JPH0592389A - ロボツトのマニピユレータ - Google Patents
ロボツトのマニピユレータInfo
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- JPH0592389A JPH0592389A JP25193191A JP25193191A JPH0592389A JP H0592389 A JPH0592389 A JP H0592389A JP 25193191 A JP25193191 A JP 25193191A JP 25193191 A JP25193191 A JP 25193191A JP H0592389 A JPH0592389 A JP H0592389A
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- Japan
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- manipulator
- signal
- serial
- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マニピュレータヘの信号線を減少させる。
【構成】 ロボットの制御装置30から直列伝送によって
直列信号線25、コネクタ24、直列信号線A25aを通り変換
器26によって直列伝送を並列伝送に変換せしめ、出力信
号ケーブル1、コネクタ2、出力信号ケーブル1bを通じて
電磁弁3を制御する。一方、ハンド部8の動作によってセ
ンサ32の出力信号が入力信号ケーブルA12、コネクタ1
1、入力信号ケーブル10、変換器26によって並列伝送を
直列伝送に変換せしめ、直列信号線25a、コネクタ24、
直列信号線25を通じてロボットの制御装置30へ入力する
ためロボットの制御装置30からマニピュレータ31の信号
線が減少する。
直列信号線25、コネクタ24、直列信号線A25aを通り変換
器26によって直列伝送を並列伝送に変換せしめ、出力信
号ケーブル1、コネクタ2、出力信号ケーブル1bを通じて
電磁弁3を制御する。一方、ハンド部8の動作によってセ
ンサ32の出力信号が入力信号ケーブルA12、コネクタ1
1、入力信号ケーブル10、変換器26によって並列伝送を
直列伝送に変換せしめ、直列信号線25a、コネクタ24、
直列信号線25を通じてロボットの制御装置30へ入力する
ためロボットの制御装置30からマニピュレータ31の信号
線が減少する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットのマニピュレ
ータに関するもので、より詳しくは配線の改良に関する
ものである。
ータに関するもので、より詳しくは配線の改良に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のロボットのマニピュレータ
（以下、マニピュレータという）の構成を示す構成図で
あり、図４はマニピュレータの配線系統を示した配線系
統図である。図中、1はマニピュレータ31内の出力信号
用ケーブルであり、一端をマニピュレータ31内のコネク
タ2に接続して他端を同様にコネクタ2aに接続してい
る。1aはマニピュレータ31とロボットの制御装置30との
間を配線する出力信号用ケーブルAであり、1bはマニピ
ュレータ31と電磁弁3との間を配線する出力信号用ケー
ブルBである。4はエアー用配管でこの中をエアーが通過
する。6はエアー用配管4を結合する継手であり、7は伸
縮自由なカールホース、8は把持部を有するハンド部、9
はワークを把持する把持部であるハンド爪、10はマニピ
ュレータ31内の入力信号用ケーブルで一端をコネクタ11
に接続して他端をコネクタ11aに接続している。12はハ
ンド部8の開閉動作を検出するためのセンサー32へ接続
する伸縮自由なカールコードである入力信号用ケーブル
A、12bはマニピュレータ31とロボットの制御装置30との
間を配線する入力信号用ケーブルBであり一端をコネク
タ11aに接続している。14はハンド部8を上下方向に駆動
するモータであり、15はハンド部8を回転させる駆動モ
ータ、16は第１のアームに関節接続された第２のアー
ム、17はハンド部8を結合するフランジである。
（以下、マニピュレータという）の構成を示す構成図で
あり、図４はマニピュレータの配線系統を示した配線系
統図である。図中、1はマニピュレータ31内の出力信号
用ケーブルであり、一端をマニピュレータ31内のコネク
タ2に接続して他端を同様にコネクタ2aに接続してい
る。1aはマニピュレータ31とロボットの制御装置30との
間を配線する出力信号用ケーブルAであり、1bはマニピ
ュレータ31と電磁弁3との間を配線する出力信号用ケー
ブルBである。4はエアー用配管でこの中をエアーが通過
する。6はエアー用配管4を結合する継手であり、7は伸
縮自由なカールホース、8は把持部を有するハンド部、9
はワークを把持する把持部であるハンド爪、10はマニピ
ュレータ31内の入力信号用ケーブルで一端をコネクタ11
に接続して他端をコネクタ11aに接続している。12はハ
ンド部8の開閉動作を検出するためのセンサー32へ接続
する伸縮自由なカールコードである入力信号用ケーブル
A、12bはマニピュレータ31とロボットの制御装置30との
間を配線する入力信号用ケーブルBであり一端をコネク
タ11aに接続している。14はハンド部8を上下方向に駆動
するモータであり、15はハンド部8を回転させる駆動モ
ータ、16は第１のアームに関節接続された第２のアー
ム、17はハンド部8を結合するフランジである。
【０００３】次に動作について説明する。今、操作者が
ＯＮ指令を与えるとロボットの制御装置30からマニピュ
レータ31を動作させるための出力信号が並列伝送によっ
て出力され出力信号ケーブルA1aを通ってコネクタ2aか
ら出力信号ケーブル1へ更に、コネクタ2から出力信号ケ
ーブルB1bの順で伝送されて電磁弁3へ到る。電磁弁3の
弁の開閉によって制御されたエアーがエアー用配管4を
通り継ぎ手6を介してカールホース7を通って第２のアー
ム16の先端部に配設されたハンド部8にエアーを供給し
てハンド爪9を開閉動作をさせる。次に、ハンド部8の動
作に伴いセンサー32は逐次動作してセンサー32から発生
するセンサー出力信号が入力信号用ケーブルA12を通じ
コネクタ11から入力信号用ケーブル10へ更に、コネクタ
11aから入力信号用ケーブルB12bを通じ入力信号がロボ
ットの制御装置30へ並列伝送される。この伝送されたセ
ンサー出力信号に基づきマニピュレータ31の正常動作か
否かを確認している。
ＯＮ指令を与えるとロボットの制御装置30からマニピュ
レータ31を動作させるための出力信号が並列伝送によっ
て出力され出力信号ケーブルA1aを通ってコネクタ2aか
ら出力信号ケーブル1へ更に、コネクタ2から出力信号ケ
ーブルB1bの順で伝送されて電磁弁3へ到る。電磁弁3の
弁の開閉によって制御されたエアーがエアー用配管4を
通り継ぎ手6を介してカールホース7を通って第２のアー
ム16の先端部に配設されたハンド部8にエアーを供給し
てハンド爪9を開閉動作をさせる。次に、ハンド部8の動
作に伴いセンサー32は逐次動作してセンサー32から発生
するセンサー出力信号が入力信号用ケーブルA12を通じ
コネクタ11から入力信号用ケーブル10へ更に、コネクタ
11aから入力信号用ケーブルB12bを通じ入力信号がロボ
ットの制御装置30へ並列伝送される。この伝送されたセ
ンサー出力信号に基づきマニピュレータ31の正常動作か
否かを確認している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のマニピュレータ
31は以上のように構成されているので、マニピュレータ
31の信号線の本数の数が多いため工作性が悪いという問
題があった。又、カールコード12を接続配線するため機
械的接触によって絶縁が劣化し易いという問題があっ
た。
31は以上のように構成されているので、マニピュレータ
31の信号線の本数の数が多いため工作性が悪いという問
題があった。又、カールコード12を接続配線するため機
械的接触によって絶縁が劣化し易いという問題があっ
た。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するもの
でマニピュレータへの信号線を減少せしめ、且つ、カー
ルコードの機械的接触を防止するロボットのマニピュレ
ータを提供しようとするものである。
でマニピュレータへの信号線を減少せしめ、且つ、カー
ルコードの機械的接触を防止するロボットのマニピュレ
ータを提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係るロボッ
トのマニピュレータは、把持部を有するハンド部を備
え、指令信号に基づきワークの把持及び移送動作を行う
ロボットのマニピュレータにおいて、上記マニピュレー
タへ入出力する直列信号を伝送する直列信号伝送手段
と、上記マニピュレータのハンド部近傍に配設され、上
記直列信号伝送手段によって伝送された信号を並列伝送
に変換する信号変換手段とを備えたものである。
トのマニピュレータは、把持部を有するハンド部を備
え、指令信号に基づきワークの把持及び移送動作を行う
ロボットのマニピュレータにおいて、上記マニピュレー
タへ入出力する直列信号を伝送する直列信号伝送手段
と、上記マニピュレータのハンド部近傍に配設され、上
記直列信号伝送手段によって伝送された信号を並列伝送
に変換する信号変換手段とを備えたものである。
【０００７】第２の発明に係るロボットのマニピュレー
タは、第１のアームに関節接続された第２のアームと、
上記第２のアームの先端部に配設されワークの把持部を
有するハンド部とを備え、上記ハンド部は上記把持部を
動作させるエアーを制御する電磁弁を有し、上記第２の
アームは上記電磁弁へ至るエアー用配管及び上記電磁弁
の制御用配線を通す中空管を内包するものである。
タは、第１のアームに関節接続された第２のアームと、
上記第２のアームの先端部に配設されワークの把持部を
有するハンド部とを備え、上記ハンド部は上記把持部を
動作させるエアーを制御する電磁弁を有し、上記第２の
アームは上記電磁弁へ至るエアー用配管及び上記電磁弁
の制御用配線を通す中空管を内包するものである。
【０００８】
【作用】第１の発明における直列信号伝送手段は、ロボ
ットのマニピュレータへ入出力する信号を直列伝送し、
信号変換手段は上記直列伝送された入出力信号を並列伝
送に変換するように働く。
ットのマニピュレータへ入出力する信号を直列伝送し、
信号変換手段は上記直列伝送された入出力信号を並列伝
送に変換するように働く。
【０００９】第２の発明における中空管は、ハンド部は
上記把持部を動作させるエアーを制御する電磁弁へ至る
エアー用配管及び上記電磁弁の制御用配線を通す。
上記把持部を動作させるエアーを制御する電磁弁へ至る
エアー用配管及び上記電磁弁の制御用配線を通す。
実施例１．図１はこの発明の一実施例であるマニピュレ
ータの構成を示す構成図であり、図２はマニピュレータ
の配線系統を示す配線系統図であり、図中、従来と同一
符号は同一又は相当部分を示す。24はロボットの制御装
置30から直列伝送される入出力信号を送受する入出力中
継器であり、24aは入出力中継器24を固定する取付け板
である。25はロボットの制御装置30から直列伝送された
出力信号を送受する直列信号伝送手段である直列信号線
であり、25aは直列信号線25と同様な機能を果たすマニ
ピュレータ31内に配設してある直列信号線A、26は直列
伝送された入出力信号を並列伝送信号に変換する信号変
換手段である変換器であり、フランジ37に取り付けられ
ている。35は第２アーム16を貫通してフランジ37に固定
した中空管であり、中空管35の他端からエアー用配管4
及び直列信号線A25aを通している。37はハンド部8を結
合して電磁弁3及びコネクタ11更に、変換器26を固定す
るフランジである。
ータの構成を示す構成図であり、図２はマニピュレータ
の配線系統を示す配線系統図であり、図中、従来と同一
符号は同一又は相当部分を示す。24はロボットの制御装
置30から直列伝送される入出力信号を送受する入出力中
継器であり、24aは入出力中継器24を固定する取付け板
である。25はロボットの制御装置30から直列伝送された
出力信号を送受する直列信号伝送手段である直列信号線
であり、25aは直列信号線25と同様な機能を果たすマニ
ピュレータ31内に配設してある直列信号線A、26は直列
伝送された入出力信号を並列伝送信号に変換する信号変
換手段である変換器であり、フランジ37に取り付けられ
ている。35は第２アーム16を貫通してフランジ37に固定
した中空管であり、中空管35の他端からエアー用配管4
及び直列信号線A25aを通している。37はハンド部8を結
合して電磁弁3及びコネクタ11更に、変換器26を固定す
るフランジである。
【００１０】次に動作について説明する。今、操作者が
ＯＮ指令を与えるとロボット制御装置30からマニピュレ
ータ31を動作させるための出力信号が直列伝送されて直
列信号線25を通じ、入出力中継器24を介して直列信号線
A25aを通じて変換器26へ出力信号が伝送される。変換器
26で変換された後は並列信号となった出力信号が出力信
号線1、コネクタ2を介して出力信号ケーブルB1bの順で
伝送されて電磁弁3で制御されたエアーは継ぎ手6を介し
てエアー用配管4を通り、中空管35内のエアー用配管4を
通って第２のアーム16の先端部に配設されたハンド部8
にエアーを供給してハンド爪9を開閉動作をさせる。次
に、ハンド部8の動作に伴いセンサー32が逐次動作して
センサー32から発生するセンサー出力信号は並列伝送に
よって入力信号用ケーブルA12を通じコネクタ11から入
力信号用ケーブル10を通じて変換器26によって変換した
後は直列伝送によって伝送され直列信号線A25aを通じて
コネクタ24を介して直列信号線25によってロボットの制
御装置30へ直列伝送される。この伝送されたセンサー出
力信号に基づきマニピュレータ31の正常動作か否かを確
認する。
ＯＮ指令を与えるとロボット制御装置30からマニピュレ
ータ31を動作させるための出力信号が直列伝送されて直
列信号線25を通じ、入出力中継器24を介して直列信号線
A25aを通じて変換器26へ出力信号が伝送される。変換器
26で変換された後は並列信号となった出力信号が出力信
号線1、コネクタ2を介して出力信号ケーブルB1bの順で
伝送されて電磁弁3で制御されたエアーは継ぎ手6を介し
てエアー用配管4を通り、中空管35内のエアー用配管4を
通って第２のアーム16の先端部に配設されたハンド部8
にエアーを供給してハンド爪9を開閉動作をさせる。次
に、ハンド部8の動作に伴いセンサー32が逐次動作して
センサー32から発生するセンサー出力信号は並列伝送に
よって入力信号用ケーブルA12を通じコネクタ11から入
力信号用ケーブル10を通じて変換器26によって変換した
後は直列伝送によって伝送され直列信号線A25aを通じて
コネクタ24を介して直列信号線25によってロボットの制
御装置30へ直列伝送される。この伝送されたセンサー出
力信号に基づきマニピュレータ31の正常動作か否かを確
認する。
【００１１】
【発明の効果】第１の発明においてはマニピュレータへ
入出力する直列信号を伝送する直列信号線により、ハン
ド部近傍に直列信号伝送線によって伝送された信号を並
列伝送に変換する変換器を備えたので入出力する信号線
を減少させることができるものが得られる効果がある。
入出力する直列信号を伝送する直列信号線により、ハン
ド部近傍に直列信号伝送線によって伝送された信号を並
列伝送に変換する変換器を備えたので入出力する信号線
を減少させることができるものが得られる効果がある。
【００１２】第２の発明においてはハンド部にエアーを
制御する電磁弁を有し、第２のアームは上記電磁弁へ至
るエアー用配管及び上記電磁弁の制御用配線を通す中空
管を内包したのでカールホースが不要となるものが得ら
れる効果ある。
制御する電磁弁を有し、第２のアームは上記電磁弁へ至
るエアー用配管及び上記電磁弁の制御用配線を通す中空
管を内包したのでカールホースが不要となるものが得ら
れる効果ある。
【図１】本発明の一実施例であるマニピュレータの構成
を示す構成図
を示す構成図
【図２】本発明の一実施例であるマニピュレータの配線
を示す配線系統図
を示す配線系統図
【図３】従来のマニピュレータの構成を示す構成図
【図４】従来のマニピュレータの配線を示す配線系統図
3 電磁弁 4 エアー用配管 8 ハンド部 9 握持部 25 直列伝送手段 35 中空管
Claims (2)
- 【請求項１】 把持部を有するハンド部を備え、指令信
号に基づきワークの把持及び移送動作を行うロボットの
マニピュレータにおいて、上記マニピュレータへ入出力
する直列信号を伝送する直列信号伝送手段と、上記マニ
ピュレータのハンド部近傍に配設され、上記直列信号伝
送手段によって伝送された信号を並列伝送に変換する信
号変換手段とを備えたことを特徴とするロボットのマニ
ピュレータ。 - 【請求項２】 第１のアームに関節接続された第２のア
ームと、上記第２のアームの先端部に配設されワークの
把持部を有するハンド部とを備え、上記ハンド部は上記
把持部を動作させるエアーを制御する電磁弁を有し、上
記第２のアームは上記電磁弁へ至るエアー用配管及び上
記電磁弁の制御用配線を通す中空管を内包することを特
徴とするロボットのマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25193191A JPH0592389A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトのマニピユレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25193191A JPH0592389A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトのマニピユレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592389A true JPH0592389A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17230104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25193191A Pending JPH0592389A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトのマニピユレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0592389A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016064472A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 関節式ロボットアームの手首構造 |
| WO2017179114A1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 作業用ロボット |
| JP2019130609A (ja) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
| JPWO2022163489A1 (ja) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59223818A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-15 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用多重通信装置 |
| JPS62134867A (ja) * | 1985-12-09 | 1987-06-17 | Hitachi Ltd | 誤り訂正方式 |
| JPS63156676A (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-29 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツトのア−ム構造 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP25193191A patent/JPH0592389A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59223818A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-15 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ロボツト制御用多重通信装置 |
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016064472A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 関節式ロボットアームの手首構造 |
| WO2017179114A1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 作業用ロボット |
| JP2019130609A (ja) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
| JPWO2022163489A1 (ja) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 | ||
| WO2022163489A1 (ja) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 | ファナック株式会社 | スカラロボット |
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