点付インクリメンタルエンコーダ４の原点パルス信
号ＣＰとが一致する従モータ２の起動時刻に従モータ２
を駆動する従駆動装置６に速度指令信号を出力する制御
部１０とからなるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モデルの包装機に連結
された主モータに、商品の包装機に連結された従モータ
を追従運転するならい型の包装装置などに用いられるモ
ータの追従運転制御装置に関する。
された主モータに、商品の包装機に連結された従モータ
を追従運転するならい型の包装装置などに用いられるモ
ータの追従運転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来のモータの追従運転制御装
置のブロック図であり、主駆動装置５により駆動される
主モータ１と、従駆動装置６により駆動される従モータ
２のそれぞれに原点付主インクリメンタルエンコーダ３
と従インクリメンタルエンコーダ４とが取り付けられて
いる。原点付インクリメンタルエンコーダとは回転速度
に比例した多数の速度パルスと、所定の回転位置で通常
１個の原点パルスとを出力するエンコーダで、図３では
主原点付インクリメンタルエンコーダ３の速度パルス信
号はＡＳ, 原点パルス信号はＡＰ、従原点付インクリメ
ンタルエンコーダ４の速度パルス信号はＣＳ, 原点パル
ス信号はＣＰで示してある。２０は制御部で、主原点付
インクリメンタルエンコーダ３と従原点付インクリメン
タルエンコーダ４のそれぞれの速度パルス信号ＡＳとＣ
Ｓは偏差カウンタ２１に入力され、偏差カウンタ２１は
その偏差をカウントして速度制御回路２２に出力する。
速度制御回路２２はこの偏差をアナログに変換して、速
度指令信号を従駆動装置６に出力し、従モータの回転速
度が主モータの回転速度に一致するよう制御する。一
方、主原点付インクリメンタルエンコーダ３と従原点付
インクリメンタルエンコーダ４のそれぞれの原点パルス
信号ＡＰとＣＰはカウンタ２３に入力され、カウンタ２
３はこれら原点パルス信号ＡＰとＣＰの時間差に対応す
る同期位置指令信号を速度制御回路２２に出力し、速度
制御回路２２は前記の速度指令信号を補正して、原点パ
ルス信号ＡＰとＣＰのパルス位置が一致するように、す
なわち主モータの回転位置と従モータの回転位置とが一
致するように制御する。
置のブロック図であり、主駆動装置５により駆動される
主モータ１と、従駆動装置６により駆動される従モータ
２のそれぞれに原点付主インクリメンタルエンコーダ３
と従インクリメンタルエンコーダ４とが取り付けられて
いる。原点付インクリメンタルエンコーダとは回転速度
に比例した多数の速度パルスと、所定の回転位置で通常
１個の原点パルスとを出力するエンコーダで、図３では
主原点付インクリメンタルエンコーダ３の速度パルス信
号はＡＳ, 原点パルス信号はＡＰ、従原点付インクリメ
ンタルエンコーダ４の速度パルス信号はＣＳ, 原点パル
ス信号はＣＰで示してある。２０は制御部で、主原点付
インクリメンタルエンコーダ３と従原点付インクリメン
タルエンコーダ４のそれぞれの速度パルス信号ＡＳとＣ
Ｓは偏差カウンタ２１に入力され、偏差カウンタ２１は
その偏差をカウントして速度制御回路２２に出力する。
速度制御回路２２はこの偏差をアナログに変換して、速
度指令信号を従駆動装置６に出力し、従モータの回転速
度が主モータの回転速度に一致するよう制御する。一
方、主原点付インクリメンタルエンコーダ３と従原点付
インクリメンタルエンコーダ４のそれぞれの原点パルス
信号ＡＰとＣＰはカウンタ２３に入力され、カウンタ２
３はこれら原点パルス信号ＡＰとＣＰの時間差に対応す
る同期位置指令信号を速度制御回路２２に出力し、速度
制御回路２２は前記の速度指令信号を補正して、原点パ
ルス信号ＡＰとＣＰのパルス位置が一致するように、す
なわち主モータの回転位置と従モータの回転位置とが一
致するように制御する。
【０００３】すなわち、主モータと従モータとはその回
転速度と回転位置とが同期した追従運転が行われる。
転速度と回転位置とが同期した追従運転が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のモータの追従運
転制御装置においては、主および従モータの起動時は、
まず主モータを起動し一定回転速度に達した後、従モー
タを起動し、従モータの回転速度と回転位置を主モータ
の回転速度と回転位置に合わせるよう制御する。しか
し、あとから起動した従モータの回転速度が主モータの
回転速度に達したとき、主モータの主原点付エンコーダ
と従モータの従原点付エンコーダとの原点パルス信号の
位置が一致していないと、すなわち主モータの回転位置
と従モータの回転位置が一致していないと従モータの回
転速度にオーバーシュートあるいはアンダーシュートを
生じ、回転位置の同期がとれるまでに長い時間を要す
る。
転制御装置においては、主および従モータの起動時は、
まず主モータを起動し一定回転速度に達した後、従モー
タを起動し、従モータの回転速度と回転位置を主モータ
の回転速度と回転位置に合わせるよう制御する。しか
し、あとから起動した従モータの回転速度が主モータの
回転速度に達したとき、主モータの主原点付エンコーダ
と従モータの従原点付エンコーダとの原点パルス信号の
位置が一致していないと、すなわち主モータの回転位置
と従モータの回転位置が一致していないと従モータの回
転速度にオーバーシュートあるいはアンダーシュートを
生じ、回転位置の同期がとれるまでに長い時間を要す
る。
【０００５】図４は、この起動時の状態を示す波形図
で、図４(1) は主モータ１の回転速度Ａおよび従モータ
２の回転速度Ｃを示し、すでに起動が完了し一定回転速
度ｎに達している主モータ１の回転速度Ａに対し、例え
ば時刻Ｔ１で起動し時刻Ｔ２で主モータ１の回転速度に
達した従モータ２の回転速度Ｃを示している。時刻Ｔ２
において、主原点付エンコーダ３の原点パルス信号ＡＰ
〔図４(2) 〕に対し従原点付エンコーダ４の原点パルス
信号ＣＰ〔図４(4) 〕はΔＴで示す遅れ時間を生じてい
る。このずれを合わせるために、すなわち回転位置の同
期をとるために速度制御回路２２からの速度指令信号が
補正され、図４(1) に示すように従モータ２の回転速度
Ｃにオーバーシュートあるいはアンダーシュートを生
じ、回転位置の同期がとれるまでに長い時間がかかって
いた。
で、図４(1) は主モータ１の回転速度Ａおよび従モータ
２の回転速度Ｃを示し、すでに起動が完了し一定回転速
度ｎに達している主モータ１の回転速度Ａに対し、例え
ば時刻Ｔ１で起動し時刻Ｔ２で主モータ１の回転速度に
達した従モータ２の回転速度Ｃを示している。時刻Ｔ２
において、主原点付エンコーダ３の原点パルス信号ＡＰ
〔図４(2) 〕に対し従原点付エンコーダ４の原点パルス
信号ＣＰ〔図４(4) 〕はΔＴで示す遅れ時間を生じてい
る。このずれを合わせるために、すなわち回転位置の同
期をとるために速度制御回路２２からの速度指令信号が
補正され、図４(1) に示すように従モータ２の回転速度
Ｃにオーバーシュートあるいはアンダーシュートを生
じ、回転位置の同期がとれるまでに長い時間がかかって
いた。
【０００６】本発明の目的は、モータの追従運転におい
て、主および従モータの起動時、先に起動し一定回転速
度に達している主モータに対し、従モータがオーバーシ
ュートあるいはアンダーシュートを生じることなく直ち
に回転速度と回転位置の同期がとれる追従進展制御装置
を提供することにある。
て、主および従モータの起動時、先に起動し一定回転速
度に達している主モータに対し、従モータがオーバーシ
ュートあるいはアンダーシュートを生じることなく直ち
に回転速度と回転位置の同期がとれる追従進展制御装置
を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに本発明のモータの追従運転制御装置においては、主
駆動装置により駆動される主モータに取り付けられた主
原点付インクリメンタルエンコーダと、従駆動装置によ
り駆動される従モータに取り付けられた従原点付インク
リメンタルエンコーダと、前記主原点付インクリメンタ
ルエンコーダの速度パルス信号および原点パルス信号と
前記従原点付インクリメンタルエンコーダの速度パルス
信号および原点パルス信号とが入力され、前記主および
従モータの起動時に、先に起動し一定回転速度に達して
いる前記主モータに対し、あとから起動した前記従モー
タの回転速度が前記主モータの回転速度に達したときに
前記主原点付インクリメンタルエンコーダの原点パルス
信号と前記従原点付エンコーダの原点パルス信号とが一
致する前記従モータの起動時刻に、前記従モータを駆動
する従駆動装置に速度指令信号を出力する制御部とから
なるようにする。
めに本発明のモータの追従運転制御装置においては、主
駆動装置により駆動される主モータに取り付けられた主
原点付インクリメンタルエンコーダと、従駆動装置によ
り駆動される従モータに取り付けられた従原点付インク
リメンタルエンコーダと、前記主原点付インクリメンタ
ルエンコーダの速度パルス信号および原点パルス信号と
前記従原点付インクリメンタルエンコーダの速度パルス
信号および原点パルス信号とが入力され、前記主および
従モータの起動時に、先に起動し一定回転速度に達して
いる前記主モータに対し、あとから起動した前記従モー
タの回転速度が前記主モータの回転速度に達したときに
前記主原点付インクリメンタルエンコーダの原点パルス
信号と前記従原点付エンコーダの原点パルス信号とが一
致する前記従モータの起動時刻に、前記従モータを駆動
する従駆動装置に速度指令信号を出力する制御部とから
なるようにする。
【０００８】
【作用】本発明のモータの追従運転制御装置は、主駆動
装置により駆動される主モータに取り付けられた主原点
付インクリメンタルエンコーダと、従駆動装置により駆
動される従モータに取り付けられた従原点付インクリメ
ンタルエンコーダと、前記主原点付インクリメンタルエ
ンコーダの速度パルス信号および原点パルス信号と前記
従原点付インクリメンタルエンコーダの速度パルス信号
および原点パルス信号とが入力され、前記主および従モ
ータの起動時に、先に起動し一定回転速度に達している
前記主モータに対し、あとから起動した前記従モータの
回転速度が前記主モータの回転速度に達したときに前記
主原点付インクリメンタルエンコーダの原点パルス信号
と前記従原点付エンコーダの原点パルス信号とが一致す
る前記従モータの起動時刻に、前記従モータを駆動する
従駆動装置に速度指令信号を出力する制御部とからなっ
ており、この制御部によって従モータの起動時刻を、こ
の従モータの回転速度が主モータの回転速度に達したと
き、主モータの主原点付インクリメンタルエンコーダの
原点パルス信号と従モータの従原点付インクリメンタル
エンコーダの原点パルス信号が一致するように制御した
ので、従モータはオーバーシュートあるいはアンダーシ
ュートを生じることなく、その時点で主モータとの回転
速度と回転位置の同期が同時にとれるようになる。
装置により駆動される主モータに取り付けられた主原点
付インクリメンタルエンコーダと、従駆動装置により駆
動される従モータに取り付けられた従原点付インクリメ
ンタルエンコーダと、前記主原点付インクリメンタルエ
ンコーダの速度パルス信号および原点パルス信号と前記
従原点付インクリメンタルエンコーダの速度パルス信号
および原点パルス信号とが入力され、前記主および従モ
ータの起動時に、先に起動し一定回転速度に達している
前記主モータに対し、あとから起動した前記従モータの
回転速度が前記主モータの回転速度に達したときに前記
主原点付インクリメンタルエンコーダの原点パルス信号
と前記従原点付エンコーダの原点パルス信号とが一致す
る前記従モータの起動時刻に、前記従モータを駆動する
従駆動装置に速度指令信号を出力する制御部とからなっ
ており、この制御部によって従モータの起動時刻を、こ
の従モータの回転速度が主モータの回転速度に達したと
き、主モータの主原点付インクリメンタルエンコーダの
原点パルス信号と従モータの従原点付インクリメンタル
エンコーダの原点パルス信号が一致するように制御した
ので、従モータはオーバーシュートあるいはアンダーシ
ュートを生じることなく、その時点で主モータとの回転
速度と回転位置の同期が同時にとれるようになる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明のモータの追従運転制御装置の
一実施例を示すブロック図である。図１に示す本発明の
追従制御装置が図３に示す従来の追従制御装置と異なっ
ているところは、制御部１０の回路構成が図３で２０で
示される制御部の回路構成と異なっている点にある。
一実施例を示すブロック図である。図１に示す本発明の
追従制御装置が図３に示す従来の追従制御装置と異なっ
ているところは、制御部１０の回路構成が図３で２０で
示される制御部の回路構成と異なっている点にある。
【００１０】すなわち、制御部１０は演算器１３を備
え、この演算器１３に、主原点付インクリメンタルエン
コーダ３の速度パルス信号ＡＳおよび原点パルス信号Ａ
Ｐとが入力されるカウンタ１４と、従原点付インクリメ
ンタルエンコーダ４の速度パルス信号ＣＳおよび原点パ
ルス信号ＣＰとが入力されるカウンタ１５と、メモリ１
６と、表示器１７と、データ入力装置１８とＤ／Ａ変換
器１９とが接続されている。
え、この演算器１３に、主原点付インクリメンタルエン
コーダ３の速度パルス信号ＡＳおよび原点パルス信号Ａ
Ｐとが入力されるカウンタ１４と、従原点付インクリメ
ンタルエンコーダ４の速度パルス信号ＣＳおよび原点パ
ルス信号ＣＰとが入力されるカウンタ１５と、メモリ１
６と、表示器１７と、データ入力装置１８とＤ／Ａ変換
器１９とが接続されている。
【００１１】制御部１０の動作を図２の動作波形図によ
り説明する。まず、予備操作として、主モータ１を起動
しその回転速度Ａが一定回転速度ｎに達してから、従モ
ータ２を例えば時刻Ｔ１で起動し、破線で示すその回転
速度Ｃ２が、時刻Ｔ２で主モータ１の回転速度ｎに達し
たものとする〔図(1) のＡおよびＣ２〕。時刻Ｔ２の時
点で主原点付インクリメンタルエンコーダ３の原点パル
ス信号ＡＰ〔図１(2)〕に対する従原点付インクリメン
タルエンコーダ４の原点パルス信号ＣＰ２〔図１(4) 〕
の遅れ時間ΔＴを演算器１３で読みとり、表示器１７に
表示する。この値を作業者が読み取りデータ入力装置１
８によりメモリ１６に記憶させる。これら一連の操作
は、勿論予め設定されたプログラムで自動的に行うこと
ができる。演算器１３は、予備操作でメモリ１６に記憶
された前記遅れ時間ΔＴを基に、主原点付インクリメン
タルエンコーダ３の原点パルス信号ＡＰの時刻Ｔ１に対
しこの遅れ時間ΔＴに相当した早い時刻Ｔ０に、従モー
タ２の従駆動装置６に速度指令信号をＤ／Ａ変換器１９
を介して出力する。これにより従モータは時刻Ｔ０で起
動しその回転速度Ｃ１が主モータ１の回転速度Ａに達し
たとき〔図２(1) のＡおよびＣ１〕、従原点付インクリ
メンタルエンコーダ４の原点パルス信号ＣＰ１と主原点
付インクリメンタルエンコーダ３の原点パルス信号ＡＰ
とは時刻Ｔ２において一致する〔図２(2)および(3)
〕。すなわち、従モータ２の回転速度が主モータ１の
回転速度に達したとき、オーバーシュートあるいはアン
ダーシュートを生じることなく、その時点で回転速度と
回転位置の同期が同時にとれるようになる。
り説明する。まず、予備操作として、主モータ１を起動
しその回転速度Ａが一定回転速度ｎに達してから、従モ
ータ２を例えば時刻Ｔ１で起動し、破線で示すその回転
速度Ｃ２が、時刻Ｔ２で主モータ１の回転速度ｎに達し
たものとする〔図(1) のＡおよびＣ２〕。時刻Ｔ２の時
点で主原点付インクリメンタルエンコーダ３の原点パル
ス信号ＡＰ〔図１(2)〕に対する従原点付インクリメン
タルエンコーダ４の原点パルス信号ＣＰ２〔図１(4) 〕
の遅れ時間ΔＴを演算器１３で読みとり、表示器１７に
表示する。この値を作業者が読み取りデータ入力装置１
８によりメモリ１６に記憶させる。これら一連の操作
は、勿論予め設定されたプログラムで自動的に行うこと
ができる。演算器１３は、予備操作でメモリ１６に記憶
された前記遅れ時間ΔＴを基に、主原点付インクリメン
タルエンコーダ３の原点パルス信号ＡＰの時刻Ｔ１に対
しこの遅れ時間ΔＴに相当した早い時刻Ｔ０に、従モー
タ２の従駆動装置６に速度指令信号をＤ／Ａ変換器１９
を介して出力する。これにより従モータは時刻Ｔ０で起
動しその回転速度Ｃ１が主モータ１の回転速度Ａに達し
たとき〔図２(1) のＡおよびＣ１〕、従原点付インクリ
メンタルエンコーダ４の原点パルス信号ＣＰ１と主原点
付インクリメンタルエンコーダ３の原点パルス信号ＡＰ
とは時刻Ｔ２において一致する〔図２(2)および(3)
〕。すなわち、従モータ２の回転速度が主モータ１の
回転速度に達したとき、オーバーシュートあるいはアン
ダーシュートを生じることなく、その時点で回転速度と
回転位置の同期が同時にとれるようになる。
【００１２】
【発明の効果】本発明のモータの追従運転制御装置にお
いては、主および従モータの起動時に、先に起動し一定
回転速度に達している主モータに対し従モータの起動時
刻を、この従モータの回転速度が主モータの回転速度に
達したとき、主モータの主原点付インクリメンタルエン
コーダの原点パルス信号と従モータの従原点付インクリ
メンタルエンコーダの原点パルス信号が一致するように
制御したので、従モータはオーバーシュートあるいはア
ンダーシュートを生じることなく、その時点で主モータ
との回転速度と回転位置の同期が同時にとれるので、例
えばならい型の包装装置の稼動率を高めることができ
る。
いては、主および従モータの起動時に、先に起動し一定
回転速度に達している主モータに対し従モータの起動時
刻を、この従モータの回転速度が主モータの回転速度に
達したとき、主モータの主原点付インクリメンタルエン
コーダの原点パルス信号と従モータの従原点付インクリ
メンタルエンコーダの原点パルス信号が一致するように
制御したので、従モータはオーバーシュートあるいはア
ンダーシュートを生じることなく、その時点で主モータ
との回転速度と回転位置の同期が同時にとれるので、例
えばならい型の包装装置の稼動率を高めることができ
る。
【図１】本発明のモータの追従運転制御装置の一実施例
を示すブロック図
を示すブロック図
【図２】図１に示す本発明のモータの追従運転制御装置
の動作波形図
の動作波形図
【図３】従来のモータの追従運転制御装置の一例を示す
ブロック図
ブロック図
【図４】図３に示す従来のモータの追従運転制御装置の
動作波形図
動作波形図
１ 主モータ ２ 従モータ ３ 主原点付インクリメンタルエンコーダ ４ 従原点付インクリメンタルエンコーダ ５ 主駆動装置 ６ 従駆動装置 １０ 制御部 １３ 演算器 １４ カウンタ １５ カウンタ １６ メモリ ＡＳ 速度パルス信号（主原点付インクリメンタルエ
ンコーダ３の） ＡＰ 原点パルス信号（主原点付インクリメンタルエ
ンコーダ３の） ＣＳ 速度パルス信号（従原点付インクリメンタルエ
ンコーダ４の） ＣＰ 原点パルス信号（従原点付インクリメンタルエ
ンコーダ４の）
ンコーダ３の） ＡＰ 原点パルス信号（主原点付インクリメンタルエ
ンコーダ３の） ＣＳ 速度パルス信号（従原点付インクリメンタルエ
ンコーダ４の） ＣＰ 原点パルス信号（従原点付インクリメンタルエ
ンコーダ４の）
Claims (2)
- 【請求項１】主駆動装置により駆動される主モータに取
り付けられた主原点付インクリメンタルエンコーダと、
従駆動装置により駆動される従モータに取り付けられた
従原点付インクリメンタルエンコーダと、前記主原点付
インクリメンタルエンコーダの速度パルス信号および原
点パルス信号と前記従原点付インクリメンタルエンコー
ダの速度パルス信号および原点パルス信号とが入力さ
れ、前記主および従モータの起動時に、先に起動し一定
回転速度に達している前記主モータに対し、あとから起
動した前記従モータの回転速度が前記主モータの回転速
度に達したときに前記主原点付インクリメンタルエンコ
ーダの原点パルス信号と前記従原点付エンコーダの原点
パルス信号とが一致する前記従モータの起動時刻に、前
記従モータを駆動する従駆動装置に速度指令信号を出力
する制御部とからなることを特徴とするモータの追従運
転制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載のモータの追従運転制御装置
において、制御部は、主モータの主原点付インクリメン
タルエンコーダの速度パルス信号および原点パルス信号
と従モータの従原点付インクリメンタルエンコーダの速
度パルス信号および原点パルス信号とがそれぞれカウン
タを介して入力される演算器と、この演算器に接続され
るメモリおよびＤ／Ａ変換器とを備え、予備操作におい
て、先に起動し一定回転速度に達している主モータに対
し、あとから起動した従モータの回転速度が前記主モー
タの回転速度に達したときにおける前記主原点付インク
リメンタルエンコーダの原点パルス信号に対する前記従
原点付インクリメンタルエンコーダの原点パルス信号の
遅れ時間を前記演算器で読みとって前記メモリに記憶さ
せ、前記メモリに記憶された前記遅れ時間を基に前記主
原点付インクリメンタルエンコーダの原点パルス信号に
対しこの遅れ時間に相当した早い時刻に前記従モータを
駆動する従駆動装置に速度指令信号を前記Ｄ／Ａ演算器
を介して出力することを特徴とするモータの追従運転制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20835191A JPH0556684A (ja) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | モータの追従運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20835191A JPH0556684A (ja) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | モータの追従運転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556684A true JPH0556684A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16554847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20835191A Pending JPH0556684A (ja) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | モータの追従運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0556684A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6326747B1 (en) | 1998-12-21 | 2001-12-04 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Method and device for synchronization control |
| US6417643B1 (en) | 2000-04-26 | 2002-07-09 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Synchronous control device |
-
1991
- 1991-08-21 JP JP20835191A patent/JPH0556684A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6326747B1 (en) | 1998-12-21 | 2001-12-04 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Method and device for synchronization control |
| USRE40165E1 (en) * | 1998-12-21 | 2008-03-25 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Method and device for synchronization control |
| US6417643B1 (en) | 2000-04-26 | 2002-07-09 | Kabushiki Kaisya Tokyo Kikai Seisakusho | Synchronous control device |
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