JPH0565724A - 作業機操作装置の安全装置 - Google Patents
作業機操作装置の安全装置Info
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- JPH0565724A JPH0565724A JP22710491A JP22710491A JPH0565724A JP H0565724 A JPH0565724 A JP H0565724A JP 22710491 A JP22710491 A JP 22710491A JP 22710491 A JP22710491 A JP 22710491A JP H0565724 A JPH0565724 A JP H0565724A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 建設機械等の作業機の操作を危険回避時には
即座に操作不能として安全性の向上を図る。 【構成】 操作レバーまたは操作ペダルからの位置信号
をコントローラに入力して該コントローラからの制御信
号により電磁比例弁を作動させる構成において、レバー
ロックスイッチをＯＮすると電磁比例弁へのパイロット
アームの供給を停止するカットオフバルブを作動させ、
レバーまたはペダルを操作不能とし、非常停止スイッチ
をＯＮすると、ガバナと接続したストップソレノイドを
ＯＦＦとし、エンジンを停止し、コントローラへの電力
の供給を停止させるように構成したものである。
即座に操作不能として安全性の向上を図る。 【構成】 操作レバーまたは操作ペダルからの位置信号
をコントローラに入力して該コントローラからの制御信
号により電磁比例弁を作動させる構成において、レバー
ロックスイッチをＯＮすると電磁比例弁へのパイロット
アームの供給を停止するカットオフバルブを作動させ、
レバーまたはペダルを操作不能とし、非常停止スイッチ
をＯＮすると、ガバナと接続したストップソレノイドを
ＯＦＦとし、エンジンを停止し、コントローラへの電力
の供給を停止させるように構成したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は建設機械等のエンジンや
油圧機器の操作装置の安全装置に関する。
油圧機器の操作装置の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から例えばバックホーの作業中にお
いて、一時的に作業を中止する場合にはブームやスイン
グアーム等が回動すると危険であるためエンジンを停止
させていたのである。また、非常時においてはエンジン
を停止させて作業機を停止させる非常停止スイッチが設
けられていたのである。
いて、一時的に作業を中止する場合にはブームやスイン
グアーム等が回動すると危険であるためエンジンを停止
させていたのである。また、非常時においてはエンジン
を停止させて作業機を停止させる非常停止スイッチが設
けられていたのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、危険な状態を
回避するためにキーを回してエンジンを停止させること
もできるのであるが、ストップモーターを使用していた
ので、ストップモーターの動作が完了するまでに１秒程
度のタイムラグがあり、故障と勘違いすることがあった
のである。また、非作業時であってもエンジンが停止す
るまでレバーやペダルを操作すればアクチュエーターが
作動してブームやアーム等が回動してまうので、誤って
レバーやペダルに触れると誤動作して大変危険な状態と
なっていたのである。
回避するためにキーを回してエンジンを停止させること
もできるのであるが、ストップモーターを使用していた
ので、ストップモーターの動作が完了するまでに１秒程
度のタイムラグがあり、故障と勘違いすることがあった
のである。また、非作業時であってもエンジンが停止す
るまでレバーやペダルを操作すればアクチュエーターが
作動してブームやアーム等が回動してまうので、誤って
レバーやペダルに触れると誤動作して大変危険な状態と
なっていたのである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような問題
点を解消するために、作業機の操作を行う電気式のレバ
ーまたはペダルの出力信号を演算するコントローラと、
そのコントローラで演算された信号により電磁比例弁を
駆動させて作業機を作動させる構成において、レバーロ
ックスイッチをＯＮすると電磁比例弁へのパイロット圧
の供給を停止するカットオフバルブを作動させ、レバー
又はペダルを操作不能にしたものである。また、非常停
止スイッチをＯＮすると、ガバナと接続したストップソ
レノイドをＯＦＦとし、エンジンを停止し、コントロー
ラへの電力の供給を停止させたものである。
点を解消するために、作業機の操作を行う電気式のレバ
ーまたはペダルの出力信号を演算するコントローラと、
そのコントローラで演算された信号により電磁比例弁を
駆動させて作業機を作動させる構成において、レバーロ
ックスイッチをＯＮすると電磁比例弁へのパイロット圧
の供給を停止するカットオフバルブを作動させ、レバー
又はペダルを操作不能にしたものである。また、非常停
止スイッチをＯＮすると、ガバナと接続したストップソ
レノイドをＯＦＦとし、エンジンを停止し、コントロー
ラへの電力の供給を停止させたものである。
【０００５】
【実施例】本発明が解決しようとする課題及び解決する
ための手段は以上の如くであり、次に添付の図面に示し
たバックホーの実施例の構成を説明すると。図１は制御
ブロック図、図２は操作パネル平面図である。バックホ
ーはクローラ式走行装置１上に旋回台２を設け、該旋回
台２後部上にエンジン室３を配置し、該エンジン室３内
にエンジンＥを載置し、該エンジン室３前部にキャビン
Ａを配設している。該キャビンＡ内の座席下方にコント
ローラＣが配設され、該コントローラＣはディスクリー
ト回路５、角度センサー入力回路６、Ａ／Ｄコンバータ
７、ＣＰＵ８、断線チェック回路９、拡張出力回路１
０、ＬＥＤ駆動回路１１、ＲＯＭ１２、Ｄ／Ａコンバー
タ１３、電磁比例弁駆動回路１４、電源遮断回路１５、
電源回路１６、電源１７からなる。
ための手段は以上の如くであり、次に添付の図面に示し
たバックホーの実施例の構成を説明すると。図１は制御
ブロック図、図２は操作パネル平面図である。バックホ
ーはクローラ式走行装置１上に旋回台２を設け、該旋回
台２後部上にエンジン室３を配置し、該エンジン室３内
にエンジンＥを載置し、該エンジン室３前部にキャビン
Ａを配設している。該キャビンＡ内の座席下方にコント
ローラＣが配設され、該コントローラＣはディスクリー
ト回路５、角度センサー入力回路６、Ａ／Ｄコンバータ
７、ＣＰＵ８、断線チェック回路９、拡張出力回路１
０、ＬＥＤ駆動回路１１、ＲＯＭ１２、Ｄ／Ａコンバー
タ１３、電磁比例弁駆動回路１４、電源遮断回路１５、
電源回路１６、電源１７からなる。
【０００６】前記キャビンＡの前部と上部にはそれぞれ
タッチセンサー４が設けられ、該タッチセンサー４の信
号は前記コントローラＣ内のディスクリート回路５に入
力され、作業機がタッチセンサー４に当接すると電源遮
断回路１５により電磁比例弁駆動回路１４への電源が断
たれてアクチュエーターである油圧シリンダーの伸縮を
停止する構成としている。該ブーム２５やアーム２６、
バケット２７等の回動及び旋回台２の旋回、クローラ式
走行装置１を駆動する油圧モーターへの圧油の供給は電
磁比例弁２３を切り換えることにより行われる。該電磁
比例弁２３はアクチュエーターごとに設けられ、コント
ローラＣからの制御信号がＤ／Ａコンバータ１３により
アナログに変換されてそれぞれの電磁比例弁のソレノイ
ドに出力されて電磁比例弁が切り換えられるのである。
タッチセンサー４が設けられ、該タッチセンサー４の信
号は前記コントローラＣ内のディスクリート回路５に入
力され、作業機がタッチセンサー４に当接すると電源遮
断回路１５により電磁比例弁駆動回路１４への電源が断
たれてアクチュエーターである油圧シリンダーの伸縮を
停止する構成としている。該ブーム２５やアーム２６、
バケット２７等の回動及び旋回台２の旋回、クローラ式
走行装置１を駆動する油圧モーターへの圧油の供給は電
磁比例弁２３を切り換えることにより行われる。該電磁
比例弁２３はアクチュエーターごとに設けられ、コント
ローラＣからの制御信号がＤ／Ａコンバータ１３により
アナログに変換されてそれぞれの電磁比例弁のソレノイ
ドに出力されて電磁比例弁が切り換えられるのである。
【０００７】また、ブーム２５やアーム２６の回動及び
アームのオフセットのために回動する油圧シリンダーの
回動基部にはそれぞれ角度センサー３０・３１・３２が
設けられ、さらに、ブーム２５やアーム２６、バケット
２７、オフセット、旋回を操作する操作レバー及び操作
ペダルの基部にそれぞれの回動角を検知する角度センサ
ー３３・３４が設けられ、ターミナル２１より入力回路
６を介してＡ／Ｄコンバータ７、ＣＰＵ８に入力され、
操作量に応じて電磁比例弁２３を作動させて回動し、前
記ブーム２５やアーム２６、バケット２７、オフセット
が危険域まで回動すると電磁比例弁を切り換えて停止
し、逃げ方向のみ回動可能とし、更に危険な状態となる
とディスクリート回路５より電磁比例弁駆動回路１４へ
の電源を遮断する構成としている。
アームのオフセットのために回動する油圧シリンダーの
回動基部にはそれぞれ角度センサー３０・３１・３２が
設けられ、さらに、ブーム２５やアーム２６、バケット
２７、オフセット、旋回を操作する操作レバー及び操作
ペダルの基部にそれぞれの回動角を検知する角度センサ
ー３３・３４が設けられ、ターミナル２１より入力回路
６を介してＡ／Ｄコンバータ７、ＣＰＵ８に入力され、
操作量に応じて電磁比例弁２３を作動させて回動し、前
記ブーム２５やアーム２６、バケット２７、オフセット
が危険域まで回動すると電磁比例弁を切り換えて停止
し、逃げ方向のみ回動可能とし、更に危険な状態となる
とディスクリート回路５より電磁比例弁駆動回路１４へ
の電源を遮断する構成としている。
【０００８】また、運転席近傍には図２に示すような操
作パネル２０が配設され、該操作パネル２０上にはロー
タリスイッチ３６、前記角度センサー３０・３１からの
入力によりバケット２７の位置を演算して掘削深さを表
示するＬＣＤ３７、その表示をするかしないかを選択す
るスイッチ３９、表示したときに点灯するランプ３９
ａ、異常を検出した時に作業機（バケットやアーム、ブ
ームの回動等）を操作するためのマニュアルスイッチ３
８とそのランプ３８ａ、ブーム２５又はアーム２６が危
険域に入って停止したときに点灯するランプ４０、コン
トローラＣに異常が発生した時に点灯するランプ４１、
バケット２７の幅を選択するためのスイッチ４２とその
ランプ４２ａ，４２ｂ、オフセットの開始高さと自動オ
フセットを設定するスイッチ４３と高さを示すランプ４
３ａ・４３ｂ・４３ｃ、非常停止スイッチ４４とＯＮ時
に点灯するランプ４４ａ、レバーロックスイッチ４５と
ＯＮ時に点灯するランプ４５ａが配設されている。
作パネル２０が配設され、該操作パネル２０上にはロー
タリスイッチ３６、前記角度センサー３０・３１からの
入力によりバケット２７の位置を演算して掘削深さを表
示するＬＣＤ３７、その表示をするかしないかを選択す
るスイッチ３９、表示したときに点灯するランプ３９
ａ、異常を検出した時に作業機（バケットやアーム、ブ
ームの回動等）を操作するためのマニュアルスイッチ３
８とそのランプ３８ａ、ブーム２５又はアーム２６が危
険域に入って停止したときに点灯するランプ４０、コン
トローラＣに異常が発生した時に点灯するランプ４１、
バケット２７の幅を選択するためのスイッチ４２とその
ランプ４２ａ，４２ｂ、オフセットの開始高さと自動オ
フセットを設定するスイッチ４３と高さを示すランプ４
３ａ・４３ｂ・４３ｃ、非常停止スイッチ４４とＯＮ時
に点灯するランプ４４ａ、レバーロックスイッチ４５と
ＯＮ時に点灯するランプ４５ａが配設されている。
【０００９】前記ロータリスイッチ３６は操作レバーを
他のメーカーの操作パターンに合わせるための操作パタ
ーンを選択するためのものであり、コントローラＣと接
続されてソフト的に変更できるようにしている。前記非
常停止スイッチ４４は図３に示すように常時閉であり、
キースイッチ４６がＯＮ（４６ｃと接続された状態）の
時に、リレーＲ４がＯＮされて接点ｒ４が閉じ、コント
ローラＣへ電源が供給され、同時にエンジンＥのガバナ
に連結したストップソレノイド４９を作動させる。そし
て、非常停止スイッチ４４を押すとランプ４４ａが点灯
して、リレーＲ４がＯＦＦとなり、接点ｒ４が開いてコ
ントローラＣへの給電を停止して全ての制御を停止して
電磁比例弁も停止して作業機も停止すると共に、エンジ
ンのガバナに連結したストップソレノイドの保持のため
の給電を停止しエンジンを停止する構成としているので
ある。
他のメーカーの操作パターンに合わせるための操作パタ
ーンを選択するためのものであり、コントローラＣと接
続されてソフト的に変更できるようにしている。前記非
常停止スイッチ４４は図３に示すように常時閉であり、
キースイッチ４６がＯＮ（４６ｃと接続された状態）の
時に、リレーＲ４がＯＮされて接点ｒ４が閉じ、コント
ローラＣへ電源が供給され、同時にエンジンＥのガバナ
に連結したストップソレノイド４９を作動させる。そし
て、非常停止スイッチ４４を押すとランプ４４ａが点灯
して、リレーＲ４がＯＦＦとなり、接点ｒ４が開いてコ
ントローラＣへの給電を停止して全ての制御を停止して
電磁比例弁も停止して作業機も停止すると共に、エンジ
ンのガバナに連結したストップソレノイドの保持のため
の給電を停止しエンジンを停止する構成としているので
ある。
【００１０】また、レバーロックスイッチ４５は誤操作
や安全のために作業機の操作レバーまたはオフセット操
作ペダルを操作しても操作できないようにするためのも
のであり、該レバーロックスイッチ４５はカットオフバ
ルブ５０のソレノイド５０ａと直列に接続され、該カッ
トオフバルブ５０は図４に示すブームやアーム、バケッ
ト等を伸縮させるシリンダーの一つの例について説明す
ると、シリンダー５１は電磁比例弁２３の切り換えによ
り伸縮され、該電磁比例弁２３はコントローラＣの制御
信号によりソレノイドを作動させてパイロット圧油によ
り電磁比例弁２３のスプールを摺動させるのである。該
パイロット圧油は油圧ポンプＰ２よりカットオフバルブ
５０、ラインフィルター５２を介して供給され、該カッ
トオフバルブ５０は前記レバーロックスイッチ４５を押
すことによりソレノイド５０ａが作動して切り換えら
れ、圧油の供給が停止されて電磁比例弁２３は切り換え
られなくなり、操作レバーやオフセット操作ペダル等を
操作しても操作できないようになるのである。
や安全のために作業機の操作レバーまたはオフセット操
作ペダルを操作しても操作できないようにするためのも
のであり、該レバーロックスイッチ４５はカットオフバ
ルブ５０のソレノイド５０ａと直列に接続され、該カッ
トオフバルブ５０は図４に示すブームやアーム、バケッ
ト等を伸縮させるシリンダーの一つの例について説明す
ると、シリンダー５１は電磁比例弁２３の切り換えによ
り伸縮され、該電磁比例弁２３はコントローラＣの制御
信号によりソレノイドを作動させてパイロット圧油によ
り電磁比例弁２３のスプールを摺動させるのである。該
パイロット圧油は油圧ポンプＰ２よりカットオフバルブ
５０、ラインフィルター５２を介して供給され、該カッ
トオフバルブ５０は前記レバーロックスイッチ４５を押
すことによりソレノイド５０ａが作動して切り換えら
れ、圧油の供給が停止されて電磁比例弁２３は切り換え
られなくなり、操作レバーやオフセット操作ペダル等を
操作しても操作できないようになるのである。
【００１１】図３における４７はワークランプスイッチ
であり、該ワークランプスイッチ４７をＯＮすると、ワ
ークランプ４８が点灯し、同時にコントローラＣから操
作パネルのライトも点灯すべく構成している。５３はオ
イルプレッシャースイッチであり、所定の圧油にならな
いときにＯＮしてランプ５３ａを点灯し、ランプチェッ
カー５９に入力してブザー５７を鳴動させるのである。
５４はウオーターテンプスイッチであり、冷却水の温度
が設定温度以上になるとＯＮして前記同様にランプ５４
ａを点灯してブザー５７を鳴動させる。５５はチャージ
インジケーターであり、電圧が所定値より下がった場合
に前記同様にランプ５５ａを点灯してブザー５７を鳴動
させるのである。
であり、該ワークランプスイッチ４７をＯＮすると、ワ
ークランプ４８が点灯し、同時にコントローラＣから操
作パネルのライトも点灯すべく構成している。５３はオ
イルプレッシャースイッチであり、所定の圧油にならな
いときにＯＮしてランプ５３ａを点灯し、ランプチェッ
カー５９に入力してブザー５７を鳴動させるのである。
５４はウオーターテンプスイッチであり、冷却水の温度
が設定温度以上になるとＯＮして前記同様にランプ５４
ａを点灯してブザー５７を鳴動させる。５５はチャージ
インジケーターであり、電圧が所定値より下がった場合
に前記同様にランプ５５ａを点灯してブザー５７を鳴動
させるのである。
【００１２】また、エンジンＥの始動時において、冬期
の場合にはエンジンＥが冷えて着火し難いので、キース
イッチ４６をグロー位置４６ａに回動して所定時間エア
ヒータ５６に通電するのである。このときリレーＲ３が
ＯＮしてその接点ｒ３が閉じてエアヒータ５６がＯＮ
し、同時にリレーＲ１がＯＮしてその接点ｒ１を開きリ
レーＲ４はＯＦＦとなりその接点ｒ４が開いてコントロ
ーラＣへは電源が供給されず制御は行われない。そし
て、前記ストップソレノイド４９にも電源が供給されず
ソレノイドが中間位置で停止することを防止している。
の場合にはエンジンＥが冷えて着火し難いので、キース
イッチ４６をグロー位置４６ａに回動して所定時間エア
ヒータ５６に通電するのである。このときリレーＲ３が
ＯＮしてその接点ｒ３が閉じてエアヒータ５６がＯＮ
し、同時にリレーＲ１がＯＮしてその接点ｒ１を開きリ
レーＲ４はＯＦＦとなりその接点ｒ４が開いてコントロ
ーラＣへは電源が供給されず制御は行われない。そし
て、前記ストップソレノイド４９にも電源が供給されず
ソレノイドが中間位置で停止することを防止している。
【００１３】そして、キースイッチ４６を４６ｂ位置ま
で回動すると、エアヒータ５６に通電し、リレーＲ２及
びリレーＲｓがＯＮされてそれぞれの接点ｒ２、ｒｓが
閉じてセルモーターＭが作動し、ストップソレノイド４
９を作動させてガバナを始動位置に保持させ、エンジン
Ｅが始動されるのである。
で回動すると、エアヒータ５６に通電し、リレーＲ２及
びリレーＲｓがＯＮされてそれぞれの接点ｒ２、ｒｓが
閉じてセルモーターＭが作動し、ストップソレノイド４
９を作動させてガバナを始動位置に保持させ、エンジン
Ｅが始動されるのである。
【００１４】
【発明の効果】以上のように構成したので、レバーロッ
クスイッチを押すだけで操作レバーや操作ペダルを操作
しても作業機が作動しなくなり、作業休止のときにレバ
ーロックスイッチを押しておけばオペレーターが誤って
触れても作業機は作動せず、安全に席を離れることもで
きるのである。また、非常停止スイッチをＯＮするとエ
ンジンが停止し、コントローラも停止するので、危険の
回避が素早く行うことができるようになり、このように
安全性を向上できたのである。
クスイッチを押すだけで操作レバーや操作ペダルを操作
しても作業機が作動しなくなり、作業休止のときにレバ
ーロックスイッチを押しておけばオペレーターが誤って
触れても作業機は作動せず、安全に席を離れることもで
きるのである。また、非常停止スイッチをＯＮするとエ
ンジンが停止し、コントローラも停止するので、危険の
回避が素早く行うことができるようになり、このように
安全性を向上できたのである。
【図１】制御ブロック図である。
【図２】操作パネル平面図である。
【図３】電源部電気回路図である。
【図４】電磁比例弁とカットオフバルブの油圧回路図で
ある。
ある。
Ｃ コントローラ Ｅ エンジン ２３ 電磁比例弁 ２５ ブーム ２６ アーム ２７ バケット ４４ 非常停止スイッチ ４５ レバーロックスイッチ ４９ ストップソレノイド ５０ カットオフバルブ
Claims (2)
- 【請求項１】 作業機の操作を行う電気式のレバーまた
はペダルの出力信号を演算するコントローラと、そのコ
ントローラで演算された信号により電磁比例弁を駆動さ
せて作業機を作動させる構成において、レバーロックス
イッチをＯＮすると電磁比例弁へのパイロット圧の供給
を停止するカットオフバルブを作動させ、レバー又はペ
ダルを操作不能にしたことを特徴とする作業機操作装置
の安全装置。 - 【請求項２】 作業機の操作を行う電気式のレバーまた
はペダルの出力信号を演算するコントローラと、そのコ
ントローラで演算された信号により電磁比例弁を駆動さ
せて作業機を作動させる構成において、非常停止スイッ
チをＯＮすると、ガバナと接続したストップソレノイド
をＯＦＦとし、エンジンを停止し、コントローラへの電
力の供給を停止させたことを特徴とする作業機操作装置
の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22710491A JP2789011B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 作業機操作装置の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22710491A JP2789011B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 作業機操作装置の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0565724A true JPH0565724A (ja) | 1993-03-19 |
| JP2789011B2 JP2789011B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=16855544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22710491A Expired - Fee Related JP2789011B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 作業機操作装置の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2789011B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006307581A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Komatsu Ltd | ホイール式作業機械およびその制御方法 |
| JP2007209278A (ja) * | 2006-02-10 | 2007-08-23 | Yanmar Co Ltd | 作業機 |
| JP2008248627A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd | 建設機械の非常停止システムおよび建設機械 |
| KR20230023252A (ko) * | 2021-08-10 | 2023-02-17 | 현대건설기계 주식회사 | 굴착기의 자동 발판 장치 및 그 제어 방법 |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP22710491A patent/JP2789011B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006307581A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Komatsu Ltd | ホイール式作業機械およびその制御方法 |
| US7726051B2 (en) | 2005-04-28 | 2010-06-01 | Komatsu Ltd. | Wheel-type working machine and method of controlling the same |
| JP2007209278A (ja) * | 2006-02-10 | 2007-08-23 | Yanmar Co Ltd | 作業機 |
| JP2008248627A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Komatsu Ltd | 建設機械の非常停止システムおよび建設機械 |
| KR20230023252A (ko) * | 2021-08-10 | 2023-02-17 | 현대건설기계 주식회사 | 굴착기의 자동 발판 장치 및 그 제어 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2789011B2 (ja) | 1998-08-20 |
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