JPH0561059B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0561059B2 JPH0561059B2 JP58238147A JP23814783A JPH0561059B2 JP H0561059 B2 JPH0561059 B2 JP H0561059B2 JP 58238147 A JP58238147 A JP 58238147A JP 23814783 A JP23814783 A JP 23814783A JP H0561059 B2 JPH0561059 B2 JP H0561059B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw tightening
- hole
- camera
- control device
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は生産ラインのねじ締め工程に使用され
る自動位置決め付きねじ締め機に関するものであ
る。
る自動位置決め付きねじ締め機に関するものであ
る。
従来例の構成とその問題点
従来の位置補正付きXY（XZ）テーブルによる
ねじ締め機は、第１図に示すように制御装置１に
よりXY（XZ）テーブル２を駆動し、被ねじ締め
体の穴位置まで位置決めを行い、位置決めが完了
すると、被ねじ締め体の穴をヘツド３に取付けた
穴位置検出用カメラ４でとらえ、穴位置及び穴の
ずれ量を演算する穴位置検出制御装置５により、
穴位置のずれ量を制御装置１へデータを送り、
XY（XZ）テーブル１の位置をねじ締め付けヘツ
ド３が穴の中心になるように補正し、ねじ締め動
作を行つていた。ところが、被ねじ締め体の穴の
近傍に複数個の穴がある場合、実際に締め付ける
穴の判断ができず、検出不良又は、誤締め付けが
行われるという問題を有していた。
ねじ締め機は、第１図に示すように制御装置１に
よりXY（XZ）テーブル２を駆動し、被ねじ締め
体の穴位置まで位置決めを行い、位置決めが完了
すると、被ねじ締め体の穴をヘツド３に取付けた
穴位置検出用カメラ４でとらえ、穴位置及び穴の
ずれ量を演算する穴位置検出制御装置５により、
穴位置のずれ量を制御装置１へデータを送り、
XY（XZ）テーブル１の位置をねじ締め付けヘツ
ド３が穴の中心になるように補正し、ねじ締め動
作を行つていた。ところが、被ねじ締め体の穴の
近傍に複数個の穴がある場合、実際に締め付ける
穴の判断ができず、検出不良又は、誤締め付けが
行われるという問題を有していた。
発明の目的
本発明は上記問題点を解消するものであり、ね
じ締め付け工程における信頼性を高くするもので
ある。
じ締め付け工程における信頼性を高くするもので
ある。
発明の構成
本発明は平面方向に移動可能なXYテーブル
と、このXYテーブルに取付けられた被ねじ締め
体にねじ締め付けを行うねじ締め付けヘツドと、
このねじ締め付けヘツドに所定の距離をおいて取
付けられ、穴位置を検出するカメラと、前記XY
テーブル及びねじ締め付けヘツドの動作をコント
ロールする制御装置と、前記カメラでとらえた穴
位置及び穴のずれ量を演算する穴位置検出制御装
置とからなり、被ねじ締め付け体の穴の近傍に他
の穴がある場合に、仮穴等のマークをカメラでと
らえ、マークのずれ量と被ねじ付け体の穴位置を
演算させ、ずれ量を制御装置へ送りテーブルの位
置を補正し、ねじ締め付け動作を行う構成とした
ものである。
と、このXYテーブルに取付けられた被ねじ締め
体にねじ締め付けを行うねじ締め付けヘツドと、
このねじ締め付けヘツドに所定の距離をおいて取
付けられ、穴位置を検出するカメラと、前記XY
テーブル及びねじ締め付けヘツドの動作をコント
ロールする制御装置と、前記カメラでとらえた穴
位置及び穴のずれ量を演算する穴位置検出制御装
置とからなり、被ねじ締め付け体の穴の近傍に他
の穴がある場合に、仮穴等のマークをカメラでと
らえ、マークのずれ量と被ねじ付け体の穴位置を
演算させ、ずれ量を制御装置へ送りテーブルの位
置を補正し、ねじ締め付け動作を行う構成とした
ものである。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について第１図〜第３
図により説明する。
図により説明する。
第１図は本発明の一実施例における全体ブロツ
ク図を示すものである。第３図において、１は平
面方向に移動可能なXYテーブル２及びねじ締め
付けを行うねじ締め付けヘツド３をコントロール
する制御装置であり、ねじ締め付けヘツド３は
XYテーブル２に取付けられている。ねじ締め付
けヘツド３には、ねじを供給するホツパー（図示
せず）と、ねじ締め付けを行う電動ドライバー
（図示せず）と、電動ドライバーで駆動されるビ
ツト軸及びビツトが取付けられている。
ク図を示すものである。第３図において、１は平
面方向に移動可能なXYテーブル２及びねじ締め
付けを行うねじ締め付けヘツド３をコントロール
する制御装置であり、ねじ締め付けヘツド３は
XYテーブル２に取付けられている。ねじ締め付
けヘツド３には、ねじを供給するホツパー（図示
せず）と、ねじ締め付けを行う電動ドライバー
（図示せず）と、電動ドライバーで駆動されるビ
ツト軸及びビツトが取付けられている。
４は穴位置を検出するカメラであり、このカメ
ラ４は、ねじ締め付けヘツド３に取付けられてい
る。
ラ４は、ねじ締め付けヘツド３に取付けられてい
る。
カメラ４とビツトの位置関係はあらかじめ、
XYテーブル２及びねじ締め付けヘツド３をコン
トロールする制御装置１に入力されている。
XYテーブル２及びねじ締め付けヘツド３をコン
トロールする制御装置１に入力されている。
又、被ねじ締め体６の穴の近傍に複数個の穴が
ある場合、カメラ４の視野以外のところに穴がな
い場合はマーカーを付け、この穴又はマーカーと
実際の穴との座標及び締め付け順序のステツプNo.
を制御装置１に入力しておく。
ある場合、カメラ４の視野以外のところに穴がな
い場合はマーカーを付け、この穴又はマーカーと
実際の穴との座標及び締め付け順序のステツプNo.
を制御装置１に入力しておく。
次に第２図及び第３図により動作の説明をす
る。第３図は本発明の一実施例における動作のフ
ローチヤートである。
る。第３図は本発明の一実施例における動作のフ
ローチヤートである。
被ねじ締め体６はコンベア７により搬送され、
所定の位置に到着すると、制御装置１によりXY
テーブル２を駆動し、ねじ締め付けヘツド３に取
付けられたカメラ４を、被ねじ締め体６の締め付
け穴８の所まで位置決めを行う。XYテーブル２
の位置決めが完了するとカメラ４にて被ねじ締め
体６の穴位置を検出し、カメラ４でとらえた穴８
の位置が基準位置に対するずれ量を穴位置検出制
御装置５で演算し、制御装置１へずれ量のデータ
を転送する。そのずれ量とカメラ４とビツトとの
位置を補正してXYテーブル２を、ねじ締め付け
ヘツド３に取付けられているビツトが被ねじ締め
体６の穴８の中心になるよう制御装置１でXYテ
ーブル２を駆動する。XYテーブル２の位置決め
が完了すると、ねじ締め付けヘツド３により、被
ねじ締め体６に対して締め付けを行う。
所定の位置に到着すると、制御装置１によりXY
テーブル２を駆動し、ねじ締め付けヘツド３に取
付けられたカメラ４を、被ねじ締め体６の締め付
け穴８の所まで位置決めを行う。XYテーブル２
の位置決めが完了するとカメラ４にて被ねじ締め
体６の穴位置を検出し、カメラ４でとらえた穴８
の位置が基準位置に対するずれ量を穴位置検出制
御装置５で演算し、制御装置１へずれ量のデータ
を転送する。そのずれ量とカメラ４とビツトとの
位置を補正してXYテーブル２を、ねじ締め付け
ヘツド３に取付けられているビツトが被ねじ締め
体６の穴８の中心になるよう制御装置１でXYテ
ーブル２を駆動する。XYテーブル２の位置決め
が完了すると、ねじ締め付けヘツド３により、被
ねじ締め体６に対して締め付けを行う。
次ステツプの締め付け穴１０の近傍に他の穴が
ある場合は、被ねじ締め体６上にマーク９を設
け、前述同様カメラ４を被ねじ締め体６をマーク
９の所までＸテーブル２で位置決めを行い、位置
決めが完了するとカメラ４にて被ねじ締め体６の
マーク９を検出し、カメラ４でとらえたマーク９
の位置の基準位置に対するずれ量を穴位置検出制
御装置５で演算し、制御装置１へずれ量のデータ
を転送する。
ある場合は、被ねじ締め体６上にマーク９を設
け、前述同様カメラ４を被ねじ締め体６をマーク
９の所までＸテーブル２で位置決めを行い、位置
決めが完了するとカメラ４にて被ねじ締め体６の
マーク９を検出し、カメラ４でとらえたマーク９
の位置の基準位置に対するずれ量を穴位置検出制
御装置５で演算し、制御装置１へずれ量のデータ
を転送する。
そのずれ量と、あらかじめ入力されているマー
ク９と締め付け穴１０との位置情報（座標）とを
演算し、カメラ４とビツトとの位置を補正して
XYテーブル２を、ねじ締め付けヘツド３に取付
けられているビツトが被ねじ締め体６の穴１０の
中心になるように制御装置１でXYテーブル２を
駆動し、XYテーブル２で位置決めを行つてねじ
締め付けを行うものである。
ク９と締め付け穴１０との位置情報（座標）とを
演算し、カメラ４とビツトとの位置を補正して
XYテーブル２を、ねじ締め付けヘツド３に取付
けられているビツトが被ねじ締め体６の穴１０の
中心になるように制御装置１でXYテーブル２を
駆動し、XYテーブル２で位置決めを行つてねじ
締め付けを行うものである。
発明の効果
以上の実施例から明らかなように本発明によれ
ば、被ねじ締め体のねじ締め付け穴の近傍に他の
穴がある場合にねじ締め付け穴近傍にマークを設
け、このマークをカメラとらえ、マークのずれ量
とねじ締め付け穴位置を演算し、ずれ量を制御装
置へ送り、テーブルの座標を補正してねじ締めを
行うので、ねじ締め付け穴の近傍に複数個の穴が
ある場合、実際に締め付ける穴の判断ができず、
検出不良又は誤締め付けが行われることが防止さ
れ、ねじ締め付け穴の検出を正確に行つて信頼性
の高いねじ締めを行うことができる。
ば、被ねじ締め体のねじ締め付け穴の近傍に他の
穴がある場合にねじ締め付け穴近傍にマークを設
け、このマークをカメラとらえ、マークのずれ量
とねじ締め付け穴位置を演算し、ずれ量を制御装
置へ送り、テーブルの座標を補正してねじ締めを
行うので、ねじ締め付け穴の近傍に複数個の穴が
ある場合、実際に締め付ける穴の判断ができず、
検出不良又は誤締め付けが行われることが防止さ
れ、ねじ締め付け穴の検出を正確に行つて信頼性
の高いねじ締めを行うことができる。
第１図は従来例及び本発明の位置補正付きXY
テーブル付きねじ締め機のブロツク図、第２図は
本発明の一実施例におけるねじ締め装置の動作フ
ローチヤート図、第３図は同ねじ締め装置の斜視
図である。 １……制御装置、２……XYテーブル、３……
ねじ締め付けヘツド、４……カメラ、５……穴位
置検出制御装置、６……被ねじ締め体、７……コ
ンベアー、８，１０……ねじ締め付け穴、９……
マーク。
テーブル付きねじ締め機のブロツク図、第２図は
本発明の一実施例におけるねじ締め装置の動作フ
ローチヤート図、第３図は同ねじ締め装置の斜視
図である。 １……制御装置、２……XYテーブル、３……
ねじ締め付けヘツド、４……カメラ、５……穴位
置検出制御装置、６……被ねじ締め体、７……コ
ンベアー、８，１０……ねじ締め付け穴、９……
マーク。
Claims (1)
- １ 平面方向及び垂直方向に移動可能な位置決め
テーブルと、このテーブルに取付けられ被ねじ締
め体にねじ締めを行うねじ締め付けヘツドと、こ
のねじ締め付けヘツドに所定の距離をおいて取付
けられ被ねじ締め体のねじ締め付け穴位置を検出
するカメラと、前記テーブル及びねじ締め付けヘ
ツドの動作をコントロールする制御装置と、前記
カメラでとらえたねじ締め付け穴位置及びねじ締
め付け穴のずれ量を演算する穴位置検出制御装置
とを備え、前記被ねじ締め体のねじ締め付け穴の
近傍に他の穴がある場合に前記ねじ締め付け穴の
近傍にマークを設け、このマークをカメラでとら
え、マークのずれ量とねじ締め付け穴位置を演算
し、ずれ量を前記制御装置へ送り、テーブルの座
標を補正してねじ締め付けを行うように構成した
ねじ締め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58238147A JPS60131135A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ねじ締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58238147A JPS60131135A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ねじ締め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60131135A JPS60131135A (ja) | 1985-07-12 |
| JPH0561059B2 true JPH0561059B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=17025882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58238147A Granted JPS60131135A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ねじ締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60131135A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3067100B2 (ja) * | 1997-12-05 | 2000-07-17 | 株式会社 天翔 | 部品自動圧入装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59232737A (ja) * | 1983-06-13 | 1984-12-27 | Hitachi Denshi Ltd | 自動ねじ締め機 |
-
1983
- 1983-12-16 JP JP58238147A patent/JPS60131135A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60131135A (ja) | 1985-07-12 |
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