JPS60222906A - 誘導式電動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は誘導路線に沿って誘導走行する誘導式電動車に
関し、ゴルフカートや工場内で使用される物品搬送車等
に好適するものであり、誘導路線上を複数の＃導式電動
車が走行する施設に適用できるものである。

（ロ）従来技術 従来、誘導路線上をａ敗の誘導式電動車が走行する施設
、たとえばゴルフ場においては、先行の電動車が停車し
ている場合に、後行電動車が近接するとき衝突しないよ
う、各電動車の後端に発信器を設けると共に各電動車の
先端に受信器を設けている（持分１１５６−４８３６５
号公報）。このため受信信号の電界強度が所定値以上の
とき、後行電動車が停止するが、ゴルフカートにおいて
は、先行電動車が前進するとき、後行電動車は停止状態
にあり、後行電動車の前進は改めて前進操作指令に基い
て、なされる。これは、後行電動車が停止している場合
、ゴルファ等が後行電動車との間でクラブ等の授受を行
っているときに、急に後行電動車が発進して、そのゴル
ファ等に危害が及ぶのを阻止するためである。

ところが誘導路線の特定の場所、たとえばゴルフ場のク
ラブ・・クス近傍や誘導路線の交叉点近傍では、先行電
動車が前進するときには、後行電動車も追従して前進す
ることが望ましい。

（ハ）発明の目的 本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、誘導路
線の特定の区域でのみ追従走行が可能な誘導式電動車を
提供することを目的とする。

に）発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による誘導式電動車
は、誘導路線に沿って誘導走行する電動車本体に、この
本体の前方障害物との近接距離を動車本体を移動走行さ
せる駆動手段と、前記ブレーキ手段のブレーキ作動の終
了後前記駆動手段を作動させるか否かを選択する選択回
路手段と、前記誘導路線の近傍位置からの追従許可信号
を検知する検知手段と、この手段の出力に基き前記駆動
手段を再作動するよう前記選択回路手段を選択保持する
保持手段とを具備してなるものである。

このため、電動車本体が追従許可イー号を検知して選択
回路手段を選択保持する保持手段の作動時に対応した誘
導路線の特定区域のみ追従走行が可能となる。

（ホ）実施例 本発明の一実施例を図面に基いて説明する。第１図は誘
導式電動車の構成図である。この図面において、（１）
は電動車本体にして、少なくとも１個の駆動車輪と少な
（とも１個の誘導車輪とを備えている。実施例では２個
の駆動車ｍ（後輪）と１個の誘４車・輪（前輪〕からな
る。駆動車輪は駆動モータ（２）により、誘導車輪は角
度制與ｊそ一タ（３）により夫々駆動され、各モータ（
２）（３１は夫々駆動回路手段（４）又は（５）にて制
御される。

（６）は予め定められた誘導路線１７）を検出する路線
検出手段であり、誘４路線１７）として交流電流が給電
される誘導線が用いられる場合には、この誘導線からの
交番磁界を検出するものであり、又誘導路線１７）とし
て反射効率の異なる線が設けられている場合には、この
線を光学的に検出するものである。実施例は交番磁界を
検出するものであり、路線検出手段（６）は、誘導路線
１７）として埋設された誘導線から放射される交番磁界
を検出する一対の検出コイル（６ａ）（６ｂ）と、その
出力を増巾する増巾回路（ｇｃ）（６ｄ）と、その増巾
出力を差動比較する比較回路（６ｅ）とを有する。この
比較回路の偏差出力に基いてチョッパ回路１Ｂ＋のデュ
テーが制御され、駆動回路４５）を介して角度制御モー
タ（３）の回転を制御する。この場合に、モータ（３）
の回転角は誘導前輪が誘導路線（７）上を走行するよう
に制御される。

１９１は電動車本体（１）の走行距離を計測する走行距
離計測手段にして駆動車輪又は誘導車！ｔｆ＆（９ａ）
に取付けられた磁石（９ｂ）からの磁束を検出する磁気
センサ（９Ｃ〕を有し、このセンザ出力ばＦ−Ｖ変換回
路（９ｄ）にて直流電圧に変換され、走行距離信号及び
速度信号として制御回路手段（１０）に入力される。

（１１）は電動車本体（１）の前方障害物との近接距離
を検出する近接検出手段にして、ドプラー効果により反
射波を検出するものでもよく、各電動車本体（１）の後
端に後方に電波を放射する発信手段叫を備える場合には
、この発信手段から放射される電波を受信するものでも
よい。近接検出手段１１］）における近接検出口Ｍ（１
１８）の出力は比較回路（１１ｂ）で所定離間距離に対
応した所定値と比較され、この所定離間距離以内に電動
車本体（１）が近接するとき、比較回路（１１ｂ）の出
力は制御回路手段（１ωに入力される。

１１３）は誘４路線ｉ７＋の近傍に設けた磁石（１１１
１からの磁束を検知コイル（１５ａ）にて検知する検知
手段にして、この手段の検知出力は、検知コイル（１３
ａ）の出力が増巾回路（’１３　ｂ　）にて増巾され、
又波形整形回路（１３Ｃ）にて波形整形されて制御回路
手段ｆ１０）に入力される。磁石（１４）は磁束の方向
及び磁極の極数あるいは磁石の個数の組合せにより、電
動車本体（１）を停止させるだめの停止点信号、誘導路
線＋７１のカーブの手前に設けられる減速指示信号、電
ｏＪ車本体（１）を先行電動車本体に追従させるだめの
追従許可信号、あるいはその追従を解除するための追従
解除信号等を発生するものである。

（１滲はタロツク信り純生手段であり、制御回路手段（
１０）の動作のためのクロック信号を発生するものであ
り、このクロツタ信号を制御回路手段Ｕ■の指令に基い
て計数するタイマ手段（１■の出力も制御回路手段（１
■に入力される。（１６）は手動により指令信号を制御
回路手段−（１０）に入力す基コントロールボックスで
ある。

制御回路手段（１０）はマイクロプロセッサ−を含み、
前記各入力信号に基いて、選択回路手段ｕ’？）及び駆
動回路（４）を介して駆動モータ（２）を制御すると共
にブレーキ手段＋１８＋を制御し、その他選択回路手段
（１７１を保持する保持手段朋及び表示手段■等を制御
するものである。選択回路手段（ｌηは駆動モータ（２
）を作動させるか否かを選択するものであり、検知手段
（１３からの追従許可信号の検知出力に基いて、追従中
は駆動モータ（２）を作動させるものである。この手段
０りは、追従許可信号に基く保持手段（１ｇｌの作動に
て保持される。

保持手段ｑ９１は検知手段αＪからの追従許０１′信号
に基いて作動を開始し、その追従許可信号の検知した後
の、一定時間後のタイマ手段０５）からの出力１て・基
いて、あるいは走行距離計測手段（９）からの一定距離
走行後の出力に基いて、あるいは検知手段側からの追従
解除信号に基いて作動を終了して、前記保持を解除する
。

ブレーキ手段ａ印は、近接検出手段（１１）から近接出
力、検知手段側からの停止点信号、あるいはコントロー
ルボックス叫からの停止信号に基いて作動するものであ
り、回生制動、発電制動及び機械的制動により電動車本
体（１）を停止させる。

以上説明した各手段及び回路はいずれも電動車本体１１
）に搭載した電池を電源として作動する。

次に電動車本体の作動を第２図に基いて説明する。この
図面において、（２１）は多数の電動車本体（１）を格
納する格納庫であり、その出口（２１りからクラブハク
ス＠の前を通り、ゴルフコースに沿って誘導路線（７）
が埋設されている。出口（２１ａ）を出た誘導路線＋７
１の近傍位置には、追従許可信号を付与するだめの磁石
（１４ｍ）が設けられ、クラブハクス＠の端には追従解
除信号を付与する磁石（１４ｂ）が設けられ、さらにゴ
ルフコースの入口には停止点信号を付与する磁石（１４
Ｃ）が設けられている。

而して出口（２１ａ）において誘導路線・１７１上に電
動車本体（１）を載せて、誘導走行させると、電動車本
体（１）は路線検出手段（６）の作動によシ、誘導路線
１７１に沿って誘導走行する。この場合に追従許可信号
を付与する磁石（１４ａ　）からの磁束を検知手段ｕ３
が検知し、追従許可信号に基いて保持回路＋ｔＳが作動
して１、近接検出手段【ｌυの作動完了後も、先行の電
動車本体に追従することになる。

さて格納庫＋２１１から出発した電動車体を第２図中（
１ａ）とすると、この本体が前進してクラブハクス（２
）の前の（１ｂ）に至ると、先行の’ｋｉｌＥＩＪ車本
体（ｉｃ）　が存在することを電動車本体（１ｂ）の近
接検出手段１１１１が検出してブレーキ手段（１８１の
作り）によりその地点で後行電動車本体（１ｂ）が停止
する。

先行電動車本体（１Ｃ）の前にさらに先行する電動車本
体（１ｄ）が停止点信号を付与する磁石（１４Ｃ）　の
地点で停止しており、この′電動車本体（ｌｄ）　がコ
ントロールボックス（１Ｂ＋からの、走行指令により走
行を開始すると、２番目の電動車本体（ｉｃ）　は、１
番目の電動車本体（１ｄ〕との離間距離が一定値より大
になったことを、その本体（１Ｃ）の近接検出手段（１
１）が検出して、−１番目の電動車本体（１ｄ）Ｉｃ追
従走行する。この場合に、２番目の電動車本体（１Ｃ）
が追従解除信号を付与する磁石（１４ｂ）を通過するの
で、その通過後には１番目の電動車本体（１ｄ）に一定
距離を置いて追従することがなくなり、停止点信号の検
出、近接検出手段Ｕｔ＋の近接検出等により、一旦停止
すると、その後は手動による走行指令が与えられるまで
停止状台を維持することになる。従って磁石（１４ｂ）
の通過後に、磁石（１４Ｃ）からの停止点信号を検知す
ることにより、２番目の電動車本体（１Ｃ）は第２図の
符号（１ｄ）の地点で停止し、この地点でゴルフバッグ
等が搭載されることになる。

次に第６図は誘導路線が交叉する模型図である。

この図面において、誘導路線（７ａ）と（７ｂ）が点（
Ｐ）で合流して誘導路線（７Ｃ）となる。合流点（Ｐ）
の夫々の手前に停止信号電波を放射する信号機（２３ａ
）（２ろｂ）があり、さらにその手前には夫々追従許可
信号を付与する磁石（１４ｄ）（１４ｅ）　が設けられ
ており、また誘導路線（７Ｃ）には、追従解除信号を付
与する磁石（１４ｆ）が設けられている。

かかる状態において、各誘導路線（７ａ）（７ｂ）に夫
々電動車本体（１ｅ）（１ｆ）が走行してきたとする。

信号機（２３ａ）（２３ｂ）　は各誘導＠線（７ａ）（
７ｂ）の電動車本体（１ｅ）（１ｆ）を一旦停止させる
ために、停止信号電波を交互に放射するものであって、
その放射期間は、−Ｈ６信号機（２３ａ）　又は（２３
ｂ）の位置に応じて停止した電動車本体（１ｅ）又は（
１ｆ）が、停止信号電波の解除によって、その停止位置
から磁石（１４ｆ）を通過させるに見合うように設定さ
れている。

誘導路線（７ａ）、（７ｂ）を走行してきた電動車本体
（Ｉｅ）（１ｆ）が夫々磁石（１４ｄ）又は（１４ｅ）
からの追従許可信号を各検知手段（口にて検知すること
により、各電動車本体（１ｅ）（１ｆ）は夫々先行の電
動車本体に追従走行することが可能となる。弁信号機（
２３ｂ）が停止信号電波を放射しＣいるとすると、この
電波を近接検出手段＋１１１で検出争 した一方′４勤車本体（１ｆ）は信号機（２５ｂ）に対
応した位置で停止する。この場合に他方の′＠動動水本
体１ｅ）は停止信号電波を検出していないので、そのま
ま走行し、磁石（１４ｆ）の地点（０に至ると、磁石（
１４ｆ）からの追従解除信号を検知手段１１３）により
検出することにより、その電動車本体（１ｅ）は、追従
走行しない状態となり、先行電動車本体がないとき、走
行をａ続する。この電動車本体（１ｅ）　が地点（０を
通過した後に、信号機Ｃ２５ｂ）からの停止信号電波が
なくなるため、−Ａ動車本体（１ｆ）は追従走行状態に
あるため、自動的に始動し、磁石（１４ｆ）からの追従
解除信号を検知した後は、追従走行しない状態で自動走
行する。

磁石（１４ｄ）（１４ｅ）　は先行する電動車本体が地
点（２）を通過しない内に、後行電動車が信号機（２３
ａ）又は（２３ｂ）からの停止信号電波の解除により追
従走行する場合があり得るため、かかる場合に後行電動
車を追従走行させるためである。

第２図及び第６図に示す場合の電動車本体の追従走行は
、２種類の磁石（１４ａ）と（１４ｂ）又は（１４ｄ）
（１４ｅ）と（１４ｆ）からの追従許可信号と追従解除
信号を検知手段日が検知することによりなされる。電動
車本体の動作のフローチャートは、一般的に云えば、メ
インルーチンに対し、追従走行のフローはサブルーチン
として付加されるものであるが、追従走行の開始から終
了を経て電動車本体が停止するまでのフローチャートを
抽出して示すと、第４図に示すものとなる。この図面に
おいて、「追従モードセット」は、検知手段ｑ３）が磁
石（１４ａ）（１４ｄ）　又は（１４ｅ）からの追従ｆ
ｆ＝ｒ信号を検知して、追従走行可能状！みに入ること
を意味し、「追従モードリセット」は同様に磁石（１４
ｂ）又は（１４ｆ）からの追従解除信号を検知して、追
従走行が終了して追従不能状急に入ることを意味する。

以上の実施例においては、追従走行の終了が磁石（１４
ｂ）又はＣ１４ｆ）からの追従解除信号に基くものであ
るが、追従Ｂ’＋可信号を検知してからタイマ手段（１
５１を作ρ）させ、そのタイマ時間後に追従走行状態を
終了するようにしてもよく、又追従許可信号を検知して
からの電ｖＪＪ車本体の走行距離を走行距離計測手段（
９）で計測して、一定距離走行後に追従走行状態を終了
するようにしてもよい。タイマ手段ＵＳを用いた場合の
第４図に対応するフローチャートを示せば、’４’ｓ　
５図に示すものとなり、同様に距離計測手段（９）を用
いた場合の第４図に対応するフローチャートを示せば、
第６図に示すものとなる。

尚、第」図乃至第４図に示す実施例においては、磁石（
１４ｂ）又は（１４ｆ）からの追従解除信号を、検知手
段（１３にて検知しており、磁石（１４ａ）（１４ｄ）
又は（１４ｅ）からの追従許可信号を検知する検知手段
（１３と同じ検知手段にて検知するようにしているが、
追従解除信号の検知手段を追従許可信号の検知手段（１
１とは別に特別の感知手段で構成してもよい。この場合
の感知手段（至）は第７図に示すように、検知手段（１
３と同様に磁束を感知する感知コイル（２４ａ）、増巾
回路（２４ｂ）及び波形整形回路（２４Ｃ）から構成さ
れる。整形回路（２４Ｃ）の出力は、検知手段ｑ３と同
様に制御回路手段（１ωに入力される。

（へ）発明の効果 本発明による誘導式電動車は、誘導路線に沿って誘導走
行する電動車本体に、この本体の前方障害物との近接距
離を検出する近接検出手段と、この手段の出力に基いて
電動車本体の走行を停止するブレーキ手段と、電動車本
体を移動走行させる駆動手段と、前記ブレーキ手段のブ
レーキ作動の終了後前記駆動手段を再作動させるか否か
を選択する選択回路手段と、前記誘導路線の近傍位置か
らの追従許可信号を検知する検知手段と、この手段の出
力に基き前記駆動手段を再作動するよう前記切換回路手
段を保持する保持手段とを具備するものであるから、電
動車本体が追従許可信号を検知して選択回路手段を選択
保持する保持手段の作動時に対応した誘導路線の特定区
域のみ追従走行が可能となり、使用上便利な誘導式電動
車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明による誘導式電動車の一実施
例を示し、第１図は誘導式電動車の構成図、第２図及び
第６図は％Ｌ電動車動作を説明するための異なる状況の
模型図、ｆＪ４図は追従走行の開始後、電動車が停止す
る迄の動作を抽出したフローチャートである。第５図及
び第６図は保持手段の具体的構成を異にした場合の第４
図と同様のフローチャートである。第７図は感知手段の
構成図である。 １７１　（７ａ　）〜（７Ｃ）　・・・誘導路線、！１
）　（１ａ　）〜（１ｆ）・・・電動車本体、１１υ・
・・近接検出手段、明・・・ブレーキ手段、（２）・・
・駆動手段（モータ）、ｕ７）・・・選択回路手段、１
１３）・・・検知手段、ｆｌ！ｌｆｔ・・・保持手段、
（１５１・・・タイマ手段、１９）・・・走行距離計測
手段、１２４＋・・・感知手段。 出願人三洋電機株式ぐ 代理人弁理士　佐野静

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）　誘導路線に沿って誘導走行する電動車本体に、
   この本体の前方障害物との近接距離を検出する近接検出
   手段と、この手段の出力に基いて電動車本体の走行を停
   止するブレーキ手段と、電動車本体を移動走行させる駆
   動手段と、前記ブレーキ手段のブレーキ作動の終了後前
   記駆動手段を再作動させるか否かを選択する選択回路手
   段と、前記誘導路線の近傍位置からの追従許可信号を検
   知する検知手段と、この手段の出力に基き前記駆動手段
   を再作動するよう前記選択回路手段を選択保持する保持
   手段とを具備してなる誘導式電動車。
2. （２）前記保持手段は前記電動車本体に設けたタイマ手
   段の出力により１曲記追従許可信号を検知してから一定
   時間後に解除されるものである特許請求の範囲第１項記
   載の誘導式電動車。
3. （３）前記保持手段は前記電動車本体に設けた走行距離
   計測手段の出力により、前記追従許可信号を検知してか
   ら一定距離走行した後に解除されるものである特許請求
   の範囲第１項記載の誘導式電動車。 １４）　前記電動車本体は前記誘導路線の近傍位置から
   の追従解除信号の感知手段を有し、前記保持手段はこの
   感知手段からの出力により解除されるものである特許請
   求の範囲第１項記載の誘導式電動車。