JPH0583809U - 追従制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動体追従のためのセンサが３個で済むよう
な追従制御装置を提供する。 【構成】 移動体に装着されて定周期のパルス状の超音
波を送波する発信器と、該発信器からの前記超音波を受
けて被駆動体を前記移動体の動きに追従して変位せしめ
る駆動制御部とから成る。該駆動制御部は、前記超音波
を該駆動制御部の左右両側で検出するための第１、第２
の超音波受波器（１６Ｌ、１６Ｒ）及び前記駆動制御部
を間にした上下のうちの一方で検出するための第３の超
音波受波器（１６Ｕ）と左右方向駆動系、上下方向駆動
系及び制御部（５０）を有する。制御部は、前記第１、
第２の超音波受波器からの第１、第２の受波信号にもと
づいて前記被駆動体を左右方向に回動させるための左右
方向駆動信号を左右方向駆動系に出力すると共に、前記
第１〜第３の超音波受波器からの第１〜第３の受波信号
にもとづいて前記被駆動体を上下方向に回動させるため
の上下方向駆動信号を上下方向駆動系に出力する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は移動体の移動に追従して被駆動体、例えばビデオカメラを変位させる 追従制御装置に関し、特に、移動する被写体に設けられた発信器から放射される 超音波、電波などを受信して、被写体を最適に撮像すべくビデオカメラを左右、 上下方向などに回動変位させる制御を行う追従制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、ビデオカメラにより被写体、例えば遊戯する子供の撮影を行う際には、 撮影者によりビデオカメラを子供の移動に追従して随時子供に対向せしめ、且つ ビデオカメラの操作を行う必要がある。このため、撮影中の全時間にわたり専用 の撮影者である人手を要するものとなる。

【０００３】 本考案者は上記の問題点に鑑み、移動体に追従して変位することにより、専用 の撮影者を要することなく、撮影が行われるような物体自動追従装置を提案した （特開平３−２２４０１１号）。

【０００４】 この装置は、要約して言えば、移動する被写体に定周期でパルス状あるいはバ ースト状の超音波あるいは電波を放射する発信器を装着し、ビデオカメラは三脚 等の支持器体に設けた左右及び上下方向に回動可能な載置台にセットしたもので ある。載置台は左右方向及び上下方向の各駆動系を備え、制御装置からの駆動信 号にもとづいて変位する。制御装置は、載置台の左右両側及び上下両側に配置し た４つの超音波あるいは電波のセンサを含み、これらのセンサからの検出信号に もとづいて左右方向回動あるいは上下方向回動用の駆動信号を出力する。

【０００５】 以上の説明で明らかなように、上記物体追従装置は発信器からの超音波を受け るために左右上下の４つのセンサが必要であり、その検出信号を処理するための 増幅器やフィルタ、波形整形回路も４種類必要となる。

【０００６】 それ故、本考案の課題は、移動体追従のためのセンサが３個で済むような追従 制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案によれば、移動体に装着されて定周期のパルス状の超音波を送波する発 信器と、該発信器からの前記超音波を受けて被駆動体を前記駆動体の動きに追従 して変位せしめる駆動制御部とから成り、該駆動制御部は、前記超音波を該駆動 制御部の左右両側で検出するための第１、第２の超音波受波器及び前記駆動制御 部の上下のうちの一方で検出するための第３の超音波受波器と、前記第１、第２ の超音波受波器からの第１、第２の受波信号にもとづいて前記被駆動体を左右方 向に回動させるための左右方向駆動信号を出力すると共に、前記第１〜第３の超 音波受波器からの第１〜第３の受波信号にもとづいて前記被駆動体を上下方向に 回動させるための上下方向駆動信号を出力する制御部と、前記左右方向駆動信号 にもとづいて前記被駆動体を左右方向に回動させる左右方向駆動系と、前記上下 方向駆動信号にもとづいて前記被駆動体を上下方向に回動させる上下方向駆動系 とを含むことを特徴とする追従制御装置が得られる。

【０００８】 なお、前記発信器は更に、前記被駆動体を左右方向に回動させるための左右方 向指定信号の発生手段と、前記被駆動体を上下方向に回動させるための上下方向 指定信号の発生手段と、前記左右方向指定信号と前記上下方向指定信号とを電波 にて送信する送信手段と、前記超音波の送波と前記電波の送信とを切換える動作 モード切換え手段とを備え、前記駆動制御部は更に、前記電波を受信するための 少なくとも１個の電波受信器を備えて、前記第１〜第３の受波信号を受けている 時にはこれら第１〜第３の受波信号にもとづいて前記左右方向及び上下方向駆動 系を制御する第１の駆動モードによる制御を行い、前記電波受信器からの受信信 号を受けている時には該受信信号にもとづいて前記左右方向及び上下方向駆動系 を制御する第２の駆動モードによる制御を行うことを特徴とする。

【０００９】 また、前記制御部は、前記第１、第２の受波信号におけるそれぞれのパルスの １時間差ｔ₁ を検出して該時間差ｔ₁ を０にするような前記左右方向駆動信号を 出力すると共に、前記第１、第２の受波信号におけるそれぞれのパルスにもとづ いて前記第１、第２の超音波受波器を結ぶ仮想線上であって前記第３の超音波受 波器の真下あるいは真上の位置における前記超音波のパルスの到来タイミングを 算出した後該算出された到来タイミングと前記第３の受波信号におけるパルスと の時間差ｔ₂ を検出し該時間差ｔ₂ を０にするような前記上下方向駆動信号を出 力することを特徴とする。

【００１０】 前記制御部はまた、前記第１の駆動モードにおいては前記時間差ｔ₁ が大きい ほど回動速度が速くなるように前記左右方向駆動系を可変速で制御することを特 徴とする。

【００１１】

【実施例】

以下に本考案の実施例をビデオカメラの追従制御装置として適用した場合につ いて説明する。図１において、三脚１０上に水平に回動可能なように雲台１１が 設置さている。雲台１１内にはモータによる駆動機構や制御部（いずれも後述す る）等が内蔵されており、上面には図２に簡単に示されているように、上下方向 に回動可能なようにカメラ載置台１２が設置されている。カメラ載置台１２には ビデオカメラ１３がセットされる。雲台１１の正面及び両側面にはそれぞれ、赤 外光を受光するための赤外センサ１４が設置されている。雲台１１の両側には更 に、そこから離れるように水平方向に延びる支持部材１５Ｒ，１５Ｌと、上方に 延びる支持部材１５Ｕとが設けられており、これら支持部材１５Ｒ、１５Ｌ、１ ５Ｕの先端にはそれぞれ、超音波を受波するための超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌ 、１６Ｕが設けられている。赤外センサ１４、超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌ、１ ６Ｕで検出された信号は、後述する信号処理回路を経由して雲台１１内の制御部 に供給される。

【００１２】 なお、図２に示すように（図１では省略）、カメラ載置台１２と支持部材１５ Ｕとはリンク機構１７で連結されている。リンク機構１７は、カメラ載置台１２ に取り付けられ円弧状の長穴を有する板１７−１と支持部材１５Ｕに取り付けら れ前記長穴に遊嵌状態にある軸１７−２とからなる。支持部材１５Ｕはその根元 部分で軸支されてカメラ載置台１２の上下方向の回動に伴って前後方向に回動可 能にされている。このことにより、後述する被写体の動きに追従してビデオカメ ラ１３が上向きの時には超音波受波器１６Ｕも上向きとなり、逆に下向きの時に は超音波受波器１６Ｕも下向きとなって超音波受波面が超音波発振源に正対する ようにしている。

【００１３】 図３を参照して、発信器２０は図１に示された雲台１１に設置された赤外セン サ１４、超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌ、１６Ｕに対して左右方向の回動及び上下 方向の回動を指定する信号を送信するためのものであり、被写体に装着される。 内部の回路構成を概略的に示した図４と共に説明すると、発信器２０は一定周期 のパルス状の超音波を連続的に送波する超音波送波部２１と電波としての赤外線 を必要に応じて照射する赤外線照射部２２とを有する。

【００１４】 超音波送波部２１は、超音波発振用ＩＣ部２１１、方形波発振用ＩＣ部２１２ 、ＮＡＮＤゲート２１３、増幅器２１４、及び超音波放出部２１５とから成る。 一方、赤外線照射部２２は、発光ダイオード用ＩＣ部２２１と赤外線用の発光ダ イオードによる発光部２２２とを有する他に、前述した左右及び上下方向の回動 を必要に応じて指定する左回動指定信号、右回動指定信号、上方回動指定信号、 及び下方回動指定信号の送出をそれぞれ起動する操作ボタン２２３Ｌ、２２３Ｒ 、２２３Ｕ、２２３Ｄを有する。更に、発信器２０の動作モードを停止、超音波 送波部２１のオン（以下、これをＡＤＦ「Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｄｉｒｅｃｔｉ ｏｎ Ｆｉｎｄｅｒ」モードと呼ぶ）、赤外線照射部２２のオン（以下、これを ＲＥＭ「Ｒｅｍｏｔｅ」モードと呼ぶ）のいずれにするかを設定するための動作 モード切換えスイッチ２２４を有する。

【００１５】 ところで、図３から明らかなように、超音波放出部２１５は発信器ケースの上 面の先端寄りに、赤外線の発光部２２２は発信器ケースの先端部にそれぞれ設け られている。そして、発信器ケースの上面であって超音波放出部２１５の設置箇 所より中央寄りの位置には、発信器２０を被写体としての人の衣服の胸ポケット 等に掛けるためのフック２２５が設けられている。これは、本発信器２０をＲＥ Ｍモードで使用する時には、本発信器２０を手で持ち発光部２２２を雲台１１の 方向に向けて手指で操作ボタン２２３Ｌ、２２３Ｒ、２２３Ｕ、２２３Ｄのいず れかを押し続けることで前述した４種類の回動指定信号のいずれかを選択的に照 射し、本発信器２０をＡＤＦモードで使用する時には、本発信器２０を衣服の胸 ポケットに掛けた状態で定周期のパルス状の超音波を連続的に送波するためであ る。言い換えれば、本発信器２０をＡＤＦモードで使用する時には、超音波を連 続的に送波するので手で持つ必要は無く、雲台１１に対して常に正対する可能性 の高い衣服の胸ポケットに掛けておけば良い。そしてこの時、超音波放出部２１ ５は胸ポケットから露出した状態に置くのが望ましく、これは前述の超音波放出 部２１５とフック２２５との位置関係により可能となる。

【００１６】 次に、本考案の特徴は、ビデオカメラ１３の向きを発信器２０の移動、すなわ ち被写体の移動に追従させるために、発信器２０から送波された超音波を検出す るための超音波受波器を３個で済むようにした点にあり、以下これについて説明 する。

【００１７】 図５は雲台１１に内蔵された信号処理回路、制御部、モータによる駆動部の構 成を示した図である。図５において、信号処理回路としては、超音波受波器１６ Ｒで検出した超音波検出信号を処理するための回路としてバンドパスフィルタ３ １Ｒ、増幅器３２Ｒ、検波器３３Ｒを有する。同様に、超音波受波器１６Ｌで検 出した超音波検出信号の処理回路として、バンドパスフィルタ３１Ｌ、増幅器３ ２Ｌ、検波器３３Ｌを、超音波受波器１６Ｕからの超音波検出信号を処理するた めにバンドパスフィルタ３１Ｕ、増幅器３２Ｕ、検波器３３Ｕをそれぞれ備えて いる。また、赤外センサ１４で検出した４種類の回動指定信号を処理するための ＩＣによる処理回路３４を備えているが、これは後述する制御部５０に内蔵させ て良い。

【００１８】 制御モード切換え手段としては、ＡＤＦモード及びＲＥＭモードにおける回動 制御を左右方向の回動制御のみ（接点３５ａ側）とするか、左右及び上下方向の 回動制御とする（接点３５ｂ側）かを切換えるための回動モード切換えスイッチ ３５がある。これは、上下方向の追従の必要が無い場合を考慮してのものであり 、回動モード切換えスイッチ３５が接点３５ａ側にある時には、制御部５０は発 信器２０からの超音波あるいは回動指定信号にもとづいて左右方向のみの回動制 御を行う。

【００１９】 別の制御モード切換え手段として、発信器２０からの信号にもとづいて追従動 作を行う追従モード（接点３６ａ）とするか、発信器２０とは切離して単に左右 方向の往復回動を繰り返す監視モード（接点３６ｂ）とするかを切換えるための 動作モード切換えスイッチ３６がある。監視モードは、ビデオカメラ１３を監視 用カメラとして利用することを考慮したものである。３７は監視モードにおける 左右方向の回動角度を設定するための角度設定器であり、ここで設定された電圧 はＡ／Ｄコンバータ３８でディジタル信号に変換されて制御部５０に入力される 。

【００２０】 制御部５０は上述した信号処理回路、モード切換えスイッチ、角度設定器から の信号にもとづいて左右方向、上下方向の回動制御を行うものであり、マイクロ プロセッサで実現される。

【００２１】 次に、モータによる駆動部としては、ドライバ４１ＲＬ、モータ４２ＲＬを含 む左右方向の駆動系（雲台１１の駆動系）とドライバ４１ＵＤ、モータ４２ＵＤ を含む上下方向の駆動系（カメラ載置台１２の駆動系）とがある。回動モード切 換えスイッチ３５が接点３５ｂ側にあり、動作モード切換えスイッチ３６が接点 ３６ａ側にある状態では、制御部５０は赤外センサ１４で受信した左右の回動指 定信号にもとづいて左右方向の駆動系を制御すると共に、上下方向の回動指定信 号にもとづいて上下方向の駆動系を制御する。同じ状態で、超音波受波器１６Ｒ 、１６Ｌ、１６Ｕからの信号がある場合には、制御部５０は超音波受波器１６Ｒ 、１６Ｌからのパルス状信号の時間差ｔ₁ を検出しこの時間差ｔ₁ を０にするよ うに左右方向の駆動系を制御する。制御部５０はまた、超音波受波器１６Ｒ、１ ６Ｌ、１６Ｕからのパルス状信号にもとづいて、後述する方法で上下方向の駆動 系を制御する。

【００２２】 なお、左右方向及び上下方向の回動角度範囲及び回動速度について一例をあげ ると次のようになる。左右方向の回動角度は３６０度の全方位であり、上下方向 の回動角度は水平状態を基準にして±１５度の範囲である。回動速度については 、左右方向の回動速度は、ＡＤＦモード、すなわち超音波による追従動作モード では５〜７０度／ｓｅｃの範囲で可変であり、ＲＥＭモード及び監視モードでは １０度／ｓｅｃの定速である。一方、上下方向の回動速度はＡＤＦモード、ＲＥ Ｍモードのいずれにおいても５度／ｓｅｃの定速である。

【００２３】 ＡＤＦモードで左右方向の回動速度を可変としているのは、被写体の動きが左 右方向に関して速い場合があることを考慮したものである。被写体の動きが左右 方向に関して早くなると、超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌに到来するパルス信号の 時間差ｔ₁ は大きくなる。制御部５０は、時間差ｔ₁ が大きくなるほど左右方向 の回動速度を速くして追従性能をあげるようにしている。しかしながら、制御部 ５０からドライバ４１ＲＬ、４１ＵＤ出力される信号はいずれも定速用の信号で ある。このため、制御部５０にＤＣ／ＤＣコンバータ４３を接続し、ＡＤＦモー ドにおいては制御部５０から時間差ｔ₁ に応じた信号をＤＣ／ＤＣコンバータ４ ３に供給するようにしている。このことにより、ＤＣ／ＤＣコンバータ４３はそ の入力信号、すなわち時間差ｔ₁ に応じた可変値の信号を変換しドライバ４１Ｒ Ｌに対して加速あるいは減速用の信号を供給する。

【００２４】 ４４は左右方向の駆動系の駆動軸、あるいは上下方向の駆動系の駆動軸の回動 角度を検出してフィードバックするための回動角度検出器であり、ここでは便宜 上１個のみを図示している。

【００２５】 次に、３個の超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌ、１６Ｕで左右及び上下方向の追従 動作を可能とする制御部５０の制御動作について説明する。図６において、超音 波受波器１６Ｒ、１６Ｌは同一水平線１１上にあり、超音波受波器１６Ｕは超音 波受波器１６Ｒ、１６Ｌよりも上方であって超音波受波器１６Ｒ寄りに位置して いる。図７において、超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌ、１６Ｕからの信号を処理し て制御部５０に供給する信号をそれぞれＰ_R 、Ｐ_L 、Ｐ_U とする。

【００２６】 制御部５０は、左右方向の回動制御の場合には超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌか らの信号Ｐ_R 、Ｐ_L を受けてこれらのパルスの立下がりの時間差ｔ₁ を算出し、 この時間差ｔ₁ を０とするような信号をドライバ４１ＲＬに出力する。図７では 、信号Ｐ_R が信号Ｐ_L より早く到来しているから被写体は超音波受波器１６Ｒに 近い方に位置していることになり、この場合制御部５０は雲台１１を図１中左回 りで回動させるような信号をドライバ４１ＲＬに出力する。その結果、ビデオカ メラ１３が被写体、厳密に言えば発信器２０に正対する位置まで回動すれば、上 記時間差ｔ₁ は０となる。

【００２７】 次に、上下方向の回動制御を行うためには、通常、超音波受波器１６Ｕとこれ に対し垂直方向に関して対をなすもう一つの超音波受波器が必要となる。ここで 、もし超音波受波器１６Ｕが超音波受波器１６Ｒの真上にあれば、制御部５０は 信号Ｐ_U とＰ_R とを比較して上下方向の回動制御が可能となるが、このような構 成の実現は難しい。そこで、本考案では仮想水平線１１上であって超音波受波器 １６Ｕの真下の位置に超音波受波器１６Ｄがあるものと仮定し、超音波受波器１ ６Ｕに近い方の超音波受波器１６Ｒからの信号Ｐ_R をもとに仮想の超音波受波器 １６Ｄに到来するパルス状信号のタイミングを算出する。このタイミングは信号 Ｐ_R の立下がり時刻を基準にした時間差ｔ_a で表わされる。

【００２８】 図８（ａ）において、発信器２０が超音波受波器１６Ｌに近い方にある場合、 仮想の超音波受波器１６Ｄに到来するパルス状信号のタイミングは信号Ｐ_R に比 べて時間差ｔ_a だけ早くなるはずである。図８（ｂ）において、発信器２０まで の距離、角度等の条件が同じとすると、発信器２０が超音波受波器１６Ｒに近い 方にある場合、仮想の超音波受波器１６Ｄに到来するパルス状信号のタイミング は信号Ｐ_R に比べて時間差ｔ_a だけ遅くなるはずである。

【００２９】 ここで、超音波受波器１６Ｒと１６Ｌ間の距離及び超音波受波器１６Ｒから仮 想の超音波受波器１６Ｄまでの距離はあらかじめ決まっており、超音波受波器１ ６Ｒ、１６Ｌへのパルス状信号の立下がりの時刻もわかるので、これらの値から 仮想の超音波受波器１６Ｄでのパルス状信号の立下がりの時刻も算出できる。

【００３０】 以上のような観点から、制御部５０は信号Ｐ_R 、Ｐ_L のあるパルスをもとに時 間差ｔ_a を算出し、信号Ｐ_R がＰ_L より早く到来した場合（図８ｂ）、信号Ｐ_R の次のパルスの立下がり時刻Ｔ₁ に時間差ｔ_a を加えた時刻に仮想の超音波受波 器１６Ｄでのパルスの立下がり時刻Ｔ₂ を想定する。これは図７に信号（Ｐ_R − ｔ_a ）として示されている。逆に、信号Ｐ_L がＰ_R より早く到来した場合（図８ ａ）には、制御部５０は信号Ｐ_R の次のパルスの立下がり時刻Ｔ₁ より時間差ｔ_a だけ速い時刻に仮想の超音波受波器１６Ｄでのパルスの立下がり時刻を想定す る。

【００３１】 制御部５０は更に、上述のようにして想定した時刻Ｔ₂ と信号Ｐ_u の立下がり 時刻Ｔ₃ との間の時間差ｔ₂ を算出し、この時間差ｔ₂ を０とするような信号を ドライバ４１ＵＤに出力する。図７では、信号（Ｐ_R −ｔ_a ）が信号Ｐ_U より早 く到来しているから被写体は仮想の超音波受波器１６Ｄに近い方に位置している ことになり、この場合制御部５０はカメラ載置台１２を図２中下方に回動させる ような信号をドライバ４１ＵＤに出力する。その結果、ビデオカメラ１３が発信 器２０に正対する位置まで回動すれば、上記時間差ｔ₂ は０となる。

【００３２】 以上の説明で明らかなように、制御部５０は、上下方向の回動制御の場合には 、超音波受波器１６Ｒ、１６Ｌ、１６Ｕからの各パルスについて隣接する２つの パルスを利用し、上記の動作を時間差ｔ₂ が０になるまで繰り返す。

【００３３】 以上本考案を一実施例について説明したが、本考案は様々な変更が可能である 。例えば、発信器２０の送信源は、赤外線、超音波に限らず、レーザ光や通常の 電波を利用しても良い。また、超音波受波器１６Ｕは雲台１１の上方に配設され ているが、下方に配設するようにしても良い。

【００３４】

【考案の効果】

以上説明してきたように、本考案によれば移動体追従のためのセンサが３個で 済み、これに付随する信号処理回路を減らすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による追従装置の内のビデオカメラ側の
外観を示した図。

【図２】図１における雲台とカメラ載置台との関係を側
面から見た場合について概略的に示した図。

【図３】本考案に使用される発信器の外観図。

【図４】図３に示された発信器に内蔵される回路の一例
を示した図。

【図５】図１に示された雲台に内蔵される制御装置の構
成を示した図。

【図６】本考案による３つの超音波受波器の位置関係を
示した図。

【図７】本考案の制御部による上下方向の回動制御動作
を説明するために超音波受波器から得られる信号の波形
を示した図。

【図８】本考案の制御部による上下方向の回動制御動作
を説明するために発信器と超音波受波器との位置関係を
示した図。

【符号の説明】

１１ 雲台 １２ カメラ載置台 １３ ビデオカメラ １４ 赤外センサ １６Ｒ、１６Ｌ、１６Ｕ 超音波受波器 ２０ 発信器

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に装着されて定周期のパルス状の
   超音波を送波する発信器と、該発信器からの前記超音波
   を受けて被駆動体を前記移動体の動きに追従して変位せ
   しめる駆動制御部とから成り、該駆動制御部は、前記超
   音波を該駆動制御部の左右両側で検出するための第１、
   第２の超音波受波器及び前記駆動制御部の上下のうちの
   一方で検出するための第３の超音波受波器と、前記第
   １、第２の超音波受波器からの第１、第２の受波信号に
   もとづいて前記被駆動体を左右方向に回動させるための
   左右方向駆動信号を出力すると共に、前記第１〜第３の
   超音波受波器からの第１〜第３の受波信号にもとづいて
   前記被駆動体を上下方向に回動させるための上下方向駆
   動信号を出力する制御部と、前記左右方向駆動信号にも
   とづいて前記被駆動体を左右方向に回動させる左右方向
   駆動系と、前記上下方向駆動信号にもとづいて前記被駆
   動体を上下方向に回動させる上下方向駆動系とを含むこ
   とを特徴とする追従制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の追従制御装置において、
   前記発信器は更に、前記被駆動体を左右方向に回動させ
   るための左右方向指定信号の発生手段と、前記被駆動体
   を上下方向に回動させるための上下方向指定信号の発生
   手段と、前記左右方向指定信号と前記上下方向指定信号
   とを電波にて送信する送信手段と、前記超音波の送波と
   前記電波の送信とを切換える動作モード切換え手段とを
   備え、前記駆動制御部は更に、前記電波を受信するため
   の少なくとも１個の電波受信器を備えて、前記第１〜第
   ３の受波信号を受けている時にはこれら第１〜第３の受
   波信号にもとづいて前記左右方向及び上下方向駆動系を
   制御する第１の駆動モードによる制御を行い、前記電波
   受信器からの受信信号を受けている時には該受信信号に
   もとづいて前記左右方向及び上下方向駆動系を制御する
   第２の駆動モードによる制御を行うことを特徴とする追
   従制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１あるいは２に記載の追従制御装
   置において、前記制御部は、前記第１、第２の受波信号
   におけるそれぞれのパルスの時間差ｔ₁ を検出して該時
   間差ｔ₁ をＯにするような前記左右方向駆動信号を出力
   すると共に、前記第１、第２の受波信号におけるそれぞ
   れのパルスにもとづいて前記第１、第２の超音波受波器
   を結ぶ仮想線上であって前記第３の超音波受波器の真下
   あるいは真上の位置における前記超音波のパルスの到来
   タイミングを算出した後該算出された到来タイミングと
   前記第３の受波信号におけるパルスとの時間差ｔ₂ を検
   出し該時間差ｔ₂ を０にするような前記上下方向駆動信
   号を出力することを特徴とする追従制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の追従制御装置において、
   前記制御部は、前記第１の駆動モードにおいては前記時
   間差ｔ₁ が大きいほど回動速度が速くなるように前記左
   右方向駆動系を可変速で制御することを特徴とする追従
   制御装置。