JPH0559681B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一般にトラクタに関し、より詳しくは
昇降自在に取付けたロータリ作業機を有するトラ
クタに関する。

この種のトラクタは一般に、接地追従体の上下
移動量に基づいて耕深量を検出するセンサを設
け、検出した耕深量が耕深量設定手段によつて設
定された耕深量と等しくなるように前記作業機の
上下動を自動昇降装置によつて調整している。

従来、この種の自動昇降制御機構においては、
ロータリ作業機を一旦空中に浮上させたのち次に
下降するときに、ロータリ作業機が地中に突入す
る際に生ずる大きな衝撃やダツシング現象を防止
するために、設定された耕深量から一定距離高い
レベルまでを急速降下させ、それ以降は緩速降下
させて自動昇降制御中も緩速昇降させるように構
成されていた。ところが、この構成によると、ト
ラクタの前輪が凹みに落ち込んだり、後論が降起
部に乗り上るなどして大きく前傾したとき、トラ
クタの後部に連結したロータ作業機が急速に上昇
されて耕深量が浅くなると、これがセンサで検出
されて下降制御が行われるのであるが、この下降
制御は上記のように緩速下降制御であるために耕
深量の修正を迅速に行うことができず残耕を生ず
るという問題点があつた。

従つて本発明は従来の技術の上記問題点を改善
するもので、その目的は、ダツシングの防止が可
能であると共に耕深量の修正を迅速に行なうこと
の可能なトラクタを提供することにある。

上記目的を達成するための本発明の特徴は、ト
ラクタ１の機体後部に連結されているロータリ作
業機３と、前記トラクタ１側にロータリ作業機３
を予め設定された速度で上昇／下降する駆動機構
２９とを設け、ロータリ作業機３側に該ロータリ
作業機３の耕深を検出する検出手段７を設け、ト
ラクタ１側には、ロータリ作業機３の耕深量を設
定する設定手段９と、ロータリ作業機３の上昇／
下降を切換える切換装置２３とを有し、前記ロー
タリ作業機３が空中で支持されている際に該切換
装置２３が前記ロータリ作業機３を下降する側に
切換つたときには、該ロータリ作業機３を下降さ
せたときの降下速度が、地面近くに達するまでは
遅く、地面に近づいてからは速くなるような制御
手段６７を設けたごときトラクタにある。

以下、図面により本発明の実施例を説明する。

第１図はトラクタ１の後部にロータリ作業機３
を装着した乗用型耕耘作業機の側面図を示し、前
記ロータリ作業機３即ちロータリ耕耘装置３はリ
フトアーム１５を介して昇降自在に連結されてい
る。前記リフトアーム１５は単動形の油圧シリン
ダ１７のピストン１９の駆動によりリフト軸２１
を介して上下揺動駆動される。前記油圧シリンダ
１７には切換弁２３が設けてあり、この切換弁２
３のスプール２５は、第２図に示すように、操作
軸２７とメカリンク機構２９を介して左右移動可
能に設けられるとともに、引張スプリング３１に
よつて常に第２図における右方へ移動するように
付勢されている。そして、スプール２５を例えば
第２図において左方へ移動させると油圧シリンダ
１７のピストン１９が突出してリフト軸２１と一
体のアーム３３を介してリフトアーム１５を上昇
回動せしめ、スプール２５を第２図において右方
へ移動させればピストン１９が後退してリフト軸
２１と一体のアーム３３を介してリフトアーム１
５を下降回動せしめるように構成されている。ま
た、スプール２５が上記左右移動の中間位置にな
れば油圧シリンダ１７の圧力油がそのまま保持さ
れて中立位置になるように、切換弁２３は油圧シ
リンダ１７への圧力油を切換える。

前記操作軸２７とメカリンク機構２９は、第２
図〜第４図に示すように構成されている。すなわ
ち、シリンダケース３５に操作軸２７を枢着し
て、シリンダケース３５の内側においてアーム３
７を操作軸２７に固設し、このアーム３７の先端
に植設したピン３９をリンク４１の長孔へ嵌入し
てアーム３７とリンク４１を連動連結している。
リンク４１の下部はシリンダケース３５に固設さ
れた支持軸４３に枢着して設けられており、下端
をポジシヨンリンク４５の下部にピン４７を介し
連動連結している。ポジシヨンリンク４５は、下
端に設けた長孔へスプール２５に植設したピン４
９を嵌入して連結され、上端をリンク５１を介し
てリフト軸２１へ連動連結している。そして、シ
リンダケース３５の外側において操作軸２７にポ
ジシヨンアーム５３を固設し、このポジシヨンア
ーム５３の先端をリンク５５を介して電動モータ
５７の出力軸５９に固設したアーム６１に連動連
結している。したがつて、今、リフトアーム１５
が上方位置にあるとき、電動モータ５７を逆回転
させると、操作軸２７は出力軸５９のアーム６
１、リンク５５およびポジシヨンアーム５３を介
して左回りに回動して、アーム３７、リンク４１
および支持軸４３を介してポジシヨンリンク４５
を、支持軸４３を中心に第２図の左回りに回動さ
せ、スプール２５を同図の右方へ移動させるので
リフトアーム１５は下降することとなる。そし
て、リフトアーム１５とともにリンク５１が右回
りに回動することになつて、このためポジシヨン
リンク４５は支持軸４３を中心に第２図の右回り
に回動することとなり、スプール２５は同図の左
方へ押動されて中立位置に戻り、切換弁２３は油
圧シリンダ１７から圧力油の排出を停止する。こ
のようにリフトアーム１５は、電動モータ５７で
駆動されるポジシヨンアーム５３によつて指示さ
れた位置を保持するように構成されている。

前記電動モータ５７は、トラクタ機体１に取付
けられており、操縦席６３の近傍に設けられた上
昇−自動切換スイツチ６５により制御機構６７を
介して駆動制御される。

前記操作軸２７には、電動モータ５７の回転位
置を検出するためのポテンシヨメータ６９が設け
られている。そして、トラクタ１の操縦席６３の
近傍には、ロータリ耕耘装置３の目標作業深さ
（耕深）を所定の設定値に設定するための耕深量
設定器９を設けている。

また、第５図に示したように、ロータリ耕耘装
置３には、作業深さ検出センサとしてのポテンシ
ヨメータ７が設けられ、このポテンシヨメータ７
は接地追従体を構成する耕耘体７１を覆う後部カ
バー５にリンク７３を介して連結されており、後
部カバー５の上下揺動角度に応じて出力が変化す
る。

第６図は制御機構６７のブロツク回路図を示す
もので、耕深量設定器９で設定された目標作業深
さ（耕深）は、ロータリーニユートラル信号変換
器７５に与えられる。ロータリーニユートラル信
号変換器７５では、耕深量設定器９で設定した目
標作業深さ（耕深）に比例した接地追従体として
の後部カバー５の角度に対応する出力信号をデプ
ス設定誤差検出器７７に与える。デプス設定誤差
検出器７７は、ロータリーニユートラル信号発生
器７５から与えられる出力信号と、実際の作業深
さ検出センサとしてのポテンシヨメータ７から与
えられる出力信号とを比較して耕深誤差を検出
し、この耕深誤差分に相当する出力信号をポジシ
ヨン信号変換器７９に与える。ポジシヨン信号変
換器７９は、デプス設定誤差検出器７７から与え
られる出力信号を加算して目標作業深さの出力信
号に補正し、モータコントロール回路８１に与え
る。モータコントロール回路８１は、電動モータ
５７の回転位置を検出するポテンシヨンメータ６
９から与えられる出力信号と、デプス誤差検出器
７７から与えられる出力信号とに基づいて電動モ
ータ５７を正転、逆転又は停止維持が必要かを判
別する。このモータコントロール回路８１からの
出力信号によつて電動モータ５７が正転又は逆転
駆動され、リフトアーム１５が急速下降の自動昇
降制御される。

上昇位置ポジシヨン信号発生器８３は、上昇−
自動切換スイツチ６５を上昇側SW−Ｂにセツト
したときに作動するもので、電動モータ５７を上
昇位置まで駆動する。

遅延回路１１は、上昇−自動切換スイツチ６５
を上昇側SW−Ｂから自動側SW−Ａに切換えた
ときに、タイマ回路１３にセツトされた設定時間
例えばｔ秒間だけスイツチ８５が遅延回路１１に
接続されて作動するもので、ポジシヨン信号変換
器７９から出力される信号を遅延させてモータコ
ントロール回路８１に与える。したがつて、モー
タコントロール回路８１からの出力信号が遅延さ
れ、電動モータ５７は緩速で回転してリフトアー
ム１５が設定時間内において緩速下降する。そし
て、タイマ回路１３にセツトされた設定時間が経
過すると、スイツチ８５が自動的にモータコント
ロール回路８１に切換つて遅延回路１１の作動を
停止し、急速下降の自動昇降制御に切換わるよう
に構成している。

つぎに、上記構成の作用を説明する。

上昇−自動切換スイツチ６５を上昇側SW−Ａ
に操作して対地作業装置３を上昇限度位置まで上
昇させたのち、上昇−自動切換スイツチ６５を自
動側SW−Ｂに切換え操作して自動昇降制御状態
にすると、タイマ回路１３にセツトされた設定時
間例えばｔ秒間だけ遅延回路１１が作動し、ポジ
シヨン信号変換器７９からモータコントロール回
路８１に与えられる出力信号が遅延する。したが
つて、モータコントロール回路８１から電動モー
タ５７に出力する信号が遅延して、電動モータ５
７は設定時間内において緩速で回転する。電動モ
ータ５７の緩速回転によつて、油圧シリンダ１７
のピストン１９が緩やかに後退することとなり、
この油圧シリンダ１７のピストン１９の駆動によ
りリフト軸２１を介して昇降駆動されるリフトア
ーム１５が緩速下降する。リフトアーム１５の緩
速下降にともなつて対地作業装置３が設定時間内
において緩速下降となる。この場合、タイマ回路
１３の設定時間は、対地作業装置３が上昇限度位
置から設定耕深位置に至るまでに要する下降時間
に設定してあり、任意の設定耕深位置に至るまで
の下降を緩速下降とすることができる。

このようにして、対地作業装置３が一旦設定耕
深位置に至ると、すなわち、タイマ回路１３の設
定時間が経過すると、自動的に遅延回路１１の作
動が停止して、ポジシヨン信号変換器７９からの
出力信号が直接モータコントロール回路８１に与
えられることとなり、モータコントロール回路８
１からの出力信号によつて電動モータ５７は定格
の速度で回転する。電動モータ５７の定格回転に
よつて、油圧シリンダ１７のピストン１９が速か
に作動してリフトアーム１５を介して対地作業装
置３が急速下降の自動昇降制御となる。したがつ
て、トラクタ１の前傾によつて対地作業装置３が
持上げられ、これがセンサ７で検出されて下降制
御が行われるときには、急速下降によつて迅速に
耕深修正が行われ、残耕が減少する。

以上説明したように本発明によれば、切換装置
がロータリ作業機を下動する側に切換つたときに
は、ロータリ作業機を下降させたときの降下速度
が、地面近くに達するまでは遅く、地面に近づい
てからは速くなるような制御手段を設けたことと
したので、ロータリ作業機が地面近くに到達する
までは遅い速度で制御するので、ロータリが着地
したときの衝撃が少なく、ダツシングを起こすこ
とがないものであり、地面近くに達してからは、
降下速度が速くなるので、目標とする耕深域に到
達するまでの時間が短縮され、未耕地部分の枕地
を小さくできる。

なお、この発明は、前述の実施例に限定される
ものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの
発明を実施しうるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の一実施例を示し、第１図は
トラクタに対地作業装置の一例であるロータリ耕
耘装置を装着した乗用型耕耘作業機の側面図、第
２図は昇降位置調節機構の要部縦断側面図、第３
図は昇降位置調節機構の要部縦断背面図、第４図
は第３図の−線矢視断面図、第５図はセンサ
と接地追従体との関係を示す要部側面図、第６図
は制御機構のブロツク回路図である。 １……トラクタ、３……ロータリ作業機、５…
…接地追従体、７……耕深量センサ、９……耕深
量設定器、１１……遅延回路、１３……タイマ回
路、１７……油圧シリンダ、２３……切換弁、５
７……電動機、６５……上昇−自動切換スイツ
チ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタの機体後部に連結されているロータ
   リ作業機と、前記トラクタ側にロータリ作業機を
   予め設定された速度で上昇／下降する駆動機構と
   を設け、ロータリ作業機側に該ロータリ作業機の
   耕深を検出する検知手段を設け、トラクタ側に
   は、ロータリ作業機の耕深量を設定する設定手段
   と、 ロータリ作業機の上昇／下降を切換える切換装
   置とを有し、前記ロータリ作業機が空中で支持さ
   れている際に該切換装置が前記ロータリ作業機を
   下降する側に切換つたときには、該ロータリ作業
   機を下降させたときの降下速度が、地面近くに達
   するまでは遅く、地面に近づいてからは速くなる
   ような制御手段を設けたことを特徴とするトラク
   タ。