JPH057136B2 - - Google Patents
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- JPH057136B2 JPH057136B2 JP58122554A JP12255483A JPH057136B2 JP H057136 B2 JPH057136 B2 JP H057136B2 JP 58122554 A JP58122554 A JP 58122554A JP 12255483 A JP12255483 A JP 12255483A JP H057136 B2 JPH057136 B2 JP H057136B2
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- Japan
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- load sensor
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- operating section
- working
- work
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/002—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders
- B23Q17/005—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders by measuring a force, a pressure or a deformation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/16—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine controlled in conjunction with the operation of the tool
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、作業装置の作業ヘツドに取付けられ
た把持爪等の操作部に作用する操作反力を検出す
る荷重センサのチエツクもしくは較正を行う装置
に関するものである。
た把持爪等の操作部に作用する操作反力を検出す
る荷重センサのチエツクもしくは較正を行う装置
に関するものである。
＜従来技術＞
把持爪を備えた作業装置においては、その把持
爪に作用する反力を検出するための荷重センサを
設け、この荷重センサの出力によつて物品の把持
確認や把持力の制御等を行うようにしており、荷
重センサの特性が変化したり、故障したりする
と、把持確認等を正確に行えなくなる。
爪に作用する反力を検出するための荷重センサを
設け、この荷重センサの出力によつて物品の把持
確認や把持力の制御等を行うようにしており、荷
重センサの特性が変化したり、故障したりする
と、把持確認等を正確に行えなくなる。
しかしながら、従来の作業装置においては、こ
のような荷重センサの特性変化を自動的に検出す
ることができず、荷重センサの特性変化によつて
不正確な作業が行われる危険があつた。
のような荷重センサの特性変化を自動的に検出す
ることができず、荷重センサの特性変化によつて
不正確な作業が行われる危険があつた。
＜発明の目的＞
そこで、本発明は、マスタスプリング等の基準
力発生要素によつて発生される力を基準として荷
重センサのチエツクもしくは較正を自動的に行え
るようにすることを目的とするものである。
力発生要素によつて発生される力を基準として荷
重センサのチエツクもしくは較正を自動的に行え
るようにすることを目的とするものである。
＜発明の構成＞
第１図は本発明を明示するための全体構成図で
ある。作業ヘツド１１に対して相対移動可能な支
持部材５３上に支持され作業ヘツド１１との相対
移動によつて操作部に係合する係合部材６１ａ，
６１ｂと、この係合部材６１ａ，６１ｂに連結さ
れ、係合部材６１ａ，６１ｂに基準押圧力を付与
する基準力発生要素であるマスタスプリング６３
とからなるマスタユニツト５０が設けられ、把持
爪１２が係合部材６１ａ，６１ｂと係合する状態
に位置決めされた後、変位付与手段１が有効にさ
れ、サーボモータSMUの回転により把持爪１２
が原位置から一定量移動されて、マスタスプリン
グ６３が一定量撓まされる。
ある。作業ヘツド１１に対して相対移動可能な支
持部材５３上に支持され作業ヘツド１１との相対
移動によつて操作部に係合する係合部材６１ａ，
６１ｂと、この係合部材６１ａ，６１ｂに連結さ
れ、係合部材６１ａ，６１ｂに基準押圧力を付与
する基準力発生要素であるマスタスプリング６３
とからなるマスタユニツト５０が設けられ、把持
爪１２が係合部材６１ａ，６１ｂと係合する状態
に位置決めされた後、変位付与手段１が有効にさ
れ、サーボモータSMUの回転により把持爪１２
が原位置から一定量移動されて、マスタスプリン
グ６３が一定量撓まされる。
チエツク較正手段２は把持爪１２の位置および
荷重センサ３１の出力のいずれか一方を一定値に
した時に他方が所定の範囲にあるか否かを判別
し、所定の範囲にある場合はその偏差を求めて補
正し、所定の範囲にない場合は異常信号ABNを
出力するチエツク較正処理を行う。
荷重センサ３１の出力のいずれか一方を一定値に
した時に他方が所定の範囲にあるか否かを判別
し、所定の範囲にある場合はその偏差を求めて補
正し、所定の範囲にない場合は異常信号ABNを
出力するチエツク較正処理を行う。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第２図において、１０は、多種類の作業ヘツ
ド１１を選択的に装着可能な支持ヘツドで、この
支持ヘツド１０は、一対のパイロツトバー１３
ａ，１３ｂによつて横送り台１４に対して上下動
可能に案内支持され、送りねじ１５を介してサー
ボモータ１６によつて移動されるようになつてい
る。また、ベツド１８上を紙面と垂直な方向に移
動可能に案内され、サーボモータ１９によつて移
動される作業台２０を跨いでクロスビーム２１が
配設され、前記横送り台１４はこのクロスビーム
２１上を移動可能に案内され、クロスビーム２１
の端部に取付けられたサーボモータ２２によつて
位置決め可能となつている。また、クロスビーム
２１の左端には、複数の作業ヘツド１１を貯蔵す
る作業ヘツド貯蔵マガジン２３および交換アーム
を備えたヘツド交換装置２４が設けられており、
横送り台１４を左端まで移動させた状態でハンド
貯蔵マガジン２３内の作業ヘツド１１と支持ヘツ
ド１０上の作業ヘツド１１とを交換するようにな
つている。
る。第２図において、１０は、多種類の作業ヘツ
ド１１を選択的に装着可能な支持ヘツドで、この
支持ヘツド１０は、一対のパイロツトバー１３
ａ，１３ｂによつて横送り台１４に対して上下動
可能に案内支持され、送りねじ１５を介してサー
ボモータ１６によつて移動されるようになつてい
る。また、ベツド１８上を紙面と垂直な方向に移
動可能に案内され、サーボモータ１９によつて移
動される作業台２０を跨いでクロスビーム２１が
配設され、前記横送り台１４はこのクロスビーム
２１上を移動可能に案内され、クロスビーム２１
の端部に取付けられたサーボモータ２２によつて
位置決め可能となつている。また、クロスビーム
２１の左端には、複数の作業ヘツド１１を貯蔵す
る作業ヘツド貯蔵マガジン２３および交換アーム
を備えたヘツド交換装置２４が設けられており、
横送り台１４を左端まで移動させた状態でハンド
貯蔵マガジン２３内の作業ヘツド１１と支持ヘツ
ド１０上の作業ヘツド１１とを交換するようにな
つている。
前記作業ヘツド１１の内、物品把持移載用の作
業ヘツドは、第３図に示すように、支持ヘツド１
０の下端に穿設された保持穴１０ａと嵌合するシ
ヤンク部１１ａを有し、このシヤンク部１１ａの
先端に一体的に形成された爪案内部１１ｂには、
両端部に互いに逆方向の雄ねじを刻設したねじ軸
２５が中央部で支承されてシヤンク部１１ａの軸
線と直交する方向に延在し、このねじ軸２５の両
端ねじ部に一対の把持爪１２が螺合している。ま
た、シヤンク部１１ａの軸心には上端部に係合駒
２６を有する駆動軸２７が軸承され、この駆動軸
２７とねじ軸２５は一対のかさ歯車２８ａ，２８
ｂによつて連結されている。
業ヘツドは、第３図に示すように、支持ヘツド１
０の下端に穿設された保持穴１０ａと嵌合するシ
ヤンク部１１ａを有し、このシヤンク部１１ａの
先端に一体的に形成された爪案内部１１ｂには、
両端部に互いに逆方向の雄ねじを刻設したねじ軸
２５が中央部で支承されてシヤンク部１１ａの軸
線と直交する方向に延在し、このねじ軸２５の両
端ねじ部に一対の把持爪１２が螺合している。ま
た、シヤンク部１１ａの軸心には上端部に係合駒
２６を有する駆動軸２７が軸承され、この駆動軸
２７とねじ軸２５は一対のかさ歯車２８ａ，２８
ｂによつて連結されている。
一方、支持ヘツド１０の下端円筒部には作業ヘ
ツド１１の装着状態を維持するノツチ機構３５が
設けられており、上方方形部には作業ヘツド１１
の係合駒２６を回転する駆動機構３６が配設され
ている。この駆動機構３６は、保持穴１０ａの軸
線の延長線上に回転可能に取付けられ、ウオーム
３７を介して作業ヘツド１０の外壁に取付けられ
たサーボモータ３８によつて回転されるウオーム
ホイル４０と、このウオームホイル４０の軸心を
貫通して上下方向に延在し、スプライン係合によ
りウオームホイル４０に対して上下方向のみ移動
が許容された回転軸４１、この回転軸４１に下方
に向く押圧力を付与するスプリング４２とによつ
て構成され、作業ヘツド１１を支持ヘツド１０へ
取付けた時に回転軸４１の下端に形成された係合
歯が係合駒２６の係合歯に係合する。
ツド１１の装着状態を維持するノツチ機構３５が
設けられており、上方方形部には作業ヘツド１１
の係合駒２６を回転する駆動機構３６が配設され
ている。この駆動機構３６は、保持穴１０ａの軸
線の延長線上に回転可能に取付けられ、ウオーム
３７を介して作業ヘツド１０の外壁に取付けられ
たサーボモータ３８によつて回転されるウオーム
ホイル４０と、このウオームホイル４０の軸心を
貫通して上下方向に延在し、スプライン係合によ
りウオームホイル４０に対して上下方向のみ移動
が許容された回転軸４１、この回転軸４１に下方
に向く押圧力を付与するスプリング４２とによつ
て構成され、作業ヘツド１１を支持ヘツド１０へ
取付けた時に回転軸４１の下端に形成された係合
歯が係合駒２６の係合歯に係合する。
なお、支持ヘツド１０の上端には回転軸４１の
回転量を検出する位置検出器４３が取付けられて
いる。この位置検出器４３はインクリメンタル形
の位置検出器で、把持爪１２等、作業ヘツド１１
の操作部が一定距離変位する度に変位方向に応じ
て正もしくは負のパルスを発生し、この位置検出
器４３から出力されるパルスは後述する数値制御
装置８０内の位置検出カウンタ４５に供給されて
累積加算され、作業ヘツド１１の操作部の位置を
検出できるようになつている。
回転量を検出する位置検出器４３が取付けられて
いる。この位置検出器４３はインクリメンタル形
の位置検出器で、把持爪１２等、作業ヘツド１１
の操作部が一定距離変位する度に変位方向に応じ
て正もしくは負のパルスを発生し、この位置検出
器４３から出力されるパルスは後述する数値制御
装置８０内の位置検出カウンタ４５に供給されて
累積加算され、作業ヘツド１１の操作部の位置を
検出できるようになつている。
また、把持爪１２の一方にはその基準部に可撓
部１２ａが形成され、この可撓部１２ａには、把
持爪１２に作用する操作反力を検出する半導体歪
ゲージ等から成る荷重センサ３１が取付けられ、
この荷重センサ３１の出力は、作業ヘツド１１お
よび支持ヘツド１０に取付けられたコネクタ３
２，３３を介して支持ヘツド１０側へ伝達され、
数値制御装置８０内のAD変換回路４６の入力に
供給されるようになつている。
部１２ａが形成され、この可撓部１２ａには、把
持爪１２に作用する操作反力を検出する半導体歪
ゲージ等から成る荷重センサ３１が取付けられ、
この荷重センサ３１の出力は、作業ヘツド１１お
よび支持ヘツド１０に取付けられたコネクタ３
２，３３を介して支持ヘツド１０側へ伝達され、
数値制御装置８０内のAD変換回路４６の入力に
供給されるようになつている。
さらに、前記作業台２０の第２図において左側
には、支持ヘツド１０に装着される作業ヘツド１
１のそれぞれに対応したマスタリングユニツト５
０ａ〜５０ｎを備えたマスタリング装置５１が配
設されている。すなわち、クロスビーム２１を支
持するコラム２１ａに固着された支持本体５２
に、水平面内で回転割出し可能な回転円板５３を
支承し、この回転円板５３の外縁部にマスタリン
グユニツト５０ａ〜５０ｎが等開度間隔で取付け
られている。そして、支持本体５２の内部には、
回転円板５３の回転割出しによつてマスタリング
ユニツト５０ａ〜５０ｎの内の１つを作業領域内
の割出位置に位置決めする割出機構が内蔵されて
いる。
には、支持ヘツド１０に装着される作業ヘツド１
１のそれぞれに対応したマスタリングユニツト５
０ａ〜５０ｎを備えたマスタリング装置５１が配
設されている。すなわち、クロスビーム２１を支
持するコラム２１ａに固着された支持本体５２
に、水平面内で回転割出し可能な回転円板５３を
支承し、この回転円板５３の外縁部にマスタリン
グユニツト５０ａ〜５０ｎが等開度間隔で取付け
られている。そして、支持本体５２の内部には、
回転円板５３の回転割出しによつてマスタリング
ユニツト５０ａ〜５０ｎの内の１つを作業領域内
の割出位置に位置決めする割出機構が内蔵されて
いる。
マスタリングユニツト５０ａ〜５０ｎは、物品
把持、ねじ締め等、作業の種類に応じて異なる形
式になつており、第４図に示されているように、
把持用のマスタリングユニツト５０ａは、作業ヘ
ツド１１の把持爪１２が係合可能な係合部６１
ａ，６１ｂを形成した一対の可動体６２，６２を
ユニツト基体６０に移動可能に案内支持し、この
一対の可動体６２，６２間にマスタスプリング６
３が配設されている。
把持、ねじ締め等、作業の種類に応じて異なる形
式になつており、第４図に示されているように、
把持用のマスタリングユニツト５０ａは、作業ヘ
ツド１１の把持爪１２が係合可能な係合部６１
ａ，６１ｂを形成した一対の可動体６２，６２を
ユニツト基体６０に移動可能に案内支持し、この
一対の可動体６２，６２間にマスタスプリング６
３が配設されている。
また、ねじ締め作業用のマスタリングユニツト
５０ｎは、ねじ締め作業用の作業ヘツド１１のね
じ締めソケツトと係合可能な係合部７１を備えた
回転軸７２をユニツト基体７０に軸承し、この回
転軸７２に形成された歯７２ａと噛合するラツク
７４とユニツト基体に固着のキヤツプ７５との間
にマスタスプリング７３が配設されている。
５０ｎは、ねじ締め作業用の作業ヘツド１１のね
じ締めソケツトと係合可能な係合部７１を備えた
回転軸７２をユニツト基体７０に軸承し、この回
転軸７２に形成された歯７２ａと噛合するラツク
７４とユニツト基体に固着のキヤツプ７５との間
にマスタスプリング７３が配設されている。
次に制御回路について説明すると、数値制御装
置８０内の中央処理装置８１はマイクロプロセツ
サによつて構成され、この中央処理装置８１に
は、メモリ８２、データ入力装置８３、インタフ
エイス８４ａ，８４ｂが接続され、インタフエイ
ス８４ａには、サーボモータ１９，１６，３８，
２２をそれぞれ駆動するドライブユニツトDUY，
DUZ，DUU，DUXが接続され、インタフエイス
８４ｂには位置検出カウンタ４５とAD変換回路
４６の出力とが接続されている。
置８０内の中央処理装置８１はマイクロプロセツ
サによつて構成され、この中央処理装置８１に
は、メモリ８２、データ入力装置８３、インタフ
エイス８４ａ，８４ｂが接続され、インタフエイ
ス８４ａには、サーボモータ１９，１６，３８，
２２をそれぞれ駆動するドライブユニツトDUY，
DUZ，DUU，DUXが接続され、インタフエイス
８４ｂには位置検出カウンタ４５とAD変換回路
４６の出力とが接続されている。
前記メモリ８２には、各種組付作業を行うため
の数値制御プログラムを記憶する数値制御データ
エリーNCDAが設けられ、作業する物品の種類
に応じた複数組の数値制御プログラムが記憶され
ている。数値制御プログラムのそれぞれには第５
図に示すように、作業物品に適した作業ヘツド１
１を支持ヘツド１０に取付けるためのハンド交換
指令Ｈ０１，Ｍ０６が最初のブロツクＮ００１に
プログラムされており、このデータが読出される
と、現在装着されている作業ヘツド１１を作業ヘ
ツド貯蔵マガジン２３へ返却し、次に使用する作
業ヘツド１１を支持ヘツド１０に装着する動作が
行われる。
の数値制御プログラムを記憶する数値制御データ
エリーNCDAが設けられ、作業する物品の種類
に応じた複数組の数値制御プログラムが記憶され
ている。数値制御プログラムのそれぞれには第５
図に示すように、作業物品に適した作業ヘツド１
１を支持ヘツド１０に取付けるためのハンド交換
指令Ｈ０１，Ｍ０６が最初のブロツクＮ００１に
プログラムされており、このデータが読出される
と、現在装着されている作業ヘツド１１を作業ヘ
ツド貯蔵マガジン２３へ返却し、次に使用する作
業ヘツド１１を支持ヘツド１０に装着する動作が
行われる。
そして、この後ブロツクＮ００２にプログラム
されているＵ０１の指令データによりマスタリン
グ装置５１のマスタリングユニツト５０ａ〜５０
ｎの内、支持ヘツド１０に装着した作業ヘツド１
１に対応するものが割出された後、ブロツクＮ０
０３のG00 Ｚ−15000のプログラムにより支持ヘ
ツド１０が下降され、作業ヘツド１１の操作部が
割出されたマスタリングユニツト５０ａ〜５０ｎ
の係合部と係合可能な状態に位置決めされる。
されているＵ０１の指令データによりマスタリン
グ装置５１のマスタリングユニツト５０ａ〜５０
ｎの内、支持ヘツド１０に装着した作業ヘツド１
１に対応するものが割出された後、ブロツクＮ０
０３のG00 Ｚ−15000のプログラムにより支持ヘ
ツド１０が下降され、作業ヘツド１１の操作部が
割出されたマスタリングユニツト５０ａ〜５０ｎ
の係合部と係合可能な状態に位置決めされる。
さらに、これに続くブロツクＮ００４にプログ
ラムされているＭ５１のプログラムが読出される
と、中央処理装置８１は第６図に示す検出器チエ
ツク処理を実行する。
ラムされているＭ５１のプログラムが読出される
と、中央処理装置８１は第６図に示す検出器チエ
ツク処理を実行する。
すなわち、まず最初に支持ヘツド１０に装着さ
れた作業ヘツド１１の操作部、この場合には把持
爪１２を原位置状態から一定量Ｌだけ閉じるため
パルスをドライブユニツトDUUに供給し（90）、
この後、荷重センサ３１の出力値を読込む（91）。
そして、この読込んだ値Ｆが、使用限界範囲とさ
れるAL〜AHの範囲にあるか否かを判別し（92）、
もしこの範囲になければ、異常を表示して（93）、
作業を停止する。
れた作業ヘツド１１の操作部、この場合には把持
爪１２を原位置状態から一定量Ｌだけ閉じるため
パルスをドライブユニツトDUUに供給し（90）、
この後、荷重センサ３１の出力値を読込む（91）。
そして、この読込んだ値Ｆが、使用限界範囲とさ
れるAL〜AHの範囲にあるか否かを判別し（92）、
もしこの範囲になければ、異常を表示して（93）、
作業を停止する。
一方、読込んだ値ＦがAL〜AHの範囲に入つて
いる場合にはその読込値Ｆと基準値FOとの間の
偏差ΔFを演算するとともに（94）、これを補正値
として記憶し（95）、較正処理を完了する（96）。
これにより把持力制御等を行う場合には、荷重セ
ンサ３１の出力値が記憶した補正値で修正され、
正確な操作力を検出できる。
いる場合にはその読込値Ｆと基準値FOとの間の
偏差ΔFを演算するとともに（94）、これを補正値
として記憶し（95）、較正処理を完了する（96）。
これにより把持力制御等を行う場合には、荷重セ
ンサ３１の出力値が記憶した補正値で修正され、
正確な操作力を検出できる。
把持爪１２が係合部６１ａ，６１ｂに当接した
後における把持爪１２の移動量に対するマスタス
プリングの撥力の変化割合は第７図に示されるよ
うに比較的小さいため、チエツク時の把持爪１２
の位置が多少ばらついても一定の基準力を正確に
発生でき、荷重センサ３１の異常を高精度に判定
できる。
後における把持爪１２の移動量に対するマスタス
プリングの撥力の変化割合は第７図に示されるよ
うに比較的小さいため、チエツク時の把持爪１２
の位置が多少ばらついても一定の基準力を正確に
発生でき、荷重センサ３１の異常を高精度に判定
できる。
なお、上記実施例においては作業ヘツドの操作
部を一定量移動させた後における荷重センサの出
力が所定の範囲から外れたことで特性変化を検出
するようにしていたが、荷重センサの出力値が一
定値となるまで操作部を移動させた時の操作部の
位置が基準位置から許容値以上ずれていることで
特性変化を検出するようにしてもよい。
部を一定量移動させた後における荷重センサの出
力が所定の範囲から外れたことで特性変化を検出
するようにしていたが、荷重センサの出力値が一
定値となるまで操作部を移動させた時の操作部の
位置が基準位置から許容値以上ずれていることで
特性変化を検出するようにしてもよい。
＜発明の効果＞
以上述べたように本発明においては、作業ヘツ
ドに対して相対移動可能な支持部材上に支持され
作業ヘツドとの相対移動によつて操作部に係合す
る係合部材と、この係合部材に連結された基準力
発生要素とを備えたマスタユニツトを設けるとと
もに、前記操作部を相対変位させる変位付与手段
と、前記係合部材を前記操作部に係合させた状態
で前記変位付与手段による前記操作部の相対変位
後において作動し、前記操作部の位置と前記荷重
センサの出力の関係において前記操作部の位置お
よび前記荷重センサの出力のいずれか一方を一定
値にした時に他方が所定の範囲にあるか否かを判
別し、所定の範囲にある場合はその偏差を求めて
補正し、所定の範囲にない場合は異常信号を出力
するチエツク較正手段とを設けたので、荷重セン
サの特性変化のチエツクをもしくは較正を自動的
に行うことが可能となり、作業装置の信頼性を大
幅に向上できる利点がある。
ドに対して相対移動可能な支持部材上に支持され
作業ヘツドとの相対移動によつて操作部に係合す
る係合部材と、この係合部材に連結された基準力
発生要素とを備えたマスタユニツトを設けるとと
もに、前記操作部を相対変位させる変位付与手段
と、前記係合部材を前記操作部に係合させた状態
で前記変位付与手段による前記操作部の相対変位
後において作動し、前記操作部の位置と前記荷重
センサの出力の関係において前記操作部の位置お
よび前記荷重センサの出力のいずれか一方を一定
値にした時に他方が所定の範囲にあるか否かを判
別し、所定の範囲にある場合はその偏差を求めて
補正し、所定の範囲にない場合は異常信号を出力
するチエツク較正手段とを設けたので、荷重セン
サの特性変化のチエツクをもしくは較正を自動的
に行うことが可能となり、作業装置の信頼性を大
幅に向上できる利点がある。
第１図は本発明を明示するための全体構成図、
第２図〜第７図は本発明の実施例を示すもので、
第２図は作業装置の全体構成図に制御回路を示す
ブロツク図を併記した図、第３図は第２図におけ
る支持ヘツド１０および作業ヘツド１１の構成を
示す縦断面図、第４図は第２図におけるマスタユ
ニツト５０ａ〜５０ｎの構成を示す部分拡大図、
第５図は第２図における数値制御データエリア
NCDAに記憶される数値制御プログラムを示す
図、第６図は第２図における数値制御装置８０の
動作を示すフローチヤート、第７図は把持爪１２
の移動に対するAD変換回路４６の出力の変化を
示すグラフである。 １０……支持ヘツド、１１……作業ヘツド、１
２……把持爪、３１……荷重センサ、５０ａ〜５
０ｎ……マスタユニツト、６２，７２……係合
部、６３，７３……マスタスプリング、８０……
数値制御装置、８１……中央処理装置、８２……
メモリ。
第２図〜第７図は本発明の実施例を示すもので、
第２図は作業装置の全体構成図に制御回路を示す
ブロツク図を併記した図、第３図は第２図におけ
る支持ヘツド１０および作業ヘツド１１の構成を
示す縦断面図、第４図は第２図におけるマスタユ
ニツト５０ａ〜５０ｎの構成を示す部分拡大図、
第５図は第２図における数値制御データエリア
NCDAに記憶される数値制御プログラムを示す
図、第６図は第２図における数値制御装置８０の
動作を示すフローチヤート、第７図は把持爪１２
の移動に対するAD変換回路４６の出力の変化を
示すグラフである。 １０……支持ヘツド、１１……作業ヘツド、１
２……把持爪、３１……荷重センサ、５０ａ〜５
０ｎ……マスタユニツト、６２，７２……係合
部、６３，７３……マスタスプリング、８０……
数値制御装置、８１……中央処理装置、８２……
メモリ。
Claims (1)
- １ 作業装置の作業ヘツドに取付けられた把持爪
等の操作部に作用する操作反力を検出する荷重セ
ンサを有する作業装置において、前記作業ヘツド
に対して相対移動可能な支持部材上に支持され作
業ヘツドとの相対移動によつて前記操作部に係合
する係合部材と、この係合部材に連結された基準
力発生要素とを備えたマスタユニツトを設けると
ともに、前記操作部を相対変位させる変位付与手
段と、前記係合部材を前記操作部に係合させた状
態で前記変位付与手段による前記操作部の相対変
位後において作動し、前記操作部の位置と前記荷
重センサの出力の関係において前記操作部の位置
および前記荷重センサの出力のいずれか一方を一
定値にした時に他方が所定の範囲にあるか否かを
判別し、所定の範囲にある場合はその偏差を求め
て補正し、所定の範囲にない場合は異常信号を出
力するチエツク較正手段とを設けたことを特徴と
する作業装置における荷重センサのチエツクもし
くは較正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12255483A JPS6016342A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 作業装置における荷重センサのチエツクもしくは較正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12255483A JPS6016342A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 作業装置における荷重センサのチエツクもしくは較正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016342A JPS6016342A (ja) | 1985-01-28 |
| JPH057136B2 true JPH057136B2 (ja) | 1993-01-28 |
Family
ID=14838750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12255483A Granted JPS6016342A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 作業装置における荷重センサのチエツクもしくは較正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016342A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5698570B2 (ja) * | 2011-03-10 | 2015-04-08 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | ウォーターサーバーの水残量管理システム |
| JP5698571B2 (ja) * | 2011-03-10 | 2015-04-08 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | ウォーターサーバーの水残量管理システム |
| CN109702226B (zh) * | 2017-10-25 | 2020-10-30 | 深圳市炫硕智造技术有限公司 | 手爪装置 |
| JP7080203B2 (ja) * | 2019-06-28 | 2022-06-03 | 三菱電機株式会社 | ロボットシステム、組立体の組立方法、組立体の検査方法、電動ハンドの検査方法および電動ハンド性能検査治具 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5613598A (en) * | 1979-07-16 | 1981-02-09 | Sony Corp | Sample holding circuit |
-
1983
- 1983-07-05 JP JP12255483A patent/JPS6016342A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6016342A (ja) | 1985-01-28 |
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