JPH06104560B2 - プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 - Google Patents
プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置Info
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- JPH06104560B2 JPH06104560B2 JP1135828A JP13582889A JPH06104560B2 JP H06104560 B2 JPH06104560 B2 JP H06104560B2 JP 1135828 A JP1135828 A JP 1135828A JP 13582889 A JP13582889 A JP 13582889A JP H06104560 B2 JPH06104560 B2 JP H06104560B2
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、昇降するフォーク爪に沿ってシートグリッパ
を備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシ
ュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置に関する。
を備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシ
ュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置に関する。
プッシュプル付き荷役車両としては次のようなものが知
られている。
られている。
すなわち、車体の前部に設けたマストに沿ってフォーク
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フエイスを車体から最も離れた前方位置に前進移動して
荷の下に敷いたシートパレットをシートグリッパで把持
し、フェイスを車体に最も接近した手前位置に後進移動
させながら車体を前進走行してシートパレットとともに
荷をフォーク爪上に引き込んで荷取り作業し、シートグ
リッパによるシートパレットの把持を解放した状態でフ
エイスを車体から最も離れた前方位置に前進移動させな
がら車体を後進走行させてフォーク爪に沿ってシートパ
レットとともに荷を前方に押し出して荷置き作業するプ
ッシュプル付き荷役車両。
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フエイスを車体から最も離れた前方位置に前進移動して
荷の下に敷いたシートパレットをシートグリッパで把持
し、フェイスを車体に最も接近した手前位置に後進移動
させながら車体を前進走行してシートパレットとともに
荷をフォーク爪上に引き込んで荷取り作業し、シートグ
リッパによるシートパレットの把持を解放した状態でフ
エイスを車体から最も離れた前方位置に前進移動させな
がら車体を後進走行させてフォーク爪に沿ってシートパ
レットとともに荷を前方に押し出して荷置き作業するプ
ッシュプル付き荷役車両。
かかる荷役車両において段積み荷置き作業するには、シ
ートパレットとともにフォーク爪上に荷取りした荷を下
荷の上に正しく重なり合うに正確に荷置きする必要があ
るが、従来の荷役車両においては荷取りした荷をフォー
ク爪とともに上方に移動させ、車体を前進走行させなが
らフォーク爪上の荷が既に荷置きされている下荷に合致
したかをオペレータが目視判断し、それによって車体を
停止して前述のような荷置き作業をオペレータが行なっ
ているので、フォーク爪上の荷を下荷の上に正確に荷置
きすることは困難である。
ートパレットとともにフォーク爪上に荷取りした荷を下
荷の上に正しく重なり合うに正確に荷置きする必要があ
るが、従来の荷役車両においては荷取りした荷をフォー
ク爪とともに上方に移動させ、車体を前進走行させなが
らフォーク爪上の荷が既に荷置きされている下荷に合致
したかをオペレータが目視判断し、それによって車体を
停止して前述のような荷置き作業をオペレータが行なっ
ているので、フォーク爪上の荷を下荷の上に正確に荷置
きすることは困難である。
そこで、本発明は前述の課題を解決できるようにしたプ
ッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置を提供する
ことを目的とする。
ッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置を提供する
ことを目的とする。
〔手段〕 本発明のプッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置
は、車体１に対して昇降可能なフォーク爪９に沿ってフ
エイス10を手前位置と前方位置とに亘って前後進移動自
在に設け、そのフェイス10に荷Ａの下に敷かれたシート
パレットＢを把持・解放するシートグリッパ14を設けた
プッシュプル付き荷役車両において、 前記フエイス10の車体１に対する移動量を検出する第１
の手段と、車体１の荷Ａに対する移動量を検出する第２
の手段と、前記第１の手段と第２の手段との検出値によ
ってフエイス10の移動量と車体１の移動量を同期させる
制御手段を設け、 段積み荷置き作業時に車体１と下荷Ａとの間の距離を検
出する検出手段と、下荷Ａとフォーク爪９上の荷が合致
する時の車体１と下荷Ａとの間の距離を予じめ設定する
手段と、この設定距離と前記検出手段よりの検出距離が
一致した時に表示動作する表示手段と、該表示手段が表
示動作後に再び前記設定距離と検出距離が一致した時に
前記フエイス10の前進指令を出力する手段を設けたもの
である。
は、車体１に対して昇降可能なフォーク爪９に沿ってフ
エイス10を手前位置と前方位置とに亘って前後進移動自
在に設け、そのフェイス10に荷Ａの下に敷かれたシート
パレットＢを把持・解放するシートグリッパ14を設けた
プッシュプル付き荷役車両において、 前記フエイス10の車体１に対する移動量を検出する第１
の手段と、車体１の荷Ａに対する移動量を検出する第２
の手段と、前記第１の手段と第２の手段との検出値によ
ってフエイス10の移動量と車体１の移動量を同期させる
制御手段を設け、 段積み荷置き作業時に車体１と下荷Ａとの間の距離を検
出する検出手段と、下荷Ａとフォーク爪９上の荷が合致
する時の車体１と下荷Ａとの間の距離を予じめ設定する
手段と、この設定距離と前記検出手段よりの検出距離が
一致した時に表示動作する表示手段と、該表示手段が表
示動作後に再び前記設定距離と検出距離が一致した時に
前記フエイス10の前進指令を出力する手段を設けたもの
である。
段積み荷置き作業時に車体１を前進走行させて車体１が
予じめ定めた所定位置、つまり下荷Ａとフォーク爪上の
荷Ａが合致するまで車体１が前進走行すると表示手段が
表示動作し、これによってオペレータが前述の位置とな
ったことを感知でき、それによって更に若干前進走行し
た時に車体１を停止して車体１を後進走行させる操作が
できる。
予じめ定めた所定位置、つまり下荷Ａとフォーク爪上の
荷Ａが合致するまで車体１が前進走行すると表示手段が
表示動作し、これによってオペレータが前述の位置とな
ったことを感知でき、それによって更に若干前進走行し
た時に車体１を停止して車体１を後進走行させる操作が
できる。
そして、前記検出手段で検出した距離と設定した距離が
一致したらフエイス10が前方に移動されて荷Ａを押し出
すと同時にフエイス10の移動量と車体の後進移動量が同
期される。
一致したらフエイス10が前方に移動されて荷Ａを押し出
すと同時にフエイス10の移動量と車体の後進移動量が同
期される。
これにより、オペレータは表示手段の表示動作を目視し
てから若干前進した後に車体停止し、その後に後進走行
するだけの簡単な操作によってフォーク爪９上の荷Ａを
下荷Ａの上に位置ずれなく正確に段積み荷置き作業でき
る。
てから若干前進した後に車体停止し、その後に後進走行
するだけの簡単な操作によってフォーク爪９上の荷Ａを
下荷Ａの上に位置ずれなく正確に段積み荷置き作業でき
る。
第１図に示すように、車体１には駆動輪２と操向輪３及
び運転席４と操縦部材５が設けてあると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７で前後傾動自在に
設けられ、そのマスト６に沿ってフィンガーボード８が
昇降可能に設けてあると共に、そのフィンガーボード８
にフォーク爪９が取付けられ、さらにフェイス10が移動
機構11によって前後方向に移動自在に設けてあり、その
フェイス10の下部にはシート受け片12と押え片13とより
成るシートグリッパ14が設けられ、シート受け片12と押
え片13との間に荷Ａの下に敷かれたシートパレットＢを
臨ませ、押え片13をシリンダー等で移動してシートパレ
ットＢをシート受け片12と押え片13とで把持するように
してプッシュプル付き荷役車両を構成している。
び運転席４と操縦部材５が設けてあると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７で前後傾動自在に
設けられ、そのマスト６に沿ってフィンガーボード８が
昇降可能に設けてあると共に、そのフィンガーボード８
にフォーク爪９が取付けられ、さらにフェイス10が移動
機構11によって前後方向に移動自在に設けてあり、その
フェイス10の下部にはシート受け片12と押え片13とより
成るシートグリッパ14が設けられ、シート受け片12と押
え片13との間に荷Ａの下に敷かれたシートパレットＢを
臨ませ、押え片13をシリンダー等で移動してシートパレ
ットＢをシート受け片12と押え片13とで把持するように
してプッシュプル付き荷役車両を構成している。
前記移動機構11はフレーム15と伸縮リンク16と電動モー
タ17を備え、電動モータ17により伸縮リンク16を伸縮す
るようにしてあるが、シリンダで伸縮リンク16を伸縮し
ても良く、そのフレーム15がフインガーボード８に取付
けてあり、伸縮リンク16の先端にフェイス10が連結して
ある。
タ17を備え、電動モータ17により伸縮リンク16を伸縮す
るようにしてあるが、シリンダで伸縮リンク16を伸縮し
ても良く、そのフレーム15がフインガーボード８に取付
けてあり、伸縮リンク16の先端にフェイス10が連結して
ある。
前記フェイス10とフレーム15との間の距離を検出する第
１検出センサ20が設けてある。例えば、フレーム15の上
部とフエイス10の上部とに超音波センサ21と反射板22と
を相対向して設け、その超音波センサ21の放射部より反
射板22に向けて超音波を放射し、反射板22からの反射超
音波を超音波センサ21の受波部で受信し、その入力超音
波と出力超音波の位相のずれによりフレーム15とフエイ
ス10との間の距離を検出するようにしてある。
１検出センサ20が設けてある。例えば、フレーム15の上
部とフエイス10の上部とに超音波センサ21と反射板22と
を相対向して設け、その超音波センサ21の放射部より反
射板22に向けて超音波を放射し、反射板22からの反射超
音波を超音波センサ21の受波部で受信し、その入力超音
波と出力超音波の位相のずれによりフレーム15とフエイ
ス10との間の距離を検出するようにしてある。
前記車体１側、例えばマスト６の下部には車体１と荷Ａ
との間の距離を検出する第２検出センサ23が設けてあ
る。例えば荷Ａに向けて超音波を放射する超音波センサ
24を設け、その放射部より超音波を荷Ａに向けて放射
し、荷Ａからの反射超音波を超音波センサ24の受波部で
受信し、その入力超音波と出力超音波の位相のずれによ
り車体１と荷Ａとの間の距離を検出するようにしてあ
る。
との間の距離を検出する第２検出センサ23が設けてあ
る。例えば荷Ａに向けて超音波を放射する超音波センサ
24を設け、その放射部より超音波を荷Ａに向けて放射
し、荷Ａからの反射超音波を超音波センサ24の受波部で
受信し、その入力超音波と出力超音波の位相のずれによ
り車体１と荷Ａとの間の距離を検出するようにしてあ
る。
前記第１検出センサ20の検出値と第２検出センサ23の検
出値は車体１に設けたコントローラ25に入力され、該コ
ントローラ25は第２図に示すように第１制御回路26と第
２制御回路27とを備えている。
出値は車体１に設けたコントローラ25に入力され、該コ
ントローラ25は第２図に示すように第１制御回路26と第
２制御回路27とを備えている。
前記第１制御回路26は第１検出センサ20の検出値により
フエイス移動量を演算する第１演算回路27と、第２検出
センサ23の検出値により車体移動量を演算する第２演算
回路28と、フエイス移動量と車体移動量との偏差により
電動モータ17の速度制御回路29に制御信号を出力する比
較演算回路30を備え、フエイス移動量と車体移動量の偏
差に応じて電動モータ17の速度をコントロールしてフエ
イス移動速度をフエイス移動量と車体移動量が同期する
ようにしてある。
フエイス移動量を演算する第１演算回路27と、第２検出
センサ23の検出値により車体移動量を演算する第２演算
回路28と、フエイス移動量と車体移動量との偏差により
電動モータ17の速度制御回路29に制御信号を出力する比
較演算回路30を備え、フエイス移動量と車体移動量の偏
差に応じて電動モータ17の速度をコントロールしてフエ
イス移動速度をフエイス移動量と車体移動量が同期する
ようにしてある。
前記第２制御回路27は設定器31と、比較演算回路32とを
備え、設定器31には段積み荷置作業時に最適なる荷Ａと
車体１との間の距離が設定され、比較演算回路32は第２
検出センサ23の検出値によって車体１と荷Ａとの間の距
離を演算し、かつその距離が前記設定した距離と一致し
た時に表示手段、例えばランプ33を点灯し、その後釦34
より信号が入力されると比較演算回路32はクリアされて
一定時間経過後に再び比較演算して再度車体１と荷Ａと
の間の距離が設定した距離と一致した時に前記速度制御
回路29に起動信号を出力するようにしてある。
備え、設定器31には段積み荷置作業時に最適なる荷Ａと
車体１との間の距離が設定され、比較演算回路32は第２
検出センサ23の検出値によって車体１と荷Ａとの間の距
離を演算し、かつその距離が前記設定した距離と一致し
た時に表示手段、例えばランプ33を点灯し、その後釦34
より信号が入力されると比較演算回路32はクリアされて
一定時間経過後に再び比較演算して再度車体１と荷Ａと
の間の距離が設定した距離と一致した時に前記速度制御
回路29に起動信号を出力するようにしてある。
次に作動を説明する。
段積み荷置き作業時には第３図（ａ）のようにフォーク
爪９を上昇して下荷Ａに向けて車体１を前進走行させ
る。
爪９を上昇して下荷Ａに向けて車体１を前進走行させ
る。
この時、車体１と下荷Ａとの距離が第２検出センサ23で
検出されて順次比較演算回路32に入力され、第３図
（ａ）のように車体１が下荷Ａとフォーク爪９上の荷Ａ
とが一致する位置Ｃとなると、車体１と下荷Ａとの距離
が設定した距離と一致してランプ33が点灯する。
検出されて順次比較演算回路32に入力され、第３図
（ａ）のように車体１が下荷Ａとフォーク爪９上の荷Ａ
とが一致する位置Ｃとなると、車体１と下荷Ａとの距離
が設定した距離と一致してランプ33が点灯する。
これにより、オペレータはフォーク爪９上の荷Ａが下荷
Ａと合致したことを感知し、その後車体１を若干前進走
行させて第３図（ｂ）に示すように停止する。
Ａと合致したことを感知し、その後車体１を若干前進走
行させて第３図（ｂ）に示すように停止する。
車体１が停止したらオペレータは釦34を押して再び車体
１を後進走行させる。
１を後進走行させる。
そして、車体１が前述の位置Ｃに到達すると比較演算回
路32が荷置位置となったと判断して速度制御回路29に起
動信号を出力する。
路32が荷置位置となったと判断して速度制御回路29に起
動信号を出力する。
これにより、フエイス10が前方に移動してフォーク爪９
に沿って荷Ａが前方に押し出しされながら、フォーク爪
９が車体１とともにフエイス10と同期して後方に移動さ
れ、荷Ａを下荷Ａの上に位置ずれなく正確に荷置きでき
る。
に沿って荷Ａが前方に押し出しされながら、フォーク爪
９が車体１とともにフエイス10と同期して後方に移動さ
れ、荷Ａを下荷Ａの上に位置ずれなく正確に荷置きでき
る。
以上の動作をフローチャートで示すと第４図のようにな
る。
る。
以上の実施例において、設定器31への車体１と下荷Ａと
の距離の設定の仕方としては、予じめ車体１がＣ位置に
到達した時の距離を設定しても良いし、下荷Ａを荷置き
作業する際にフエイス10を前方に移動開始する時のフォ
ーク爪９上の荷Ａと車体１との距離を第２検出センサ23
で検出して設定器31にセットするようにしても良い。
の距離の設定の仕方としては、予じめ車体１がＣ位置に
到達した時の距離を設定しても良いし、下荷Ａを荷置き
作業する際にフエイス10を前方に移動開始する時のフォ
ーク爪９上の荷Ａと車体１との距離を第２検出センサ23
で検出して設定器31にセットするようにしても良い。
段積み荷置き作業時に車体１を前進走行させて車体１が
予じめ定めた所定位置、つまり下荷Ａとフォーク爪上の
荷Ａが合致するまで車体１が前進走行すると表示手段が
表示動作し、これによってオペレータが前述の位置とな
ったことを感知で、それによって更に若干前進走行した
時に車体１を停止して車体１を後進走行させる操作がで
きる。
予じめ定めた所定位置、つまり下荷Ａとフォーク爪上の
荷Ａが合致するまで車体１が前進走行すると表示手段が
表示動作し、これによってオペレータが前述の位置とな
ったことを感知で、それによって更に若干前進走行した
時に車体１を停止して車体１を後進走行させる操作がで
きる。
そして、車体１が後進走行して前記検出手段で検出した
距離と設定した距離が一致したらフエイス10が自動的に
前方に移動されて荷Ａを押し出すと同時にフエイス10の
移動量と車体の後進移動量が同期される。
距離と設定した距離が一致したらフエイス10が自動的に
前方に移動されて荷Ａを押し出すと同時にフエイス10の
移動量と車体の後進移動量が同期される。
したがって、オペレータは表示手段の表示動作を目視し
てから若干前進した後に車体停止し、その後に後進走行
するだけの簡単な操作によってフォーク爪９上の荷Ａを
下荷Ａの上に位置ずれなく正確に段積み荷置き作業でき
る。
てから若干前進した後に車体停止し、その後に後進走行
するだけの簡単な操作によってフォーク爪９上の荷Ａを
下荷Ａの上に位置ずれなく正確に段積み荷置き作業でき
る。
しかも、フォーク爪９上の荷Ａを下荷Ａの上に段積み荷
置き作業する際にフエイス10の移動量と車体の後進移動
量が同期されるから、車体を連続して後進走行すれば良
く、その段積み荷置き作業が短時間に効率良く実施でき
る。
置き作業する際にフエイス10の移動量と車体の後進移動
量が同期されるから、車体を連続して後進走行すれば良
く、その段積み荷置き作業が短時間に効率良く実施でき
る。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はプッシュプル付
き荷役車両の正面図、第２図は制御回路図、第３図
（ａ）、（ｂ）は段積み荷置き作業説明図、第４図は動
作フローチャートである。 １は車体、９はフォーク爪、10はフエイス、14はシート
グリッパ、Ａは荷、Ｂはシートパレット。
き荷役車両の正面図、第２図は制御回路図、第３図
（ａ）、（ｂ）は段積み荷置き作業説明図、第４図は動
作フローチャートである。 １は車体、９はフォーク爪、10はフエイス、14はシート
グリッパ、Ａは荷、Ｂはシートパレット。
Claims (1)
- 【請求項１】車体１に対して昇降可能なフォーク爪９に
沿ってフエイス10を手前位置と前方位置とに亘って前後
進移動自在に設け、そのフェイス10に荷Ａの下に敷かれ
たシートパレットＢを把持・解放するシートグリッパ14
を設けたプッシュプル付き荷役車両において、 前記フエイス10の車体１に対する移動量を検出する第１
の手段と、車体１の荷Ａに対する移動量を検出する第２
の手段と、前記第１の手段と第２の手段との検出値によ
ってフエイス10の移動量と車体１の移動量を同期させる
制御手段を設け、 段積み荷置き作業時に車体１と下荷Ａとの間の距離を検
出する検出手段と、下荷Ａとフォーク爪９上の荷が合致
する時の車体１と下荷Ａとの間の距離を予じめ設定する
手段と、この設定距離と前記検出手段よりの検出距離が
一致した時に表示動作する表示手段と、該表示手段が表
示動作後に再び前記設定距離と検出距離が一致した時に
前記フエイス10の前進指令を出力する手段を設けたこと
を特徴とするプッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1135828A JPH06104560B2 (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1135828A JPH06104560B2 (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH033900A JPH033900A (ja) | 1991-01-09 |
| JPH06104560B2 true JPH06104560B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=15160740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1135828A Expired - Lifetime JPH06104560B2 (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104560B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354800A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-09 | Komatsu Forklift Co Ltd | 荷役車両のプッシュプル装置 |
| JP5863150B2 (ja) * | 2012-05-25 | 2016-02-16 | 村田機械株式会社 | 段積み装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4861223A (en) * | 1988-02-09 | 1989-08-29 | Cascade Corporation | Automatic load push-pull slipsheet handler |
-
1989
- 1989-05-31 JP JP1135828A patent/JPH06104560B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH033900A (ja) | 1991-01-09 |
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