JPH0570778U - 溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送のための特別なパレット治具等を用いる
ことなく、溶接の自動効率を高める。 【構成】 搬入コンベア６を経て、ワークＷは走行台車
９のフリーローラ１１上に停止する。それから、クラン
プ手段２１が、ローラ１１上のワークＷを上側から吊上
げ、ワーク取付治具４まで搬送する。溶接終了後、同様
にしてクランプ手段２１にてワークＷを上側から吊上げ
て、ワーク取付治具４から搬送ライン２まで搬送する。
そして、走行台車９のローラ１１上から、ワークＷを搬
送ライン２の搬出コンベア７を通じて搬出する。このよ
うにして搬送ライン２におけるワーク搬送の中継を行
う。ワーク取付治具４は一軸回転ポジショナ１６によっ
て回転せしめられ、適当な姿勢を取らせつつ、溶接ロボ
ット３により溶接を行う。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、搬送ラインと、溶接ロボットのワーク取付治具との間においてワー クを搬送する、溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

溶接ロボットのワーク取付治具に、搬送ライン上のワークを搬入・搬出するも のとして、例えば実開平１ー１５１９９７号公報に記載されるように、ワークを パレット治具に取付けて、ワークをパレット治具と共に溶接ロボットの配設位置 まで搬送し、溶接ロボットに関連せしめられた溶接加工用の治具に着脱するもの が知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、そのようなパレット治具を利用してワークを搬送するものでは、パ レット治具がワークの一面に取付けられるので、ワークのパレット治具取付面側 の溶接が困難となり、溶接の自動効率が低下する。また、シリンダによってパレ ット治具にフリーローラ上をスライドさせて搬送するようにしているので、下面 に突起物等があると、搬送方向に対して例えば直角方向には搬送できない場合も ある。

【０００４】 さらに、搬送ライン上のワークを、クレーン等で吊り上げて、溶接ロボットの 溶接用治具まで搬送するものも知られているが、搬送ラインとは別に設置する必 要があるため、搬送距離等によってはかなり大がかりなものとなる。

【０００５】 本考案は、搬送のための特別なパレット治具等を用いることなくかつ、構造を 複雑とすることなく、溶接の自動効率を高めた溶接ロボットにおけるワーク自動 搬送装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は、搬送ラインと、溶接ロボットのワーク取付治具との間でワークを搬 送する、溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置を前提とするものである。

【０００７】 請求項１の考案は、ワークを搬入する搬入部、ワークを搬出する搬出部及びそ れらの間に位置する中間部を有する搬送ラインと、該搬送ラインの中間部に対応 する第１位置と上記ワーク取付治具に対応する第２位置との間を往復移動可能に 配設され、搬送ラインと同一レベルの接続コンベアを有する走行台車と、該走行 台車に取付けられ、第１位置において接続コンベア上に停止したワークを上側か ら吊り下げるクランプ手段とを備える構成とする。そして、請求項２の考案は、 溶接ロボットに関連して一軸回転ポジショナが設けられ、ワーク取付治具が、上 記一軸回転ポジショナの駆動部と従動部との間に一体に設けられて回転可能に構 成されている。

【０００８】

【作用】

請求項１の考案によれば、搬送ラインの搬入部を経て搬送されてくるワークは 、走行台車の接続コンベア上に停止する。それから、走行台車のクランプ手段が 、接続コンベア上のワークを上側から吊り上げてワーク取付治具まで搬送する。 溶接終了後、同様にしてクランプ手段にてワークを吊り上げて、ワーク取付治具 から搬送ラインまで搬送する。そして、走行台車の接続コンベア上から、ワーク が搬送ラインの搬出部を通じて搬出される。このようにして、搬送ラインにおけ るワーク搬送の中継が行われる。

【０００９】 請求項２の考案によれば、ワーク取付治具が、一軸回転ポジショナによって回 転せしめられ、それによりワークに適当な姿勢を取らせつつ、溶接ロボットによ る溶接が行われる。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に沿って詳細に説明する。

【００１１】 溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置の全体構成を示す図１及び図２にお いて、１はワーク自動搬送装置であって、搬送ライン２と溶接ロボット３のワー ク取付治具４との間におけるワークＷの搬送及びワークの搬出・搬入を行うもの である。

【００１２】 上記搬送ライン２は、多数のブレーキ付フリーローラ５（又はモータローラ） が規則的に配設されてなるローラコンベアでもって構成され、ワークＷを搬入す る搬入部となる搬入コンベア６、ワークＷを搬出する搬出部となる搬出コンベア ７及びそれらの間に位置する中間部としてのコンベア切欠部８を備えている。こ のコンベア切欠部８は、走行台車９が侵入可能な第１位置Ｐ1 となっている。

【００１３】 上記走行台車９は、搬送ライン２と後述の一軸回転ポジショナ１６との間に配 設された床レール１０，１０に沿って往復移動可能となっている。そして、上記 両コンベア６，７と同一レベルの接続コンベアを構成するフリーローラ１１，１ １を有している。このフリーローラ１１，１１による接続コンベアと、前述した 搬入及び搬出コンベア６，７とによって、ワークＷを搬送するための一連のライ ンが構成されている。

【００１４】 上記溶接ロボット３は、周知の記憶手段及び制御手段を内蔵してなり、架台１ ２と、該架台１２の上端部に下端部が回動可能に枢着された第１アーム１３と、 該第１アーム１３の上端部に基端部が回動可能に枢着されてなる第２アーム１４ とを有する。そして、第２アーム１４の先端部にアーク溶接用のトーチ１５が設 けられている。

【００１５】 ワーク取付治具４は、ワーク位置決め固定及び溶接歪防止機能等を有しており 、溶接ロボット３と搬送ライン２との間である溶接ロボット３の溶接位置Ｐ2 （ 第２位置）に位置している。そして、ワーク取付治具４は、一軸回転ポジショナ １６の駆動部１６ａと従動部１６ｂとの間に一体に形成されて、このポジショナ １６によって回転されるようになっている。このワーク取付治具４の長手方向に 略平行に、一軸回転ポジショナ１６の軸線に沿って搬送ライン２が配設されてい る。一軸回転ポジショナ１６は、基台１７の上にポジショナ架台１８を介して配 設され、ワーク取付治具４を回転できるようになっている。１９はワークＷを固 定するためのクランプシリンダである。

【００１６】 さらに、走行台車９には、接続コンベア１１に停止したワークＷを上側から吊 り下げるクランプ手段２１が設けられ、吊り上げられたワークＷを、ワーク取付 治具４に対して搬入・搬出するようになっている。即ち、クランプ手段２１のベ ース台２２は鉛直方向の軸線を有する第１エアシリンダ２３によって昇降可能に 配設され、クランプ爪２４，２５は水平方向の軸線を有する第２エアシリンダ２ ６によって、ラック２７Ａ，２７Ｂとピニオン２８とを介して設けられている。 クランプ爪２４，２５は、可動部２９，３０より下方に垂下されてなり、該可動 部２９，３０が水平方向に延びるガイドバー３１，３２に沿ってスライド移動す るようになっている。ベース台２２の左右端部には、突出部３３，３３が形成さ れる一方、台車本体３４側には、上記突出部３３，３３にスライド可能に係合す る凹部３５，３５が形成され、それによってベース台２２の昇降を案内する昇降 ガイド機構３６，３６が設けられている（図４参照）。

【００１７】 よって、走行台車９は、搬送ライン２の中でのワークＷの中継と、ワーク取付 治具４に対するワークＷの搬入・搬出を行うようになっている。

【００１８】 続いて、上記装置の動作について説明する。なお、これらの動作は図示しない 制御手段によって統括的に行われる。

【００１９】 ー工程１ー 搬送ライン２の搬入コンベア６を通じてワークＷが搬送されてきて、図２に示 すように、走行台車９の接続コンベア１１上に、ワークＷが停止する。

【００２０】 ー工程２ー これにより、まず、走行台車９上で、第２エアシリンダ２６の作動でワークＷ がクランプ手段２１のクランプ爪２４，２５によって上側からクランプされる（ 図７参照）。それから、第１エアシリンダ２３の作動によって、クランプしたワ ークＷが吊り上げられる（図８参照）。

【００２１】 ー工程３ー そして、ワークＷがクランプ手段２１によって吊り下げられた状態のまま、図 ９に示すように、走行台車９が搬送ライン上の第１位置Ｐ1 からワーク取付治具 ４側の溶接位置Ｐ2 にレール１０，１０に沿って移動し、走行台車９によって搬 送ライン２におけるワーク搬送の中継が行われる。

【００２２】 ー工程４ー ワークＷがワーク取付治具４にセットされ、クランプシリンダ１９，…によっ てクランプされると、走行台車９は第１位置Ｐ11まで後退して待機する（図１０ 参照）。ワークＷは、一軸回転ポジショナ１６の駆動部１６ａによる回動動作に よって、ワークＷに適当な姿勢を取らせつつ、溶接ロボット３によって溶接が行 われる。

【００２３】 そして、具体的に図示していないが、ワークＷの溶接加工が終了して、溶接完 了信号を溶接ロボット３より受けると、走行台車９が溶接位置Ｐ2 まで前進し、 クランプ手段２１にてワークＷをクランプし、溶接終了後のワークＷを上側より クランプ手段２１によって吊り下げ、その状態で搬送ライン２上の第１位置Ｐ1 まで後退する。そして、ワークＷを下降させ、クランプ手段２１によるクランプ を解除して、接続コンベアを構成するローラ１１上にワークＷを下ろし、クラン プ手段２１を解除して上昇させた後、搬送ライン２の搬出コンベア７を通じて搬 出される。

【００２４】 このように、走行台車９のクランプ手段２１が、搬送ライン２上のワークＷを 上側から吊り上げて一軸回転ポジショナ１６に取付けてあるワーク取付治具４に 搬入・搬出するようになっているので、従来のようにパレット治具等を使用する 必要がなく、下面に突起物等の段差部のあるワークＷ（図３参照）であっても、 搬入・搬出を容易にすることができる。

【００２５】 また、接続コンベア１１とクランプ手段２１とが走行台車９上に一体に形成さ れているので、搬送ライン２の第１位置とは離れた第２位置に設置された一軸回 転ポジショナ１６のワーク取付治具４に対しても、走行台車９によって搬送する ことができる。

【００２６】

【考案の効果】

請求項１の考案は、上記のように構成したから、走行台車によって、搬送ライ ンにおけるワーク搬送の中継と、クランプ手段により搬送ライン上のワークのワ ーク取付治具への搬入・搬出とを兼用することができ、ワーク搬送のために特別 にパレット治具等を使用する必要がなくなり、また、クランプ手段は上側からワ ークを吊下げるようになっているので、下面に突起物等の段差部のあるワークで あっても、搬入・搬出を容易にすることができる。また、接続コンベアとクラン プ手段とが走行台車に設けられているので、搬送ラインとは離れた場所に設置さ れたワーク取付治具にも搬送することができる。

【００２７】 請求項２の考案は、ワーク取付治具が、一軸回転ポジショナによって回転せし められるようになっているので、ワークに適当な姿勢を取らせつつ、溶接ロボッ トによる溶接を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】溶接ロボットのワーク自動搬送装置の概略平面
図である。

【図２】同側面図である。

【図３】ワークの斜視図である。

【図４】走行台車の平面図である。

【図５】同側面図である。

【図６】同正面図である。

【図７】工程２の説明図である。

【図８】工程２の説明図である。

【図９】工程３の説明図である。

【図１０】工程４の説明図である。

【符号の説明】

1 ワーク自動搬送装置 2 搬送ライン 3 溶接用ロボット 4 ワーク取付治具 6 搬入コンベア（搬入部） 7 搬出コンベア（搬出部） 8 コンベア切欠部 9 走行台車 11 フリーローラ（接続コンベア） 16 一軸回転ポジショナ 16a 駆動部 16b 従動部 21 クランプ手段

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送ラインと、溶接ロボットのワーク取
   付治具との間でワークを搬送する、溶接ロボットにおけ
   るワーク自動搬送装置であって、， ワークを搬入する搬入部、ワークを搬出する搬出部及び
   それらの間に位置する中間部を有する搬送ラインと、 該搬送ラインの中間部に対応する第１位置と上記ワーク
   取付治具に対応する第２位置との間を往復移動可能に配
   設され、搬送ラインと同一レベルの接続コンベアを有す
   る走行台車と、 該走行台車に取付けられ、第１位置において接続コンベ
   ア上に停止したワークを上側から吊り下げるクランプ手
   段とを備えることを特徴とする溶接ロボットにおけるワ
   ーク自動搬送装置。
2. 【請求項２】 溶接ロボットに関連して一軸回転ポジシ
   ョナが設けられ、 ワーク取付治具が、上記一軸回転ポジショナの駆動部と
   従動部との間に一体に設けられて回転可能に構成されて
   いるところの請求項１記載の溶接ロボットにおけるワー
   ク自動搬送装置。