JPH0783524B2 - 搬送装置の停止制御装置 - Google Patents
搬送装置の停止制御装置Info
- Publication number
- JPH0783524B2 JPH0783524B2 JP61036302A JP3630286A JPH0783524B2 JP H0783524 B2 JPH0783524 B2 JP H0783524B2 JP 61036302 A JP61036302 A JP 61036302A JP 3630286 A JP3630286 A JP 3630286A JP H0783524 B2 JPH0783524 B2 JP H0783524B2
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- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- control
- slit
- time
- circuit
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- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 リニアモータにより推力を得て走行する搬送装置を正確
な位置に停止させる位置決め制御において、搬送装置の
重量に応じたブレーキをかけるため、搬送装置が単位移
動距離を移動する時間の差を所定の基準値と比較し、コ
イルの形成する磁界による減速を加減するようにした。
な位置に停止させる位置決め制御において、搬送装置の
重量に応じたブレーキをかけるため、搬送装置が単位移
動距離を移動する時間の差を所定の基準値と比較し、コ
イルの形成する磁界による減速を加減するようにした。
〔産業上の利用分野〕 本発明はリニアモータにより駆動され物品の搬送を行う
搬送装置に係り、特に該搬送装置が搬送する物品重量に
比例して減速量を制御する搬送装置の停止制御装置に関
する。
搬送装置に係り、特に該搬送装置が搬送する物品重量に
比例して減速量を制御する搬送装置の停止制御装置に関
する。
近年、事務所や工場の合理化が図られ、伝票や部品等を
高速に搬送し、自動積込、積みおろしが可能で、信頼性
の高い搬送手段が求められている。このため小型で専用
レール上を走行するリニアモータカーが実用化された。
高速に搬送し、自動積込、積みおろしが可能で、信頼性
の高い搬送手段が求められている。このため小型で専用
レール上を走行するリニアモータカーが実用化された。
このリニアモータカーの中には三相交流電流により形成
される進行磁界を利用して走行するリニアモータを動力
源としているものがあり、このリニアモータカーを停止
させる場合は、リニアモータカーの進行方向とは逆方向
に進行する磁界を利用して減速し、位置決め制御を行っ
て、物品の自動積込み、積みおろしが可能な精度で停止
させている。
される進行磁界を利用して走行するリニアモータを動力
源としているものがあり、このリニアモータカーを停止
させる場合は、リニアモータカーの進行方向とは逆方向
に進行する磁界を利用して減速し、位置決め制御を行っ
て、物品の自動積込み、積みおろしが可能な精度で停止
させている。
ところで、リニアモータカーに積み込まれる物品の重量
は不定であり、正確な停止位置にリニアモータカーを停
止させるには、この物品重量の変化に対応した停止制御
方式が必要である。
は不定であり、正確な停止位置にリニアモータカーを停
止させるには、この物品重量の変化に対応した停止制御
方式が必要である。
リニアモータカーを所定の位置に停止させるには、リニ
アモータカーの速度を知る必要がある。この速度を知る
方法の一つとして、従来、一定間隔のスリットを複数設
けた板をリニアモータカーに取付け、この板の間隔を例
えばレール側に設けた光学系のセンサで検出し、このセ
ンサが該間隔を検出している時間をクロックで計数する
ものがある。
アモータカーの速度を知る必要がある。この速度を知る
方法の一つとして、従来、一定間隔のスリットを複数設
けた板をリニアモータカーに取付け、この板の間隔を例
えばレール側に設けた光学系のセンサで検出し、このセ
ンサが該間隔を検出している時間をクロックで計数する
ものがある。
第３図はスリットを用いて速度を計数する方法を説明す
る図である。
る図である。
一定間隔を例えばl/2とするスリット0,1,……,N,N＋1,
…,Mを持つ板２をリニアモータカーに備え、この板２を
矢印Ａに示す方向に進行させるとすると、レールに取付
けられた光学センサは、スリット０を検出し、続いてス
リット１を検出し、順次スリットN,N＋１を経て、最後
にスリットＭを検出する。
…,Mを持つ板２をリニアモータカーに備え、この板２を
矢印Ａに示す方向に進行させるとすると、レールに取付
けられた光学センサは、スリット０を検出し、続いてス
リット１を検出し、順次スリットN,N＋１を経て、最後
にスリットＭを検出する。
このl/2の間隔を持つ或スリット、例えばスリットＮ
を、光学センサが検出している時間を高速のクロックで
サンプリングして、このサンプリングした数を計数すれ
ば板２の速度が計算出来る。従って、スリットＮの計数
値とスリットＮ＋１の計数値を比較することで、板２の
速度の変化を検出することが出来る。
を、光学センサが検出している時間を高速のクロックで
サンプリングして、このサンプリングした数を計数すれ
ば板２の速度が計算出来る。従って、スリットＮの計数
値とスリットＮ＋１の計数値を比較することで、板２の
速度の変化を検出することが出来る。
第４図は従来の停止制御方式を説明する図である。
横軸に時間を現し縦軸に速度を現すと、例えばａ点から
停止制御を行った場合、従来は板２の進行方向Ａとは逆
方向に進行する磁界を形成し、リニアモータカーを減速
させる。そして板２のスリット０〜Ｍの各スリットの通
過を検出する光学センサの出力から速度を検出し、板２
の速度がｂ点で示す或一定速度に達すると、位置決め制
御に切替え、ｃ点で停止させていた。
停止制御を行った場合、従来は板２の進行方向Ａとは逆
方向に進行する磁界を形成し、リニアモータカーを減速
させる。そして板２のスリット０〜Ｍの各スリットの通
過を検出する光学センサの出力から速度を検出し、板２
の速度がｂ点で示す或一定速度に達すると、位置決め制
御に切替え、ｃ点で停止させていた。
〔発明が解決しようとする問題点〕 上記の如き停止制御方式では、位置決め制御がリニアモ
ータカーを停止させることが可能な範囲内の速度に、リ
ニアモータカーの速度を逆方向磁界により減速する必要
がある。しかし、リニアモータカーに積載される物品の
重量は一定では無いため、重量が重い場合は当然位置決
め制御に切替える際の速度は遅くなければならない。
ータカーを停止させることが可能な範囲内の速度に、リ
ニアモータカーの速度を逆方向磁界により減速する必要
がある。しかし、リニアモータカーに積載される物品の
重量は一定では無いため、重量が重い場合は当然位置決
め制御に切替える際の速度は遅くなければならない。
しかし、従来はリニアモータカーが或一定速度に達する
と位置決め制御に切替えているため、リニアモータカー
の重量が重い場合を基準にして、前記或一定速度を設定
しなければならないが、軽い重量の場合における励磁の
かけ過ぎを防止する等の制御上からの制約と、位置決め
制御の能力の限界からリニアモータカーの停止可能な重
量の範囲を狭める原因となるという問題がある。
と位置決め制御に切替えているため、リニアモータカー
の重量が重い場合を基準にして、前記或一定速度を設定
しなければならないが、軽い重量の場合における励磁の
かけ過ぎを防止する等の制御上からの制約と、位置決め
制御の能力の限界からリニアモータカーの停止可能な重
量の範囲を狭める原因となるという問題がある。
本発明はこのような問題点に鑑み、従来スリット０〜Ｍ
の内の、いずれかの計数値が一定速度に達した時、位置
決め制御に切替えていたものを、スリットＮ＋１の計数
値から、スリットＮの計数値を引いた値が、所定の数値
に等しいか、又は越えた時、位置決め制御に切替えるよ
うにしたものである。
の内の、いずれかの計数値が一定速度に達した時、位置
決め制御に切替えていたものを、スリットＮ＋１の計数
値から、スリットＮの計数値を引いた値が、所定の数値
に等しいか、又は越えた時、位置決め制御に切替えるよ
うにしたものである。
第１図は本発明の原理ブロック図である。
搬送装置16はレール17上をコイル13が形成する進行磁界
により推力を得るリニアモータにより走行する。この搬
送装置16は例えば第３図に示す如き板２を備え、レール
17に設けた検知手段18により、そのスリット０〜Ｍの夫
々の通過時間が検出される。
により推力を得るリニアモータにより走行する。この搬
送装置16は例えば第３図に示す如き板２を備え、レール
17に設けた検知手段18により、そのスリット０〜Ｍの夫
々の通過時間が検出される。
搬送装置16を停止させる場合、制御手段22はコイル13の
形成する進行磁界の方向を逆方向に切替え、リニアモー
タに搬送装置16の走行方向とは逆方向の推力を発生させ
る。
形成する進行磁界の方向を逆方向に切替え、リニアモー
タに搬送装置16の走行方向とは逆方向の推力を発生させ
る。
記憶手段19は検知手段18が検出したスリットＮの通過し
た時間を記憶し、減算手段20は検知手段18が検出したス
リットＮ＋１の通過した時間と、記憶手段が記憶してい
るスリットＮの通過時間とを減算し、比較手段21に送出
する。
た時間を記憶し、減算手段20は検知手段18が検出したス
リットＮ＋１の通過した時間と、記憶手段が記憶してい
るスリットＮの通過時間とを減算し、比較手段21に送出
する。
比較手段21には予め例えば実験により定めた所定の基準
値がセットされており、減算手段20が送出する時間差と
比較し、この基準値に等しいか、大きくなった時、制御
手段22に信号を送出する。
値がセットされており、減算手段20が送出する時間差と
比較し、この基準値に等しいか、大きくなった時、制御
手段22に信号を送出する。
制御手段22は比較手段21の送出する信号により、コイル
13に供給する電流を停止する。
13に供給する電流を停止する。
搬送装置16がコイル13の形成する逆方向の推力により減
速するに従い、検知手段18が検知するスリットＮの通過
時間より、スリットＮ＋１の通過時間の方が順次長くな
り、ついに比較手段21にセットされた基準値に等しい
か、大きくなった時、制御手段22はコイル13の駆動電流
を停止し、搬送装置16の停止制御を位置決め制御に切替
える構成とする。
速するに従い、検知手段18が検知するスリットＮの通過
時間より、スリットＮ＋１の通過時間の方が順次長くな
り、ついに比較手段21にセットされた基準値に等しい
か、大きくなった時、制御手段22はコイル13の駆動電流
を停止し、搬送装置16の停止制御を位置決め制御に切替
える構成とする。
上記構成とすることにより、スリットＮ＋１の時の通過
時間が、スリットＮの時の通過時間より基準値以上に減
速されていた時、位置決め制御に切替えることが出来
る。
時間が、スリットＮの時の通過時間より基準値以上に減
速されていた時、位置決め制御に切替えることが出来
る。
即ち単位移動距離を通過する場合の減速量が所定の基準
値より大きいことで位置決め制御に移行するため、従来
の一定速度で位置決め制御に移行するより、重量に応じ
て重い程進行磁界による減速量を大きくすることで、遅
い速度で位置決め制御に移行するため、重い重量でも位
置決め制御の能力限界を越えることが無く、正確にリニ
アモータカーを停止させることが出来る。
値より大きいことで位置決め制御に移行するため、従来
の一定速度で位置決め制御に移行するより、重量に応じ
て重い程進行磁界による減速量を大きくすることで、遅
い速度で位置決め制御に移行するため、重い重量でも位
置決め制御の能力限界を越えることが無く、正確にリニ
アモータカーを停止させることが出来る。
第２図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。
る。
励磁制御回路12は端子Ｂから入る停止指令信号を受ける
と、を経て制御回路９に制御開始を指示する。制御回
路９は第３図に示す板２の先端がセンサ３によって検出
されたことを示すセンサ出力の立ち下がりを増幅回路４
の出力で検出し、この立ち下がり検出信号をを経て
励磁制御回路12に送ると共に、を経て計数回路５をリ
セットする。
と、を経て制御回路９に制御開始を指示する。制御回
路９は第３図に示す板２の先端がセンサ３によって検出
されたことを示すセンサ出力の立ち下がりを増幅回路４
の出力で検出し、この立ち下がり検出信号をを経て
励磁制御回路12に送ると共に、を経て計数回路５をリ
セットする。
励磁制御回路12はで通知された信号に基づき、コイル
13を駆動してブレーキ用磁界を発生させる。又制御回路
９はを経て、センサ３が板２の最初のスリット０の、
エッジを検出した立ち上がり信号を受けると、計数回路
５をスタートさせる。
13を駆動してブレーキ用磁界を発生させる。又制御回路
９はを経て、センサ３が板２の最初のスリット０の、
エッジを検出した立ち上がり信号を受けると、計数回路
５をスタートさせる。
計数回路５はクロック発生回路８の送出するクロックに
より、計数を開始する。制御回路９はセンサ３がスリッ
ト０の通過を知らせる立ち下がり信号をを経て受信す
ると、計数回路５の計数動作停止をを経て指示すると
共に、レジスタ６に計数回路５の計数値を格納させる。
より、計数を開始する。制御回路９はセンサ３がスリッ
ト０の通過を知らせる立ち下がり信号をを経て受信す
ると、計数回路５の計数動作停止をを経て指示すると
共に、レジスタ６に計数回路５の計数値を格納させる。
制御回路９はレジスタ６に計数値が格納されると、計数
回路５をリセットし、を経て板２のスリット１のエッ
ジを検出した立ち上がり信号を受信すると、計数回路５
をスタートさせ、スリット１の通過を知らせる立ち下が
り信号で、計数回路５の計数動作を停止させ、レジスタ
６の内容をを経て、レジスタ７に転送することを指示
すると共に、レジスタ６に計数回路５の計数値を格納さ
せる。
回路５をリセットし、を経て板２のスリット１のエッ
ジを検出した立ち上がり信号を受信すると、計数回路５
をスタートさせ、スリット１の通過を知らせる立ち下が
り信号で、計数回路５の計数動作を停止させ、レジスタ
６の内容をを経て、レジスタ７に転送することを指示
すると共に、レジスタ６に計数回路５の計数値を格納さ
せる。
制御回路９は更にを経て、レジスタ７の内容を減算回
路10に転送することを指示した後、を経てレジスタ６
の転送する計数値を、レジスタ７と減算回路10に取り込
ませ、を経てレジスタ６の計数値からレジスタ７の計
数値を減算させ、その結果を比較回路11に転送すること
を指示する。
路10に転送することを指示した後、を経てレジスタ６
の転送する計数値を、レジスタ７と減算回路10に取り込
ませ、を経てレジスタ６の計数値からレジスタ７の計
数値を減算させ、その結果を比較回路11に転送すること
を指示する。
減算回路10はを経て減算値を比較回路11に送出し、
を経て取込みを指示する。一方制御回路９からを経て
減算終了が励磁制御回路12に通知されると、励磁制御回
路12はを経て基準となる値を比較回路11に与え、に
よりこの基準値を取り込ませ、により基準値と減算値
との比較結果の報告を求める。
を経て取込みを指示する。一方制御回路９からを経て
減算終了が励磁制御回路12に通知されると、励磁制御回
路12はを経て基準となる値を比較回路11に与え、に
よりこの基準値を取り込ませ、により基準値と減算値
との比較結果の報告を求める。
比較回路11は減算値が基準値より大きいか、等しい時信
号を励磁制御回路12に送出するが、減算値が基準値より
小さい時は信号を送出しない。励磁制御回路12は比較回
路11が信号送出を行わない場合、制御回路９に対する制
御開始指示を停止しないため、制御回路９は前記同様、
センサ３の立ち上がり信号で計数回路５に計数を開始さ
せ、センサ３の立ち下がり信号で計数回路５の計数動作
を停止させ、レジスタ６及びレジスタ７の計数値を夫々
スリット一つ分ずらして減算回路10に減算させる。
号を励磁制御回路12に送出するが、減算値が基準値より
小さい時は信号を送出しない。励磁制御回路12は比較回
路11が信号送出を行わない場合、制御回路９に対する制
御開始指示を停止しないため、制御回路９は前記同様、
センサ３の立ち上がり信号で計数回路５に計数を開始さ
せ、センサ３の立ち下がり信号で計数回路５の計数動作
を停止させ、レジスタ６及びレジスタ７の計数値を夫々
スリット一つ分ずらして減算回路10に減算させる。
上記動作を繰り返す内にリニアモータカーの速度は減速
され、ついに減算回路10の減算値が比較回路11にセット
された基準値より大きくなるか、等しくなるため、比較
回路11が信号を送出する。
され、ついに減算回路10の減算値が比較回路11にセット
された基準値より大きくなるか、等しくなるため、比較
回路11が信号を送出する。
従って励磁制御回路12はコイル13の駆動を停止し、制御
回路９にを経て送出している制御開始信号を停止する
と共に、位置決め制御回路14を起動し、位置決め機構15
によりリニアモータカーを停止させる。
回路９にを経て送出している制御開始信号を停止する
と共に、位置決め制御回路14を起動し、位置決め機構15
によりリニアモータカーを停止させる。
そして、位置決め制御回路14から位置決め制御終了通知
を受けると、励磁制御回路12は端子Ｃを経てリニアモー
タカー停止制御動作終了を通知する。
を受けると、励磁制御回路12は端子Ｃを経てリニアモー
タカー停止制御動作終了を通知する。
第５図において、本発明が従来より重い重量のリニアモ
ータカーを減速させることを数式で証明する。
ータカーを減速させることを数式で証明する。
第５図において、スリット幅（l/2）はｌに比べ無視出
来る位小さいとすると、測定したスリット通過時間は、
ほぼ測定終了時の速度と同等といえる。
来る位小さいとすると、測定したスリット通過時間は、
ほぼ測定終了時の速度と同等といえる。
そこで、矢印Ａと逆方向の進行磁界を発生させた時、リ
ニアモータカーに推力Ｆ（Ｎ）のブレーキ力が働き続け
るものとし、リニアモータカーが逆方向に走行を開始す
る反撥点におけるスリットの位置をスリット０とする
と、スリット０の位置では反撥しているため、このブレ
ーキ力を停止させる点は最低でもスリット１の位置であ
る。
ニアモータカーに推力Ｆ（Ｎ）のブレーキ力が働き続け
るものとし、リニアモータカーが逆方向に走行を開始す
る反撥点におけるスリットの位置をスリット０とする
と、スリット０の位置では反撥しているため、このブレ
ーキ力を停止させる点は最低でもスリット１の位置であ
る。
この時のリニアモータカーの重量をｍとすると、スリッ
トＮの位置におけるリニアモータカーの速度Ｖはエネル
ギー保存則により 1/2mV2＝Ｆ・ｌ・Ｎ 従って となる。
トＮの位置におけるリニアモータカーの速度Ｖはエネル
ギー保存則により 1/2mV2＝Ｆ・ｌ・Ｎ 従って となる。
又スリットＮとスリットＮ＋１の一定間隔l/aを通過す
る時間の変化量をΔＴとすると となる。
る時間の変化量をΔＴとすると となる。
ここで、ｍ＝mmn（最小重量）、Ｎ＝１におけるΔＴを
ＣΔＴとすると ΔＴ≧ＣΔＴ を満足したスリット位置にてブレーキ力を停止させ、位
置決め制御を起動するような制御を行う。
ＣΔＴとすると ΔＴ≧ＣΔＴ を満足したスリット位置にてブレーキ力を停止させ、位
置決め制御を起動するような制御を行う。
従来の一定速度で位置決め制御に移行する場合の一定速
度は となる。
度は となる。
リニアモータカーの速度は であり、Ｖ≦VTHでブレーキ力を停止するから、このブ
レーキ力を停止する時のスリットをNcとすると、 従って各スリット位置で検出可能な重量ｍは（１）式よ
り Nc・mmn≦ｍ となる。
レーキ力を停止する時のスリットをNcとすると、 従って各スリット位置で検出可能な重量ｍは（１）式よ
り Nc・mmn≦ｍ となる。
本発明では前記の如く ΔＴ≧ＣΔＴ であるから となる。
（２）式を変形すると となる。
NCスリットにおける検出可能な最大重量を従来の方式と
本発明による方式とで比較すると、下記の如くになる。
本発明による方式とで比較すると、下記の如くになる。
但しmnは本発明によるNcスリットで、miは従来方式によ
るNcスリットである。
るNcスリットである。
ここで、 ｆ（Nc）≧０ならば、mn≧miとなり、本発明の方が重量
の大きいリニアモータカーを減速させる効果のあること
を示す。
の大きいリニアモータカーを減速させる効果のあること
を示す。
ｆ（Nc）≧０となるNcを求めると、 とおいてNcについて微分すると Ncは正の整数であるから ｙ′＞０ （∵Nc≧１にてｙは増加関数） Nc＝１の時ｙ＝０ よってNc≧１にてｙ≧０となり、mn≧miである。
これは同じ重量のリニアモータカーにおいて、本発明の
方式がより反撥点に近いスリットで、位置決め制御に移
行することを可能とすることを意味しており、更にリニ
アモータカーの速度が従来方式よりも減衰していること
を意味する。
方式がより反撥点に近いスリットで、位置決め制御に移
行することを可能とすることを意味しており、更にリニ
アモータカーの速度が従来方式よりも減衰していること
を意味する。
従って従来よりも重いリニアモータカーを位置決め制御
の負担を増加させることなく停止させることが出来る。
の負担を増加させることなく停止させることが出来る。
以上説明した如く、本発明はスリットＮ＋１とスリット
Ｎの通過時間の差により、単位移動距離を通過する時間
の差を求め、この差が基準値を越えるか、等しくなるこ
とで、位置決め制御に移行するため、従来の一定速度で
位置決め制御するより、重い重量のリニアモータカーを
停止させることが出来る。
Ｎの通過時間の差により、単位移動距離を通過する時間
の差を求め、この差が基準値を越えるか、等しくなるこ
とで、位置決め制御に移行するため、従来の一定速度で
位置決め制御するより、重い重量のリニアモータカーを
停止させることが出来る。
第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、 第３図はスリットを用いて速度を計数する方法を説明す
る図、 第４図は従来の停止制御方式を説明する図、 第５図は本発明による効果を等価的に数式で説明する図
である。 図において、 ２は板、３はセンサ、 ４は増幅回路、５は計数回路、 6,7はレジスタ、８はクロック発生回路、 ９は制御回路、10は減算回路、 11は比較回路、12は励磁制御回路、 13はコイル、14は位置決め制御回路、 15は位置決め機構、16は搬送装置、 17はレール、18検知手段、 19は記憶手段、20は減算手段、 21は比較手段、22は制御手段である。
る図、 第４図は従来の停止制御方式を説明する図、 第５図は本発明による効果を等価的に数式で説明する図
である。 図において、 ２は板、３はセンサ、 ４は増幅回路、５は計数回路、 6,7はレジスタ、８はクロック発生回路、 ９は制御回路、10は減算回路、 11は比較回路、12は励磁制御回路、 13はコイル、14は位置決め制御回路、 15は位置決め機構、16は搬送装置、 17はレール、18検知手段、 19は記憶手段、20は減算手段、 21は比較手段、22は制御手段である。
Claims (1)
- 【請求項１】励磁したコイル（13）の形成する磁界によ
り推力を得るリニアモータにより搬送装置（16）を減速
した後、位置決め制御によって該搬送装置（16）を所定
の位置に停止させる停止制御装置であって、 該搬送装置（16）が単位移動距離を移動する時間を検出
する検知手段（18）と、 該検知手段（18）が先に検知した第１の時間を記憶する
記憶手段（19）と、 該検知手段（18）が次に検知した第２の時間から、該記
憶手段（19）が記憶した第１の時間との差を求める減算
手段（20）と、 該減算手段（20）が求めた時間差が、予め定めた基準値
以上となったことを通知する比較手段（21）と、 該比較手段（21）からの通知により、前記コイル（13）
の励磁を停止した後、前記位置決め制御を行う制御手段
（22）とを設け、 前記搬送装置（16）の前記単位移動距離を移動するため
に要した時間の差が、前記基準値以上となった時点で前
記リニアモータによる減速動作を停止させ、前記位置決
め制御によって該搬送装置（16）を停止させることを特
徴とする搬送装置の停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61036302A JPH0783524B2 (ja) | 1986-02-20 | 1986-02-20 | 搬送装置の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61036302A JPH0783524B2 (ja) | 1986-02-20 | 1986-02-20 | 搬送装置の停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62210806A JPS62210806A (ja) | 1987-09-16 |
| JPH0783524B2 true JPH0783524B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=12466023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61036302A Expired - Fee Related JPH0783524B2 (ja) | 1986-02-20 | 1986-02-20 | 搬送装置の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0783524B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2645002B2 (ja) * | 1987-02-12 | 1997-08-25 | 株式会社東芝 | 浮上式搬送車の制御装置 |
| EP0520782B1 (en) * | 1991-06-28 | 1996-11-20 | Hitachi, Ltd. | Composite superconductor body and magnetic levitation system |
-
1986
- 1986-02-20 JP JP61036302A patent/JPH0783524B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPS62210806A (ja) | 1987-09-16 |
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