JPH0578507B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0578507B2 JPH0578507B2 JP62051103A JP5110387A JPH0578507B2 JP H0578507 B2 JPH0578507 B2 JP H0578507B2 JP 62051103 A JP62051103 A JP 62051103A JP 5110387 A JP5110387 A JP 5110387A JP H0578507 B2 JPH0578507 B2 JP H0578507B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control
- acceleration
- full voltage
- signal
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は交流エレベータを制御する装置の改
良に関するものである。
良に関するものである。
従来の交流エレベータの速度制御として、起動
から減速開始点に至るまでの間をオープンループ
制御（加速中に一次電圧を徐々に高める）で行な
うものがあつたが、これによると加速終了時には
モータのトルク特性による急激なトルク変化が生
じ、特に全負荷下降時や無負荷上昇時には駆動ト
ルク側から回制制動トルク側へ急激に移行するた
め、乗心地が悪くなる欠点があつた。
から減速開始点に至るまでの間をオープンループ
制御（加速中に一次電圧を徐々に高める）で行な
うものがあつたが、これによると加速終了時には
モータのトルク特性による急激なトルク変化が生
じ、特に全負荷下降時や無負荷上昇時には駆動ト
ルク側から回制制動トルク側へ急激に移行するた
め、乗心地が悪くなる欠点があつた。
これを解消するためには、起動時から速度帰還
制御を行なえばよいが、速度帰還制御による場
合、制御系の安定性を保つため制御ゲインが十分
に上げられないので特に全負荷上昇時等にトルク
不足となり、加速遅れが生じて加速時間が長くな
るという問題がある。
制御を行なえばよいが、速度帰還制御による場
合、制御系の安定性を保つため制御ゲインが十分
に上げられないので特に全負荷上昇時等にトルク
不足となり、加速遅れが生じて加速時間が長くな
るという問題がある。
この加速遅れを生じる理由を第３図を用いて説
明する。第３図は制御ゲインとトルクとの関係を
示す図であり、T1は全負荷上昇時の必要トルク、
G1はそれに対応するゲイン、G2は制御系の安定
性を考慮した適正ゲイン、T2はそれに対応する
トルクをそれぞれ示している。全負荷上昇時に加
速遅れを生じないためには、必要トルクT1に対
して制御ゲインをG1とする必要があるが、図か
ら明らかなようにこの付近はゲインが僅かに変化
してもトルク変動が大きく制御が不安定になり易
いため、ゲインはどうしても適正ゲインまで下げ
ざるを得ず、その結果トルクT2ではトルク不足
となつて加速遅れを生じることになる。
明する。第３図は制御ゲインとトルクとの関係を
示す図であり、T1は全負荷上昇時の必要トルク、
G1はそれに対応するゲイン、G2は制御系の安定
性を考慮した適正ゲイン、T2はそれに対応する
トルクをそれぞれ示している。全負荷上昇時に加
速遅れを生じないためには、必要トルクT1に対
して制御ゲインをG1とする必要があるが、図か
ら明らかなようにこの付近はゲインが僅かに変化
してもトルク変動が大きく制御が不安定になり易
いため、ゲインはどうしても適正ゲインまで下げ
ざるを得ず、その結果トルクT2ではトルク不足
となつて加速遅れを生じることになる。
このように、オープンループ制御と速度帰還制
御の何れの場合であつてもそれぞれ問題を生じて
いた。
御の何れの場合であつてもそれぞれ問題を生じて
いた。
本発明は上記問題点を解決するためになされた
もので、その特徴とするところは、加速途中から
徐々に全電圧を印加する指令を出力する全電圧印
加器と、所定の速度指令パターンを出力し、前記
全電圧印加器からの出力があると前記速度指令パ
ターンを帰還速度に一致させる速度指令パターン
発生器とを備え、加速途中から減速開始点に至る
までは、前記全電圧印加器からの出力を速度指令
パターンと帰還速度との偏差信号に加算してサイ
リスタの位相制御を行なうように、つまり加速の
途中から徐々に全電圧を印加する全電圧制御を速
度帰還制御にオーバーラツプさせ、それと同時に
速度指令パターンを帰還速度に一致させることに
より速度帰還制御を徐々に解除させていくように
した点にある。
もので、その特徴とするところは、加速途中から
徐々に全電圧を印加する指令を出力する全電圧印
加器と、所定の速度指令パターンを出力し、前記
全電圧印加器からの出力があると前記速度指令パ
ターンを帰還速度に一致させる速度指令パターン
発生器とを備え、加速途中から減速開始点に至る
までは、前記全電圧印加器からの出力を速度指令
パターンと帰還速度との偏差信号に加算してサイ
リスタの位相制御を行なうように、つまり加速の
途中から徐々に全電圧を印加する全電圧制御を速
度帰還制御にオーバーラツプさせ、それと同時に
速度指令パターンを帰還速度に一致させることに
より速度帰還制御を徐々に解除させていくように
した点にある。
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図及び
第４図により説明する。
第４図により説明する。
第１図は本発明による交流エレベータの制御装
置の構成図で、図中、１はエレベータの起動指令
により所定の速度指令パターン１ａを出力し、全
電圧印加器４からの信号４ｂがあるとその速度指
令パターンを帰還速度１０ａに徐々に一致させる
速度指令パターン発生器、２は帰還速度１０ａと
速度指令の偏差信号を増幅し出力する速度制御
器、３は増幅された偏差信号をその極性に応じ
て、正のときは３ａ、負のときは３ｂに振り分け
る分配器、４は速度指令パターンより加速途中の
適当なタイミングを検出し、その時点から１次遅
れの曲線に添つて全電圧に達するような電圧発生
を指令する全電圧指令信号４ａと、同時に信号４
ｂとを出力する全電圧印加器、５は速度制御器２
或いは全電圧印加器４からの出力に応じて、駆動
側サイリスタ装置６或いは制動側サイリスタ装置
７の何れか或いはその両方の点弧角を制御する移
相器、８はエレベータを駆動する誘導モータの駆
動用巻線、９は同じく制動側巻線、１０は速度検
出器である。
置の構成図で、図中、１はエレベータの起動指令
により所定の速度指令パターン１ａを出力し、全
電圧印加器４からの信号４ｂがあるとその速度指
令パターンを帰還速度１０ａに徐々に一致させる
速度指令パターン発生器、２は帰還速度１０ａと
速度指令の偏差信号を増幅し出力する速度制御
器、３は増幅された偏差信号をその極性に応じ
て、正のときは３ａ、負のときは３ｂに振り分け
る分配器、４は速度指令パターンより加速途中の
適当なタイミングを検出し、その時点から１次遅
れの曲線に添つて全電圧に達するような電圧発生
を指令する全電圧指令信号４ａと、同時に信号４
ｂとを出力する全電圧印加器、５は速度制御器２
或いは全電圧印加器４からの出力に応じて、駆動
側サイリスタ装置６或いは制動側サイリスタ装置
７の何れか或いはその両方の点弧角を制御する移
相器、８はエレベータを駆動する誘導モータの駆
動用巻線、９は同じく制動側巻線、１０は速度検
出器である。
第２図は、前記全電圧指令信号４ａの波形とそ
の出力タイミングをエレベータの速度或いは加速
度に対応させて示したものである。信号４ａは速
度指令パターン或いはその加速度から適当なタイ
ミングt1を検出して一次遅れの曲線で出力され
る。
の出力タイミングをエレベータの速度或いは加速
度に対応させて示したものである。信号４ａは速
度指令パターン或いはその加速度から適当なタイ
ミングt1を検出して一次遅れの曲線で出力され
る。
第４図は、上記の全電圧印加器４と、速度指令
パターン発生器１の構成を示すブロツク図で、第
１図と同一のものは同一符号にて示している。
パターン発生器１の構成を示すブロツク図で、第
１図と同一のものは同一符号にて示している。
まず全電圧印加器４において、４１は比較器
で、所定の速度指令パターン１ａと基準電圧とを
比較し、加速の途中すなわち速度指令が所定の値
に達したときに信号４ｂを出力する。４２は信号
４ｂの入力によりステツプ状の全電圧指令信号を
発生する全電圧指令発生回路、４３は一次遅れ回
路としての積分器で、この積分器４３を介するこ
とにより、ステツプ状の全電圧指令は第２図に示
す一次遅れの全電圧指令信号４ａとなつて出力さ
れる。
で、所定の速度指令パターン１ａと基準電圧とを
比較し、加速の途中すなわち速度指令が所定の値
に達したときに信号４ｂを出力する。４２は信号
４ｂの入力によりステツプ状の全電圧指令信号を
発生する全電圧指令発生回路、４３は一次遅れ回
路としての積分器で、この積分器４３を介するこ
とにより、ステツプ状の全電圧指令は第２図に示
す一次遅れの全電圧指令信号４ａとなつて出力さ
れる。
次に速度指令パターン発生器１において、１１
は所定の電圧を発生するための分圧抵抗、１２は
切替スイツチで通常は接点１２ａ側が閉路してい
るが、信号４ｂが入力されると接点１２ｂ側が閉
路となる。１３は一次遅れ回路としての積分器、
RSはエレベータの起動時に積分器１３を零リセ
ツトするためのリセツト信号、１４は増幅器であ
り切替スイツチ１２の接点１２ｂ側が閉路する
と、積分器１３と増幅器１４とで帰還速度１０ａ
を入力とする一次遅れ回路を構成する。
は所定の電圧を発生するための分圧抵抗、１２は
切替スイツチで通常は接点１２ａ側が閉路してい
るが、信号４ｂが入力されると接点１２ｂ側が閉
路となる。１３は一次遅れ回路としての積分器、
RSはエレベータの起動時に積分器１３を零リセ
ツトするためのリセツト信号、１４は増幅器であ
り切替スイツチ１２の接点１２ｂ側が閉路する
と、積分器１３と増幅器１４とで帰還速度１０ａ
を入力とする一次遅れ回路を構成する。
したがつてエレベータの起動時、切替スイツチ
１２は接点１２ａの側が閉路しているので、リセ
ツト信号RSにより一旦積分器１３がリセツトさ
れた後、所定電圧が積分器１３を介することによ
り所定の速度指令パターン１ａとして出力され
る。
１２は接点１２ａの側が閉路しているので、リセ
ツト信号RSにより一旦積分器１３がリセツトさ
れた後、所定電圧が積分器１３を介することによ
り所定の速度指令パターン１ａとして出力され
る。
そして加速の途中で信号４ｂが入力されると切
替スイツチ１２は接点１２ｂの側に切り替わる
が、このとき速度指令パターン１ａの値は積分器
１３を介しているのでそのときの値がそのまま保
たれ、その後は積分器１３と増幅器１４とで構成
される一次遅れ回路により、速度指令パターン１
ａは徐々に帰還速度１０ａの値に一致するように
なる。
替スイツチ１２は接点１２ｂの側に切り替わる
が、このとき速度指令パターン１ａの値は積分器
１３を介しているのでそのときの値がそのまま保
たれ、その後は積分器１３と増幅器１４とで構成
される一次遅れ回路により、速度指令パターン１
ａは徐々に帰還速度１０ａの値に一致するように
なる。
以上の構成において、まず全負荷上昇時の動作
について説明する。
について説明する。
エレベータの起動指令が発せられると、速度指
令パターン発生器１より所定の速度指令パターン
１ａが出力され、それと帰還速度１０ａとの偏差
信号が速度制御器２で増幅される。その極性は全
負荷上昇時の起動・加速時には正であるので分配
器３により信号３ａとして移相器５の駆動側に入
力され、駆動側サイリスタ装置６の点弧角を制御
して駆動用巻線８への印加電圧を制御する、こう
してエレベータが速度指令パターン１ａに追従す
るように、起動・加速を開始する。エレベータの
起動後、全電圧印加器４では速度指令パターンに
より加速途中の適当なタイミング（第２図の時間
t1）を検出し、一次遅れの全電圧指令信号４ａを
出力すると同時に、信号４ｂを速度指令パターン
発生器１へ出力する。信号４ａが信号３ａに加算
されて移相器５の駆動側に入力されることによ
り、駆動側サイリスタ装置６は徐々に全点弧状態
に移行し、加速終了直前頃には駆動用巻線８に全
電圧が印加される。
令パターン発生器１より所定の速度指令パターン
１ａが出力され、それと帰還速度１０ａとの偏差
信号が速度制御器２で増幅される。その極性は全
負荷上昇時の起動・加速時には正であるので分配
器３により信号３ａとして移相器５の駆動側に入
力され、駆動側サイリスタ装置６の点弧角を制御
して駆動用巻線８への印加電圧を制御する、こう
してエレベータが速度指令パターン１ａに追従す
るように、起動・加速を開始する。エレベータの
起動後、全電圧印加器４では速度指令パターンに
より加速途中の適当なタイミング（第２図の時間
t1）を検出し、一次遅れの全電圧指令信号４ａを
出力すると同時に、信号４ｂを速度指令パターン
発生器１へ出力する。信号４ａが信号３ａに加算
されて移相器５の駆動側に入力されることによ
り、駆動側サイリスタ装置６は徐々に全点弧状態
に移行し、加速終了直前頃には駆動用巻線８に全
電圧が印加される。
一方、速度指令パターン発生器１では信号４ｂ
の入力により速度指令パターン１ａの値を帰還速
度１０ａに一致させ、速度偏差がすなわち信号３
ａが徐々に０になるようにする。その結果、時間
t1から徐々に速度帰還制御が解除されるとともに
全電圧制御に切り換わり、減速開始時点まで全電
圧制御を継続する。このようにして加速途中から
徐々に全電圧制御に切り換わるので、加速遅れを
生じることなく等速状態へと移行する。
の入力により速度指令パターン１ａの値を帰還速
度１０ａに一致させ、速度偏差がすなわち信号３
ａが徐々に０になるようにする。その結果、時間
t1から徐々に速度帰還制御が解除されるとともに
全電圧制御に切り換わり、減速開始時点まで全電
圧制御を継続する。このようにして加速途中から
徐々に全電圧制御に切り換わるので、加速遅れを
生じることなく等速状態へと移行する。
次に全負荷下降時の場合について説明する。
全負荷下降時の場合も上記の場合と同様に、第
２図の時間t1から全電圧指令信号４ａが出力され
て徐々に全電圧が印加され、一方前述と同様に速
度制御器２の出力も徐々に０になつていく。
２図の時間t1から全電圧指令信号４ａが出力され
て徐々に全電圧が印加され、一方前述と同様に速
度制御器２の出力も徐々に０になつていく。
ところで全負荷下降時の場合には、不平衡トル
クが運転方向と同方向に作用するため、加速終了
付近ではかご速度の方が指令速度を上回ろうとす
る傾向にあり、速度制御器２の出力の極性は負と
なる。従つて加速終了付近では、分配器３により
信号３ｂが移相器５の制動側に入力され、制動側
サイリスタ装置７を介して制動用巻線９に直流電
流が流れて直流制動制御が行なわれる。
クが運転方向と同方向に作用するため、加速終了
付近ではかご速度の方が指令速度を上回ろうとす
る傾向にあり、速度制御器２の出力の極性は負と
なる。従つて加速終了付近では、分配器３により
信号３ｂが移相器５の制動側に入力され、制動側
サイリスタ装置７を介して制動用巻線９に直流電
流が流れて直流制動制御が行なわれる。
この結果、全負荷下降時には時間t1から全電圧
が徐々に印加され、速度帰還制御が徐々に解除さ
れていくが、加速終了付近では上記のように速度
帰還制御により直流制動制御が行なわれるので、
直流制動がかかつた状態で徐々に全電圧が印加さ
れることとなり、滑らかに回生制動状態へと移行
する。
が徐々に印加され、速度帰還制御が徐々に解除さ
れていくが、加速終了付近では上記のように速度
帰還制御により直流制動制御が行なわれるので、
直流制動がかかつた状態で徐々に全電圧が印加さ
れることとなり、滑らかに回生制動状態へと移行
する。
全電圧制御へ移行した後は、減速開始点までそ
の状態を継続し、減速開始点以後は再び速度帰還
制御を行なうが、この発明には直接関係がないの
で説明は省略する。
の状態を継続し、減速開始点以後は再び速度帰還
制御を行なうが、この発明には直接関係がないの
で説明は省略する。
本発明によれば、全負荷上昇時の場合でも加速
遅れが生じることがなくなり、また特に全負荷下
降時の加速終了時における乗心地を改善すること
ができる。
遅れが生じることがなくなり、また特に全負荷下
降時の加速終了時における乗心地を改善すること
ができる。
第１図は本発明による交流エレベータの制御装
置の一実施例を示す構成図、第２図は全電圧指令
信号のタイミングを示す図、第３図は制御ゲイン
とモータトルクとの関係を示す図、第４図は全電
圧印加器と速度指令パターン発生器の構成を示す
ブロツク図である。 １……速度指令パターン発生器、２……速度制
御器、３……分配器、４……全電圧印加器、５…
…移相器、６……駆動側サイリスタ装置、７……
制御側サイリスタ装置、８……駆動側巻線、９…
…制動側巻線、１０……速度検出器。
置の一実施例を示す構成図、第２図は全電圧指令
信号のタイミングを示す図、第３図は制御ゲイン
とモータトルクとの関係を示す図、第４図は全電
圧印加器と速度指令パターン発生器の構成を示す
ブロツク図である。 １……速度指令パターン発生器、２……速度制
御器、３……分配器、４……全電圧印加器、５…
…移相器、６……駆動側サイリスタ装置、７……
制御側サイリスタ装置、８……駆動側巻線、９…
…制動側巻線、１０……速度検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度指令パターンと帰還速度との偏差信号の
極性に応じて駆動側或いは制動側のサイリスタを
位相制御し、これにより誘導モータの一次電圧或
いは直流制動電流を制御してエレベータの速度制
御を行うようにした交流エレベータの制御装置に
おいて、 加速途中から徐々に全電圧を印加する指令を出
力する全電圧印加器と、起動時は所定の速度指令
パターンを出力し、前記全電圧印加器からの出力
があると前記速度指令パターンを帰還速度に徐々
に一致させる速度指令パターン発生器とを備え、
加速途中から減速開始点に至るまでは前記全電圧
印加器からの出力を前記駆動側のサイリスタを位
相制御する信号に加算してサイリスタの位相制御
を行う構成としたことを特徴とする交流エレベー
タの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62051103A JPS63218487A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62051103A JPS63218487A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63218487A JPS63218487A (ja) | 1988-09-12 |
| JPH0578507B2 true JPH0578507B2 (ja) | 1993-10-28 |
Family
ID=12877474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62051103A Granted JPS63218487A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63218487A (ja) |
-
1987
- 1987-03-04 JP JP62051103A patent/JPS63218487A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63218487A (ja) | 1988-09-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |